245 réponses à ce sujet

[Path]

Ha oui quand même cest pas les servos les plus pouuris du marché. ^^

[Serveurperso]

Punaise je ne comprends pas tout quand tu parles mais il est clair que tu es une sacrée source d inspiration pour moi

lol c'est juste du marmonnage je ne dit quasi rien sur la vidéo

[Serveurperso]

J'ai trouvé une astuce pour les pinces basées sur des servos comme les dynamixels qui exploitent des moteurs à réducteurs réversibles (sans visse sans fin)

 

Quand on utilise le couple maximum du motoréducteur pour serrer un objet avec la pince le moteur chauffe et dans le cas des dynamixels, la sécurité minimum obligatoire est la protection thermique activée par défaut.

Le servo passe en sécurité et désactive le couple moteur. la canette de boisson tombe et c'est l'echec de la mission lol.

 

Utiliser des capteurs de pression et un asservissement en pression ne sert a rien dans ce cas : cela ne ferait que diminuer la puissance de serrage. Le but est bien de serrer au maximum possible sans surchauffe.

 

Pour éviter ce problème il suffit de faire varier le couple afin de serrer l'objet au maximum pendant les variations de la consigne de position, puis quelques instants après, comme pour un mode veille, diminuer en couple de maintien (j'ai mis 1/4 de la puissance max), le moteur est quand même bloqué car il ne peux pas tourner dans l'autre sens et l'objet serré au maximum sans surchauffe ni limite de durée.

 

Avec 1/4 de couple de maintient il est impossible de forcer contre la consigne par la sortie du réducteur ou si : jusqu’à en casser le train de pignon ! du coup victoire je peux exploiter les servomoteurs au maximum et déplacer n'importe quel objet jusqu’à 500 grammes de façon fiable avec de simples AX-12A.

[Ulysse]

+ augmenter la surface de contact avec l'objet
+ utiliser une matière qui agrippe

[Serveurperso]

C'est le cas mais tout en gardant la pince le plus universel possible.

[Serveurperso]

Hop le nouveau robot en train de naître lol.

 

Celui ci est Wi-Fi et l'interface web est totalement embarquée dessus. Il suffit d'ouvrir un port (en l’occurrence le 8080) pour y avoir accès.

Le next step de développement web c'est qu'il(s) se connecte(nt) à un cloud (serveur relais) pour avoir un truc facile à mettre en service sur n'importe quel accès internet.

 

J'attend que le jojo (Mike118) m'envoie le RPLIDAR A2 pour que ça commence à avoir de la gueule ! Pour l'instant ya l'IMU qui fonctionne (gyro du yaw de l'odométrie) et j'ai mis temporairement une barre de LEDs sur les 8 bits qui servent à commander les diverses alimentation des sous systèmes du robot.

 

http://www.serveurperso.com:8080/

 

[Path]

Sympa Tu vas mettre quoi comme batterie ?

 

J'ai une autre question. Tu pilote l'alimentation des sous-système. La raison, c'est uniquement pour économiser l'énergie de la batterie ? Ou bien c'est un moyen de mettre la batterie en charge automatiquement ? Je me demande comment réaliser cette fonction de recharge à chaud, comme tu l'as fait.

[Serveurperso]

La veille automatique coupe tout oui (soit manuellement, soit après le départ du dernier visiteur, soit après un timeout)

 

La réponse c'est que ya rien à faire : pour charger une batterie il suffit d'un générateur CC CV (courant constant / voltage constant) et d'un BMS pour l'équilibrage - le genre de petites cartes qu'on trouve sur Ali -> va falloir que JOJO s'occupe d'ajouter des BMS 2S/3S/4S sur la boutique

 

Après c'est neuneu si tu tires moins que ce que tu charges bah ça charge sinon ça décharge... mon simple lipo à bas pris (genre 20 euros 4S 2500mAh) encaisse une année de fonctionnement sans monter le moindre signe de faiblesse. équilibré, jamais trop chargé ni trop déchargé..

[Serveurperso]

Par contre sur ce nouveau robot plus petit moins puissant je pense juste du 3S (2Ah et quelques) ça suffit...

Pouvoir couper des sous circuits complet à distance hyper pratique et sécuritaire. J'ai une petite carte avec 4 mosfets 15A 60V et une autre avec 1 relais et ce sera la même chose sur les 2 robots je pense...

[Path]

C'est tout simple. Merci.

[Serveurperso]

Ben oui c'est neuneu lol

Après obtenir un état précis de la charge / pourcentage charge restante, faut utiliser un compteur de coulomb ou intégrer les mesures d'un capteur de courant mais c'est moins précis

[Serveurperso]

Hop le port série de la PI3 fonctionne a merveille à condition de virer le bluetooth :

 

dans

/boot/config.txt

ajouter

dtoverlay=pi3-disable-bt

 

dans

/boot/cmdline.txt

supprimer

console=serial0,115200

 

exemple la cmdline :

dwc_otg.lpm_enable=0 console=serial0,115200 console=tty1 root=PARTUUID=3df2c3b8-02 rootfstype=ext4 elevator=deadline fsck.repair=yes rootwait

devient :

dwc_otg.lpm_enable=0 console=tty1 root=PARTUUID=3df2c3b8-02 rootfstype=ext4 elevator=deadline fsck.repair=yes rootwait

 

et hop une connectique minimaliste pour la PI sur le petit robot wifi

 

[Serveurperso]

Allez tourne petit lidar tourne !!!

 

Double pointillés de lidars sur la cam infrarouge du premier robot:D

[Path]

T'as eu le temps de tester la mesure à 4K sur la pi3 ?

[Mike118]

Je vais répondre pour lui : non . 

Le RPLIDAR A2 est branché sur le pic32 UBW =) .

[Path]

Ouais j'ai vu ça après en zoomant sur la photo ^^

[Serveurperso]

Et HOP le robot PI (http://www.serveurperso.com:8080/) s'auto-programme son PIC32 en un clic sur l'IHM web:)

 

C'est l'architecture idéale pour le max de performances surtout si on déplace les mathématiques de la navigation sur la PI3 qui dispose maintenant de toutes les données lidar dans la trame télémétrie. La PI pour l'interface web et le PIC32 pour sa monstrueuse puissance de temps réel et son paquet d'I/O qui manque sévèrement sur la PI.

 

D’ailleurs ça pourrait permettre de faire faire le décodage 4K dans le PIC32 (avec les asservissement qui sont mieux dans un PIC32 que dans une PI) et la PI3 ne ferait que recevoir les données brutes tranquille vu que la connexion UART entre le PIC32 et la PI c'est du 230400 bauds.

Ca permet de faire passer du 4K sans aucune compression de données comme a du faire Slamtec en 115K

[Serveurperso]

Je met le log de compilation ici il montre le temps (heure à gauche) que ça prend sur la PI3 : plus d'une minute quand même, (versus quelques secondes sur le serveur i5.)

Du coup ce robot peux être trimbalé partout et dispose de l'environnement de dev complet (et de son interface web) intégrés

22:50:53:917 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | Ordre de démarrer la séquence de compilation et de flashage du firmware par Wi-Fi
22:50:53:920 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | Démarrage du processus Socat
22:50:53:921 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | /usr/bin/socat pty,link=/dev/ttyACM99,raw tcp:192.168.0.4:2323
22:50:54:020 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | Démarrage du processus UECIDE
22:50:54:021 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | /usr/bin/uecide --headless --board=chipkit-max32 --core=chipkit --compiler=pic32-tools --port=/dev/ttyACM99 --programmer=pic32prog --compile --upload /var/www/robotadmin/Robot32/Robot32.ino
22:51:14:703 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout | Compiling...
22:51:14:706 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout | ============
22:51:14:707 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout |     * Preprocessing...
22:51:26:717 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout |     * Compiling sketch...
22:51:41:367 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout |     * Compiling core...
22:51:41:386 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout |       > api
22:51:41:452 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout |     * Compiling libraries...
22:51:41:469 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout |       > SPI [/root/.uecide/libraries/Communications/chipkit/SPI]
22:51:41:485 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout |       > MPU9250 [/root/.uecide/libraries/git/MPU9250]
22:51:41:501 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout |       > Watchdog [/root/.uecide/libraries/git/Watchdog]
22:51:41:520 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout |       > Pipe [/root/.uecide/libraries/git/Pipe]
22:51:41:533 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout |       > Timer [/root/.uecide/libraries/Time/chipkit/Timer]
22:51:41:549 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout |       > SimpleTimer [/root/.uecide/libraries/Time/SimpleTimer]
22:51:41:567 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout |       > Wire [/root/.uecide/libraries/Communications/chipkit/Wire]
22:51:41:568 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout |     * Linking sketch...
22:51:51:082 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout |       > Generating eep file...
22:51:51:371 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout |       > Generating etx file...
22:51:53:739 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout |       > Generating hex file...
22:51:54:140 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout |       > Generating lss file...
22:52:03:177 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout | Compiling finished.
22:52:03:180 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout | ===================
22:52:03:184 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout | Memory usage
22:52:03:186 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout | ============
22:52:03:451 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout |     * Program size: 94 940 bytes (18%)
22:52:03:455 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout |     * Memory size: 11 240 bytes (8%)
22:52:03:470 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout |     * Compilation took 36,991 seconds.
22:52:03:480 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout | Uploading firmware...
22:52:03:482 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout | =====================
22:52:03:544 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout |     * Uploading with STK500v2 protocol 
22:52:03:571 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout |       > Resetting board 
22:52:03:872 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout |       > Uploading firmware 
22:52:06:053 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout | Programmer for Microchip PIC32 microcontrollers, Version 2.1.0
22:52:06:056 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout | Programmer for Microchip PIC32 microcontrollers, Version 2.1.0
22:52:06:064 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout |     Copyright: (C) 2011-2015 Serge Vakulenko
22:52:06:065 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout |     Copyright: (C) 2011-2015 Serge Vakulenko
22:52:07:334 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout |       Adapter: STK500v2 Bootloader
22:52:07:335 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout |       Adapter: STK500v2 Bootloader
22:52:07:338 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout |  Program area: 1d000000-1d1fffff
22:52:07:339 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout |  Program area: 1d000000-1d1fffff
22:52:07:386 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout |     Processor: Bootloader
22:52:07:388 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout |     Processor: Bootloader
22:52:07:393 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout |  Flash memory: 2048 kbytes
22:52:07:395 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout |  Flash memory: 2048 kbytes
22:52:07:395 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout |   Boot memory: 80 kbytes
22:52:07:396 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout |   Boot memory: 80 kbytes
22:52:07:400 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout |          Data: 92380 bytes
22:52:07:404 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout |          Data: 92380 bytes
22:52:07:405 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout |         Erase: done
22:52:07:405 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout |         Erase: done
22:52:26:416 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout | Program flash: ..............................................############################################### done
22:52:26:419 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout | Program flash: ..............................................############################################### done
22:52:26:422 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout |  Program rate: 4859 bytes per second
22:52:26:423 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | UECIDE | 728 | stdout |  Program rate: 4859 bytes per second
22:52:27:530 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | Le processus UECIDE c'est arrêté après 93490 millisecondes avec le code de sortie 0
22:52:27:533 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | Envoi du signal SIGHUP au processus Socat
22:52:27:579 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | Le processus Socat c'est arrêté après 93637 millisecondes avec le code de sortie 129
22:52:27:581 | 192.168.0.1     | Pascal       | Admin   | Fin de la séquence de compilation et de flashage du firmware par Wi-Fi

[Serveurperso]

Voila, je voulais finir le robot portable avec le serveur web et les outils de développement intégrés avant la fin de l'année pour faire 2 robots roulants en une année, et c'est réussi le voici opérationnel

Manque que la pince mais cette partie ne presse pas.(ce sera du "plug'n'play" sur le bus dynamixel)

 

 

Et hop le nouveau né lol

 

[R1D1]

Toi c'est pas un petit Jésus que tu mets dans la crèche
Ça donne quoi sur un scan du Lidar les axes du support de plateforme ? Ça ne fait pas trop d'occlusion ?
Ah, et je suis jaloux de ta cam Pi avec une vraie longueur de nappe