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184 réponses à ce sujet

#181 Path

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Posté 05 octobre 2017 - 07:17

Ha oui quand même :) cest pas les servos les plus pouuris du marché. ^^

#182 Serveurperso

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Posté 05 octobre 2017 - 07:27

Punaise je ne comprends pas tout quand tu parles mais il est clair que tu es une sacrée source d inspiration pour moi

lol c'est juste du marmonnage je ne dit quasi rien sur la vidéo


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#183 Serveurperso

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Posté 17 octobre 2017 - 06:58

J'ai trouvé une astuce pour les pinces basées sur des servos comme les dynamixels qui exploitent des moteurs à réducteurs réversibles (sans visse sans fin)

 

Quand on utilise le couple maximum du motoréducteur pour serrer un objet avec la pince le moteur chauffe et dans le cas des dynamixels, la sécurité minimum obligatoire est la protection thermique activée par défaut.

Le servo passe en sécurité et désactive le couple moteur. la canette de boisson tombe et c'est l'echec de la mission lol.

 

Utiliser des capteurs de pression et un asservissement en pression ne sert a rien dans ce cas : cela ne ferait que diminuer la puissance de serrage. Le but est bien de serrer au maximum possible sans surchauffe.

 

Pour éviter ce problème il suffit de faire varier le couple afin de serrer l'objet au maximum pendant les variations de la consigne de position, puis quelques instants après, comme pour un mode veille, diminuer en couple de maintien (j'ai mis 1/4 de la puissance max), le moteur est quand même bloqué car il ne peux pas tourner dans l'autre sens et l'objet serré au maximum sans surchauffe ni limite de durée.

 

Avec 1/4 de couple de maintient il est impossible de forcer contre la consigne par la sortie du réducteur ou si : jusqu’à en casser le train de pignon ! du coup victoire je peux exploiter les servomoteurs au maximum et déplacer n'importe quel objet jusqu’à 500 grammes de façon fiable avec de simples AX-12A.


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#184 Ulysse

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Posté 17 octobre 2017 - 07:30

+ augmenter la surface de contact avec l'objet
+ utiliser une matière qui agrippe

#185 Serveurperso

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Posté 17 octobre 2017 - 07:39

C'est le cas mais tout en gardant la pince le plus universel possible.


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