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Premier robot - niveau zero


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17 réponses à ce sujet

#1 Xenos

Xenos

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Posté 26 juillet 2017 - 06:39

jour a tous,
Je suis débutant en électronique (je connais quelques notions) et en programmation et je voudrais contruire un robot "araignée" dans ce style :


J'aimerais bien le faire fonctionner sous arduino et j ai deja réfléchi au materiel nécessaire :

- 12 servos moteurs
- 1 arduino mega
- un module de controle pour les moteurs (lg293 il me semble corrigez moi si je me trompe ^^)
- pattes en aluminium
- une partie du chassis en aluminium et l autre en impression 3d ( PLA ?)
Un module Bluetooth- wifi
- une télécommande arduino en Bluetooth donc
Etant débutant, pourriez vous m aider sur ce projet ?
J ai également posté ce sujet dans aide aux débutants
Cordialement,
Lucas

#2 levend

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Posté 26 juillet 2017 - 07:18

Tu n'auras pas plus de réponses en postant le sujet dans deux sections c'est pourquoi l'autre sujet a du être supprimé.

L'Arduino Mega possède assez de sortie pour 12 servos mais tu manquerais de puissance pour utiliser les 12 servos à la fois, donc je te conseillerais le drivers disponible dans la boutique.

 

Et si tu peux passer par la case présentation tu seras sympa, sinon ... :D



#3 Xenos

Xenos

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Posté 26 juillet 2017 - 07:22

Salut
Je suis nouveau sur le site je n'étais pas trop au courant désolé ^^'
Merci je vais regarder.

#4 maximusk

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Posté 26 juillet 2017 - 07:26

Bonjour.

 

A voir les questions que tu poses, tu es vraiment débutant. Il n'y a pas de mal à ça, on est tous passé par là. Cependant, ce projet me semble bien compliqué. Tu devrais à mon avis essayer quelque chose de plus simple pour commencer.

 

Pour répondre à tes interrogations :

Le LM293 (je pense que c'est celui que tu évoquais) est un double pont en H. Il sert à contrôler deux moteurs à courant continu, ou un moteur pas à pas. Dans ton cas, tu veux utiliser des servomoteurs, qui contiennent déjà toute l'électronique de contrôle. Tu aurais pu avoir besoin d'un contrôleur pour piloter vraiment beaucoup de servos, comme celui-là. Il permet de contrôler jusqu'a 16 servos en utilisant très peu de broches de ton arduino (seulement 2, le bus I2C). Mais si tu as prévu d'utiliser une arduino mega, tu auras assez de broches pour contrôler 12 servos.

 

Le robot de la vidéo contient beaucoup de pièces en aluminium et impression 3D. Il y a des fablab dans quasiment toutes les grandes villes pour travailler avec, mais tout le monde n'y a pas accès. On peut très bien faire un robot en bois avec des outils manuels.

 

Le bluetooth, c'est assez compliqué pour un débutant. Une télécommande filaire peut être une bonne idée pour commencer.



#5 Xenos

Xenos

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Posté 26 juillet 2017 - 07:44

Salut tout d abord merci de ta réponse
Au niveau des pieces je peux faire imprimer des pièces en 3d et je pense que les pieces en alu ne devraient pas poser de problèmes. Il n y aurait pas un autre moyen de la controler a distance en wifi ou autre car je te l avoue que la télécommande filaire réduit un peu la distance d action du robot ^^
Cordialement,
Lucas

#6 Xenos

Xenos

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Posté 26 juillet 2017 - 07:45

Mais je pense que oui le filaire peut être un bon debut

#7 levend

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Posté 26 juillet 2017 - 07:53

Pour la télécommande filaire, c'est pour débuter parce que si tu es vraiment débutant dans tout, la partie communication entre la télécommande et ton robot va être compliqué et pourrait te décourager.

La solution : tu commences avec la télécommande filaire, ça va te permettre de faire fonctionner ton robot pour le tester (mécanisme, programmation du déplacement).

Une fois cela au point tu passes sur une communication sans fil et là tu verras qu'il y a du boulot, j'ai une petite préférence pour le WIFI...



#8 Xenos

Xenos

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Posté 26 juillet 2017 - 08:02

Ca me semble également être une bonne solution en effet. Ah oui je me posais une question assez importante : quels servomoteurs choisir ?

#9 Mike118

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Posté 26 juillet 2017 - 09:18

je te suggère de regarder les autres projets présent sur le forum =) 

(Tape " quadrupède " dans la barre de recherche en haut du forum =) ) 

La taille des servo à choisir dépend du poids que tu veux mettre sur le robot et du prix que tu veux mettre dedans ! =)


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#10 Xenos

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Posté 26 juillet 2017 - 09:37

Ok merci beaucoup ^^

#11 Xenos

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Posté 26 juillet 2017 - 10:00

Vous pensez que ca fait le taf ca :
https://www.amazon.f...0716V3WNH?psc=1

#12 Resethel

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Posté 26 juillet 2017 - 11:20

Moi je pense que ce projet est assez bien pour un débutant à condition de bien s'y prendre et ne pas griller les étapes.

 

Moi même j'en ai fait un pour le fun en "débutant" (vu le niveau de certain ici je pense toujours être un débutant ^^', aussi je présenterai "Achrya" un jour, ainsi que son petit frère "Kame" encore en construction), et il y a vraiment moyen de progresser sur ce genre de projet!

 

Il y a beaucoup de choses à assimiler, le plus dur n'est pas l'élaboration du robot en soit mais bien... les déplacements et la communication et surtout la programmation. Il faut beaucoup de math pour obtenir de jolies résultats, il faut faire appel à de la cinématique inversée (bon la c'est assez basique), des matrices de rotations, etc. pour obtenir de jolie mouvements réalistes et tout.

 

Pour tes servos, comme l'a dit Mike118 ca dépend des caractéristiques de ton robot: Quel charge à déplacer? Quelle autonomie? Quelle vitesse? Quel niveau d'asservissement / précision?

Dans ton cas, tes pièces seront imprimées en 3D donc légère, comme tu débute, tu n'auras pas besoin énormément de capteur et donc pas un asservissement ni une précision extreme. De mon point de vue, pour éviter de faire de l'overkill, tu devrais t'orienté vers des servos 9g, bien moins cher et qui devrait faire le taff, mais plus petits et qui supporte moins de charge.

 

P.S ah oui, essaye d'éviter les doubles postes, c'est pas top sur les forums :P



#13 Xenos

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Posté 27 juillet 2017 - 12:15

Haha oui pas de soucis pour les doubles post j ai retenu la leçon. Mhhhhh pour la taille je dirais environ 30 cm et pour le poids si on prends les servos que j ai posté (56g chacun)+ la arduino méga (37g)+ le chassis (allez comptons 100 grammes) + la batterie (comptons également 100g) = on arrive a 909 g donc arrondissons a 1kg (marge d erreur)

#14 Mike118

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Posté 27 juillet 2017 - 12:18

Si jekert passe par là il pourra peut être te donner le poids de son quadrupède fait avec des servo 9g à titre de comparaison ;)


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#15 Xenos

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Posté 27 juillet 2017 - 12:59

Okkk donc je viens de checker son projet et en effet je voyais ces servos plus petits: je suis convaincu haha. Mais n est il pas preferable d utiliser une mega au lieu d une nano et d un contrôleur ? Il avais l air d avoir des problèmes avec ^^

#16 Xenos

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Posté 27 juillet 2017 - 01:01

Donc maintenant avec les servos 9g le poids est considérablement reduit (108 g de moteurs au total) ca demande donc moins d alimentation ce qui m arrange

#17 Jekert

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Posté 27 juillet 2017 - 03:03

Salut,

 

Si jekert passe par là il pourra peut être te donner le poids de son quadrupède fait avec des servo 9g à titre de comparaison ;)

Hors batterie la version métal pèse 230g (ça comprend les pièces mécaniques, servos, nano, driver, convertisseur, fils et interrupteur)

Je vais essayer de m'y remettre une fois que j'aurais bien avancé dans l'ouvrage mais avant je pense passer par un petit bras à 3 degrés de libertés (de ce style là mais avec des liaisons qui ressemblent plus à celles du robot) pour m'entrainer sur la cinématique.

 

 

Mais n est il pas preferable d utiliser une mega au lieu d une nano et d un contrôleur ? Il avais l air d avoir des problèmes avec ^^

J'ai plusieurs nano et je n'ai pas eu énormément de problèmes avec. Le problèmes que j'ai eu peuvent venir peut-être d'un court-circuit avec les parties en métal (même si j'avais mis du scotch pour éviter que ça arrive ^^). Personnellement  je choisirai une Nano pour un quadrupède avec peu de capteurs. Et de toute façon rien ne t'empêche de commencer avec une solution et de basculer sur une autre au besoin :)

 

Es-ce que tu comptes le réaliser pendant ton temps libre ou en TPE ?



#18 Xenos

Xenos

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Posté 27 juillet 2017 - 09:37

Salut jekert,
A vrai dire je pense le commencer bientot et je le fais dans mon temps libre mais pourquoi pas en faire le sujet du TPE ^^. Donc tu penses qu une nano couplée avec un contrôleur suffiras ? (Au niveau puissance a ce que dit levend c est mieux). Il y un fablab pas très loin de chez moi pour imprimer certaines pieces. J aimerais également me pencher sur la batterie : combien de volts ? (Il me semble que c est entre 6V et 35V). (Ps:je vais jeter un coup d oeil a l'ouvrage ;) )




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