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Robot Bipède Amhnemus


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341 réponses à ce sujet

#301 yamovince

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Posté 17 juin 2019 - 08:26

Ha pendant qu'on est dans les batteries, tu récupères 9.6V et ensuite tu alimentes tes servos via un régulateur 6V ?

Pour l'arduino tu as un second régulateur 5V ?



#302 Oracid

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Posté 17 juin 2019 - 08:33

Ah, ok !
Je pensais que c'était ce genre de batterie, https://fr.aliexpres...1286af0cd365-13
Elle pèse 150g. Combien pèse la tienne ?
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#303 Amhnemus

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Posté 17 juin 2019 - 08:35

Oui j'alimente mes servos via un régulateur 6v que j'ai fait moi même et pour l'arduino tu peux lui même directement du 12v dedans il a un régulateur intégrer donc j'ai la batterie brancher dessus directement qui me permet de sortir du 5v pour alimenter les capteurs
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#304 Amhnemus

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Posté 17 juin 2019 - 08:45

@Oracid J'ai regarder dans le catalogue GoTronic et pas indiqué le poids mais celle être dans les 300 grammes je crois mais vraiment pas sur je trouve pas le poids


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#305 Amhnemus

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Posté 18 juin 2019 - 08:39

Salut les makers, mon idée d'améliorer la marche est fonctionnel d'après mes premiers essais hier soir et je remercie Mike de m'avoir apporté un axe de réflexion avec son projet Briel que je me suis inspirée pour réécrire mon code. Le petit soucis est qu'il faut que je recalibre correctement mes servos pour avoir une marche la plus droite possible j'ai au moins un servos qui n'est pas vraiment correctement positionné donc on va voir cette après midi et ensuite du code a fond sur la nouvelle marche et vidéos puis fin du code pour le concours MACHINE GONES 😵
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#306 Mike118

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Posté 18 juin 2019 - 07:46

Je suis content que ce projet pas encore achevé ait néanmoins été utile. 

Je suis curieux de savoir ce qui t'a été utile dans ce projet =) ça me motivera peut être à le continuer pour continuer de partager dessus ;) Je l'ai laissé de côté car j'avais pas l'impression que ce projet était suivi =) 


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#307 Amhnemus

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Posté 18 juin 2019 - 08:57

@Mike118 détrompe toi j'étais heureux que tu fasse un tuto sur ce sujet, pour savoir si j'étais dans le vrai ou pas et surtout de voir comment tu as fait surtout le calibrage et les mouvements. Sur le site Lynxmotion d'où vient ce type de bipède il y a caché dans leur archive le code pour Arduino pour pas utiliser leur carte et leur programme (Ils sont sympas quand même). Donc j'ai lu le code et pas compris grand chose pour le noob que je suis  :)  mais je ne voulais pas bêtement téléverser leur code arduino sur mon bipede sans rien y comprendre, je n'en tire aucune satisfaction.

 

Puis tu as fait ce tuto avec Briel plutôt court et assez chaud pour la partie programmation pour un noob comme moi, je l'ai lu il y a 6 mois : rien compris, il y a 3 mois : toujours rien compris.

 

Comme tu le sais je participe au concours Machine Gones et ça m'a vraiment reboosté à reprendre mon bipède en main et a coder pour le concours tant bien que mal mais j'y suis parvenu mais un problème été toujours là : Ce foutu calibrage des servos. A noter que j'utilise la lib Servo.h (Pas mal pour un débutant qui comprend rien PWM). Donc avec cette lib on met les angles en degré et non des angles en microseconde donc entre l'angle 89 et 90 degré et y'a rien alors qu'en PWM y'a beaucoup, donc compliqué à bien calibrer les servos avec moins de choix de valeur. Et sans bon calibrage des servos mon bipède dévié très très vite alors avant-hier ça m'a tellement soûler que je suis aller voir sur le net si on pouvait mettre des décimal sur les angles en degré avec la lib servo.h et en faite non mais on peux le mettre en microseconds donc j'ai repris ton tuto, un mouchoir (non ce n'est pas ce que tu crois) et j'ai pleurer en me disant pas le choix faut que j'arrive à comprendre le PWM, le calibrage et en gros comprendre ce que tu as fait.

 

Et d'un coup, d'un seul ... Miracle j'ai compris, enfin presque. pas tout mais le plus important.

 

Donc de ton tuto j'ai pris des choses et pas pris plein de choses:

 

J'ai pas de carte driver servomoteur donc obligé te prendre la lib Servo.h pour commander 7 servos en PWM, bon jusqu'à la pas de souci.

J'ai pas pris le tableau que tu fait avec toute tes valeurs mappé parce que je ne comprend rien au tableau (Pour le moment, faudrait que je m'y repenche pour apprendre a faire et lire les tableaux).

J'ai juste pris ton idée de mappé les angles pour gagner en fluidité et j'ai adapté à mon cas, il m'a fallu une journée pour trouver comment l'adapter mais j'y suis arrivé, là je suis en train de le coder pour faire des essais réelle mais en Serial.print ça rendait bien.

 

Avec l'envie de participer à ce concours j'ai appris plein de nouvelles choses comme faire et appelé une fonction (MDR le noob) utiliser des boucles while, manipuler encore plus les variables, faire des booleans. Ouais désolé avant je ne savais rien faire et j'en sais plus mais il en reste encore beaucoup, mais le code qui est sur mon bipede c'est le mien et pas de la copies bête et conne, non ce que j'ai coder, je le comprend et j'en suis fier d'avoir réussi a faire un bipede fonctionnel pour le concours, mais je cherche a l'améliorer encore un peu plus.

 

Désolé Mike et au autres d'avoir raconter ma vie de noob en programmation Arduino/C++ 


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#308 Mike118

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Posté 18 juin 2019 - 09:19

J'ai essayé d'être clair, mais en effet certaines notions sont nécessaire pour bien comprendre le truc =). Je n'ai pas vu de question sur le sujet, ni sur le blog ... N'hésite pas à en poser. Pas de soucis, je suis justement là pour aider. 


 


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#309 Amhnemus

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Posté 18 juin 2019 - 09:58

Merci Mike, après je sais pertinemment qu'il me manque certaines notion comme les tableaux et que j'ai du mal à lire du code des autres ( bon il me faut du temps) donc je vais pas poser certaines questions comme :" je comprend rien a ton histoire de tableau avec les valeurs mappé a l'intérieur" parce que c'est a moi de faire l'effort d'avoir les notions de base pour les tableaux, mais au moins je vois ce qu'il me manque a apprendre.

 

Bon sinon code réecrit avec la nouvelle méthode, que j'appellerai méthode Amhnemus/Mike118/Lapin dans le chapeau , beaucoup plus simple à mettre en oeuvre en faite que la première et qui permet un vrai calibrage des servos. Donc tout marche bien et un petit plus avec cette méthode plusieurs vitesse possible en fonction du mappage des angles et non en fonction des pauses, plus il y a de valeurs d'angles moins il va vite avec des delay identiques. Logiques.

 

Donc demain vidéo pour tout le monde on va essayer d'en faire avec différentes vitesses ouais ça serait pas mal.

 

Et encore merci a tous, en particulier à Mike118 pour sa méthode sur Briel, à yamovince pour m'avoir reboosté, à pmdd pour m'avoir énervé avec son David lol, à Olivier17 pour ses encouragements, à Oracid pour croire en moi, à R1D1 pour me lire régulièrement et à tous ceux que j'oublie  :heart:.

 

Donc demain vidéo rapide pour vous récompenser pour toute votre aide


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#310 Amhnemus

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Posté 19 juin 2019 - 04:07

Salut les makers, C'est tout chaud !!!!

 

 


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#311 Oliver17

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Posté 19 juin 2019 - 04:15

Preums. :)

 

On dirait que la jambe droite donne plus d'effort, d'ou la rotation sur la gauche pendant la marche.

 

Sinon le servo sous tes interrupteurs, il sert à quoi, j'ai pas bien vu sont utilité ?

 

En tous cas, sympa, ça va dépoter ^^

 

 

Edit : ah si le servo du haut c'est pour balayer le champ de vision avec le capteur de distance.

 

Edit 2 : en fait tu as plus d'amplitude sur le mouvement de droite que celui de gauche apparemment.


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#312 Amhnemus

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Posté 19 juin 2019 - 04:18

Oui t'es le premier en même temps tu la voulais cette vidéo. Et pour répondre à tes questions oui la calibration des servos demande un peu de travail encore mais c'est déjà mieux et le servo sous mes interrupteurs sert a faire bouger la tête et le capteur de distance mais c'est vrai on voit pas très bien je me suis plus concentré a filmé la marche qui n'a rien a voir a celle d'avant ;)
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#313 Oracid

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Posté 19 juin 2019 - 05:24

je me suis plus concentré a filmé la marche qui n'a rien a voir a celle d'avant ;)

Oui, mais l'allure de la précédente vidéo était bien aussi.

En tout cas, bravo le "noob" pour la démonstration !
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#314 Amhnemus

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Posté 19 juin 2019 - 05:27

Merci Oracid oui c'était bien sur la précédente vidéo mais là c'est mieux
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#315 pmdd

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Posté 19 juin 2019 - 05:59

Salut les makers, C'est tout chaud !!!!

 

 

 

Moi je le trouve très bien, beaucoup plus rapide que David...tu as fait des chronos, j'ai l'impression que la marche très rapide patine un peu ? Il doit y avoir un optimum. En tout cas pour David c'est clair, il ne faudra pas le laisser passer...c'est quoi au fait son petit nom ?


Découpeur de gâteau, ouvreur de yaourt, allumeur de bougies, la collection complète de pmdd !


#316 Amhnemus

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Posté 19 juin 2019 - 06:06

Merci pmdd non je n'ai pas encore fait de chrono mais sûrement bientôt pour comparer. La marche très rapide est très rapide c'est pas celle que je préfère après le parquet glisse beaucoup donc ça peux jouer. Et non pas de nom j'arrive pas a en trouver un donc bon...
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#317 Amhnemus

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Posté 19 juin 2019 - 06:24


Edit 2 : en fait tu as plus d'amplitude sur le mouvement de droite que celui de gauche apparemment.


Quand il est statique j'ai la jambe gauche plus avancer que celle de droite et c'est cela qui le fait dévier . J'avais recalibrer les servos mais en faite avec le poid de la batterie ça joue sur les servos pour le moment c'est pas trop mal mais on va finir les réglages avec le code pour le concours et peaufiner tout ça
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#318 Amhnemus

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Posté 26 juin 2019 - 08:44

Salut les makers on est a 4 jours du concours MACHINE GONES et ça patine un peu pour finir tout les réglages.

Hier soir mon Arduino nano a rendu l'âme avec l'usb arraché a force de jouer avec mon bipède sans débrancher l'usb donc plus qu'à en remettre un autre. Et heureusement que ça m'est arrivé chez moi :)
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#319 Oliver17

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Posté 26 juin 2019 - 09:24

Argh, encore heureux que tu en ai aussi un autre de coté :)


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#320 Amhnemus

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Posté 26 juin 2019 - 09:59

Oui je commande toujours en plus pour la rechange et pour les frais de port c'est pas plus cher d'en prendre plus
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