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Robot Bipède Amhnemus


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341 réponses à ce sujet

#321 pmdd

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Posté 26 juin 2019 - 10:26

Salut les makers on est a 4 jours du concours MACHINE GONES et ça patine un peu pour finir tout les réglages.

Hier soir mon Arduino nano a rendu l'âme avec l'usb arraché a force de jouer avec mon bipède sans débrancher l'usb donc plus qu'à en remettre un autre. Et heureusement que ça m'est arrivé chez moi :)

Les pépins arrivent quand on ne les attend pas. Moi samedi matin, j'ai un servomoteur qui était mort (il fonctionnait bien lors des derniers essais, impossible de le démarrer), pas de rechange, grosse panique, alors que le robot était prêt pour la compet Machine gones depuis longtemps... Du coup j'ai fait une adaptation pour un autre modèle (moteur nxt), plus un ensemble complet de rechange. J'avais peur que l'approvisionnement des moteurs lego ev3 soit long...mais je viens de recevoir ma commande faite samedi suite au problème.

Je suis donc paré, en principe...

Mais cela ne concerne que Legothor , le véhicule autonome. David le bipède est prêt, au top et je le sens trépigner d'impatience.... :laugh1:



#322 Amhnemus

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Posté 26 juin 2019 - 11:01

Ah ça c'est moche au final on va tous venir avec des robots bancale mdr on va arranger ça tranquillement et méthodiquement. Mon bipede aussi trépigne d'impatience et moi ,;)
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#323 Amhnemus

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Posté 30 juin 2019 - 08:33

De retour de Lyon, affaire déballer et quelques réflexion sont venu durant les 6 heures de route depuis Lyon.

trophé.jpg

 

J'ai fait plusieurs constat de ce concours Robot Warrior organiser par l'association Machine Gones et par Yamovince.

 

1 - Je me suis rendu compte que finalement j'étais parfaitement capable de faire beaucoup de choses en gagnant la 1 ère place dans le challenge humanoide autonome. Et ce constat m'enthousiasme à continuer et à persévérer.

2 - J'avais déjà remarqué chez moi et durant la compétition que mon régulateur de tension 6V chauffait beaucoup, il était brûlant, après consultation de la consommation de mes servos et de l'intensité max pouvant être délivré par mon régulateur qui est de 1,2A max et pouvant faire une pointe à 3,3A.

Donc avec dejà 7 servos d'une conso de 180mA sans charge je suis bien au delà donc j'avais prévu de refaire une nouvelle carte électronique plus ergonomique, mieux organiser et avec 2 régulateurs en sachant que dans le futur j'aimerais lui rajouter 2 bras.

3- La batterie est bien, elle permet un bon équilibre, une bonne puissance, une très bonne autonomie mais elle empêche que mon bipede puisse se relever à tout les coups donc des bras s'impose.

4- Le code à été 95% fonctionnel, seul la différence entre le blanc et le bois est compliqué a faire donc des valeurs absurde, le manque de bras pour bien se relever et surtout mon bipède qui dévie de temps en temps, j'ai re-tester chez moi sans rien changé et il allait droit (chaleur au concours, servo qui ce sont fatigué, je ne sais pas). Mais sinon le code a bien marché, enfin le premier qui était fonctionnel, j'avais pas fini celui avec ma nouvelle méthode. Il faut juste que je revois la mise en route/arrêt avec le TSOP qui me foutait la merde avec les 2 tilts ce qui faisait qu'a certaines manche à la mise en route il détectait la chute et tenter de se relever. 

Donc a revoir la mise en route, peut être passer a un module de commande en bluetooth je ne sais pas si plus simple a coder et plus fiable,

A revoir la détection de chute en mettant un accéléromètre plutôt que des simples tilts.

 

A la fin de ce concours je pensais me reposer passer à un autre projet mais j'ai envie d'améliorer ce bipede, surtout améliorer le code, le perfectionner, qu'ils soit plus robuste et plus pro. J'ai déjà mes axes de travail a faire. Et j'ai surtout envie de faire un nouveau bipede avec de nouvelles servos qui soit plus adapté au poids et à l'effet de levier suivant leur positionnement, de faire certaines pièces pour limiter le nombre de vis, de refaire la carte electronique, d'ajouter 2 bras et plein d'autres choses mais ce n'est pas pour tout de suite et j'en ferai un post dédier le moment venu.

 

C'est plus ou moins la fin d'une aventure celle de la version 1.0 et on va pouvoir demarré la version 1.1 ;)


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#324 Mike118

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Posté 01 juillet 2019 - 01:47

Peut être qu'un prochaine fois Briel ( du moins une version un peu plus améliorée que celle actuelle ^^ ) pourrait affronter ta v1.1 ;) 

En tout cas bravo pour ta 1ère place ! =)


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#325 Amhnemus

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Posté 01 juillet 2019 - 08:34

Merci Mike, oui j'espère pouvoir t'affronter et te rencontrer un jour ;)
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#326 Mike118

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Posté 01 juillet 2019 - 02:46

Chaque année je vais à la coupe de france de robotique. Donc il est possible de me rencontrer là bas ;) 
L'année prochaine je serais normalement aussi présent à la robocup 2020 qui se déroule à bordeaux. 
Après de manière générale si un membre passe du côté de biarritz faut pas hésiter à me prévenir on pourrait s'y croiser ! =) 


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#327 Amhnemus

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Posté 01 juillet 2019 - 09:54

Salut les makers, suite à mon problème de chauffe sur mon régulateur 6V, j'ai entreprit ce soir de faire des tests pour connaitre la consommation d'un servomoteur, j'ai un peu galéré j'avais oublié de relier le GND du servo à la carte, mais passons. J'ai testé sur 4 programmes différents et j'ai testé sur mon JX-PDI-6221-MG car je n'avais pas trouvé la conso sur internet, j'ai aussi testé sur mes HITEC HS-311 qui indiquait 180mA sans charge sur la doc et c'est que j'ai trouvé, donc on va dire que le calibration du test est correct.

 

Donc 4 programmes testé sur le JX

 

1er programme : angle de 0, 90, 180, 90 avec un délai de 400ms entre chaque, conso trouvé environ 500mA avec des pointes à 800mA voir 1A

2eme programme : angle de 0, 90, 180,90 avec un de de 1000ms entre chaque, conso trouvé environ 250mA avec des pointes à 450mA

3eme programme : celui que j'ai fait pour mon bipede avec des angles de 70 à 110 de 1° en 1° avec 2ms entre chaque, conso trouvé 0,05mA pointe à 100mA

4eme programme : reste en position indiqué 0,10mA

 

Donc j'en conclu et je ne sais pas si c'est bon que plus le servo travail et doit le faire vite plus il consomme ça paraît logique et j'en conclue aussi qu'avec 7 servo qui consomme chacune leur tour 100mA je suis encore loin des 1,2A max indiqué sur la datasheet de mon régulateur. Je ne suis pas sûr de la fin, si quelqu'un pourrait confirmé ou demander d'autres test. j'aurai bien testé directement sur mon bipede en sortie de régulateur mais j'ai pas moyen de rentrer sur le circuit avec l'ampèremètre.


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#328 Mike118

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Posté 01 juillet 2019 - 11:51

Avec quelle charge fais tu tes essais ? 
Plus le couple exercé par le moteur sera important plus il consommera. 

Quand un moteur fait rapidement des allers retours à vide, la seule charge c'est son inertie ...


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#329 Amhnemus

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Posté 02 juillet 2019 - 06:10

Je n'ai pas mis de charge spécifique il tournait sans charge et en le retenant un peu ça ne changeait pas grand chose mais tu as raison il faudrait que je lui ajoute une charge pour voir
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#330 Amhnemus

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Posté 02 juillet 2019 - 08:00

Suite des test de la consommation électrique des servos de mon bipède.

 

J'ai réalisé des tests complémentaire sur 2 servos de mon bipède:

 

test sur la cheville, robot debout j'ai eu 170mA en travail, 80mA en maintien positions et 16mA en repos

test sur la hanche, robot debout (difficile car il ne restait pas droit) j'ai eu 220mA en travail (il a plus a parcourir que les chevilles) et 80 mA en maintien et 16mA en repos.

 

NOTA :  ce sont des valeurs approximatives a quelques unité près.

 

Donc en émettant que si toutes les servos sont en positions et une seule est au travail, c'est le cas du programme, je pense qu'on peux affirmer qu'il y a 6 servos x 80mA = 480mA + 1 servos en travail à 220mA (valeur la plus haute enregistré)= 700mA de consommation constamment. J'espère ne pas me trompé. j'aimerais tellement pouvoir mesurer en sorti de régulateur mais pas moyen d'y intégrer l'ampèremètre. Je pense que c'est une chose à inclure sur la prochaine carte que je ferai.


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#331 Oracid

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Posté 02 juillet 2019 - 08:27

Ne pourrais-tu pas utiliser une potence, à laquelle tu suspendrais ton bipède.
Puis, tu pourrais faire une rallonge de 2m par exemple.
A l'extrémité du cable, tu brancherais ton ampèremètre en série avec l'alimentation.

#332 Amhnemus

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Posté 02 juillet 2019 - 09:19

Salut Oracid,

 

Pour être honnête avec toi j'ai pour habitude de ne jamais écouter les idées des autres ça nuit à mon égo  :king:, mais un jour mon grand-père m'a dit que je ferais mieux d'écouter les anciens (pour pas dire vieux  :laugh1: ), et depuis j'ai une autre vision, enfin toujours la même, non j'écoute toujours les anciens ce sont eux qui ont le savoir, enfin plus que moi et cela m'a permis d'en savoir plus sur ma famille, d'en connaitre un rayon sur les avions militaire grâce à l'armée et j'ai pu connaître la consommation de mon bipède  :yahoo: !!!

 

Bon l'histoire de suspendre franchement arrêter de vouloir tout pendre, un bipede est fait pour marcher  :laugh1: !!! bon ton histoire de rallonge de 2 mètres heu... j'ai pas 2 mètres de fil ( toi t'a encore une télé avec télécommande filaire chez toi  :ignat_02: , enfin si mais pas pour ça ... mais j'ai encore des contacts et un peu de fils de récupération donc bon aller j'ai sortit ma pince a sertir des contact et j'ai refait encore des fils (j'en suis déja à 7 fils crées juste pour faire tout les tests que j'ai fait mais on va les garder pour le futur).

 

Donc j'ai branché comme tu m'a dis et qui est loin d'être con au final (pourquoi j'y ai pas pensé  :dash2: ), donc l’ampèremètre en série sur l'alimentation et voilà ce que j'obtiens:

 

53mA lorsque j'alimente mon régulateur 6V pour mes servos, l'interrupteur du régulateur possède une led.

405mA lorsque j'ai allumé l'arduino que mes servos sont aligné et maintienne la position en attendant le début de la marche.

738mA jusqu'a un maxi de 1,06A lorsqu'il marche. (je le maintenait légèrement de manière à qu'il fasse du surplace ).

 

Donc je pense que ce résultat est plus convaincant que mes 2 premiers tests et j'en déduis qu'il va falloir trouver une solution si je veux lui rajouter 2 servos de plus pour lui mettre des bras.

 

Solutions envisagé :

1-Soit recalculé tout mes couples de servos pour mettre les plus approprié à la bonne place (coûteux mais dans le futur oui).

2-Soit mettre deux régulateurs 6V 1,2A, solutions possible

3-Soit trouver un autre régulateur 6V qui puisse aller jusqu'a 2A solutions possible, il suffit juste de parcourir toutes les catalogues des fabricants et/ou revendeurs électronique.

 

Donc je pense que ce test est plus concluant que les autres et on dit merci qui? non pas Jacquie et michel, Merci Oracid pour ton idée 


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#333 Mike118

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Posté 03 juillet 2019 - 02:53

J'ai ce convertisseur en stock : 

 

https://www.robot-ma...seur-cc-cv.html

 

 

et là le même mais avec un afficheur pour afficher courant et tension consommé : 
https://www.robot-ma...-affichage.html

 

Idéal pour faire des essais de consommation ... 

Sinon j'ai aussi ça : 

https://www.robot-ma...n-reglable.html

Qui est tout petit, donc si tu veux en caser deux c'est facile ... 

Sinon en général j'utilise ce convertisseur : 

https://www.robot-maker.com/shop/alimentation/74-convertisseur-5v-7a.html 

 

mais celui ci est pas mal aussi : 
https://www.robot-ma...-5v-12v-3a.html


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#334 Oliver17

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Posté 03 juillet 2019 - 07:49

Coucou Mike, ton premier lien ne fonctionne pas, surement du à l'espace rajouté à la fin ?! :)

Mais faudra me rappeler tous tes liens pour Glenn lorsque je serai sur le sujet ;)

 

Merci.


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Mon Tipeee
 


#335 Amhnemus

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Posté 03 juillet 2019 - 08:38

Merci Mike mais 2 liens ne marche pas comme l'a dit Olivier. Par contre le réglable de 1v a 17v avec 1,8A me plaît bien juste a voir les dimensions avec mon réglet ce soir pour voir un peu mais en tout cas c'est le meilleur compris et 1,8A me suffisent amplement même si je rajoute autre chose pas la suite. De toute manière j'ai un petit bon d'achat donc je vais bientôt faire un tour a la boutique et me faire plaisir ;)
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#336 Mike118

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Posté 03 juillet 2019 - 10:18

J'ai corrigé les deux liens où un espace s'était rajouté insidieusement =)


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#337 Amhnemus

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Posté 03 juillet 2019 - 10:26

Merci tu aurais la taille pour le premier ? Et sur le deuxième effectivement il était sympa mais le soucis est qu'il est en 5,5V et il me faudrait du 6V (ouais je pinaille) mais ça me dérange pas de faire la modif indiqué mais a quand viendra le tuto ?

En tout cas merci, je pense que je vais passer de suite a la V2 avec un driver servomoteur, ton écran oled mini monochrome et bien sûr un nouveau régulateur.

Après j'ai un peu explorer des catalogues et j'ai trouver un régulateur 3A de chez Motorola mais faut que je trouve une bonne mise en uvre mais a 4 euros le régulateur seul ça fait cher !!!
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#338 Oracid

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Posté 03 juillet 2019 - 01:53

A mon avis, 1.8A, ce n'est pas assez.
Il faut essayer d'avoir le maximum, mais il faut que la batterie puisse suivre, bien sûr.
Le seul problème, c'est le poids………...et le prix.

Sinon, les batteries 18650, ça ne tente pas ?
C'est ce que je vois partout, aujourd'hui.

#339 Amhnemus

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Posté 03 juillet 2019 - 02:00

C'est des batteries avec des piles rechargeables ?
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#340 yamovince

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Posté 03 juillet 2019 - 02:16

Je confirme les 18650 c'est des rechargeable lithium-ion.

Pour mon robot, 2 suffisent pour alimenter simultanément les 9 servos (dont 6 pour la marche).






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