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Robot Bipède Amhnemus


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316 réponses à ce sujet

#261 Amhnemus

Amhnemus

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Posté 07 avril 2018 - 08:10

Merci.

La seule raison pour ta question que c'est juste pour éviter des mouvements inutiles après y'a rien de spécial on pourrait lui faire posé le pied à plat sans soucis.

J'avais pensé au blog mais j'ai envie qu'un maximum de monde participe car je suis loin d'être un spécialiste et les topic sont plus lu que les blog ( enfin je crois)

#262 yamovince

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Posté 08 avril 2018 - 08:31

Top! enfin un copain pour mon E-Rambo et AW. Je pense que tu as une très bonne base, à partir de là y a surement moyen d'optimiser le code pour gagner en vitesse.

On se verra à la TRR2018 !



#263 Amhnemus

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Posté 08 avril 2018 - 08:35

Ouais c'est ce que je voulais c'est surtout d'avoir une bonne base pour avancer et améliorer et la vitesse reste le premier truc faire évoluer

#264 Mike118

Mike118

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Posté 08 avril 2018 - 08:41

Merci.

La seule raison pour ta question que c'est juste pour éviter des mouvements inutiles après y'a rien de spécial on pourrait lui faire posé le pied à plat sans soucis.

J'avais pensé au blog mais j'ai envie qu'un maximum de monde participe car je suis loin d'être un spécialiste et les topic sont plus lu que les blog ( enfin je crois)

 

Oui les topics sont pour le moment plus lu que les blogs mais ... J'essaye de faire changer les choses =) Et surtout le blog permet de synthétiser les informations =) Dans le blog on met notamment le lien qui pointe vers le sujet relatif au projet dans le forum ;)  le problème du forum c'est que les informations sont rapidement perdues dans le grand nombre de pages des discussions ...


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#265 Amhnemus

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Posté 20 juin 2018 - 04:39

Salut les makers bon on est de retour après une petite pause bien méritée et surtout à cause du travail qui me gâche mes temps libre par des siestes imposé pour tenir le coup .... Ça on s'en fou.

Pour mon bipède j'ai totalement lâcher l'affaire (désolé) pas assez de temps pour l'améliorer mais on va le garder dans un coin et le resortir plus tard quand le temps sera venu (peut être quelques années)

Mais entre temps j'ai réalisé un boîtier pour mon fils avec des leds, des potar, des boutons ça lui a beaucoup plu mais j'ai envie de faire autre chose surtout que l'été approche un peu plus de temps et une semaine sur deux la matinée de libre.

Donc j'ai envie d'un robot à 4 roues qui évite les obstacles et qui s'enfuit lorsqu'on s'approche. Comme ça mon fils d'un an et demi pourra s'énerver à ne pas l'attraper. Je vais regarder des à présent ce des post pour m'inspirer réfléchir et ... Réfléchir .

En tout cas le forum à bien changé et c'est plaisant de voir l'amélioration continue bravo Mike ;)

#266 Amhnemus

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Posté 25 juin 2018 - 11:41

Salut les makers et bien ce matin j'ai ressorti mon bipede une envie de bricoler et de faire de la programmation et l'envie de continuer ce projet qui me tien tellement à cur mais parce qu'il y a toujours un mais ...

Je suis perdu ce que j'ai fait pour le moment ne me convient pas suffisamment je veux mieux faire et surtout améliorer la démarche. En étudiant plusieurs robot humanoïde du commerce je me suis rendu compte qu'ils avaient tous 5 servo à chaque jambes donc il doit y avoir effectivement une raison au delà de vendre du servo j'ai étudier une course de robot humanoïde et effectivement 5 servo c'est plus simple pour aller vite et aussi tourner plus facilement ou en tout cas sans faire glisser les pieds.

Mon deuxième soucis c'est le poids il faut que je le réduise fortement j'ai étudier aussi plusieurs bipède et il avait un squelette en aluminium mais beaucoup plus fin de l'ordre de seulement 1mm d'épaisseur donc il me faut réaliser ce type de pièce trouver des plans et tout et tout ou en tout cas plus d'info.

Mais mon plus gros problème pour le moment c'est que je ne connais pas le centre de gravité de mon bipede et qu'il a l'air de ce déplacer au fur et à mesure des déplacements ce qui est normal mais quand on ne le connais pas et bien c'est compliqué . Y'a t'il un moyen simple pour le connaitre? J'avais penser à mettre une ficelle avec un poids devant et une autre sur les côtés.

Je me suis aperçu que mon boîtier avait un défaut c'est qu'il est trapézoïdale et non plat ce qu'il mène évitablement à un déséquilibre ou plutôt un mauvais équilibrage non voulu. Donc peut-être retirer ce boîtier et revenir à quelques chose de plus standard.

Donc voilà beaucoup d'interrogations, de problème que je souhaite régler afin d'avancer. Je suis preneur de tout conseil, de toute aide.

J'avais penser à me mettre à la CAO je ne sais pas si cela pourra m'être utile .

#267 Mike118

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Posté 26 juin 2018 - 12:04

tu as regardé cela : études des différents type de robots bipèdes  ? =)


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#268 Oracid

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Posté 26 juin 2018 - 06:30

Pour connaitre le centre de gravité, je suspendrais le robot avec un fil en différents points.
En prenant une photo à chaque fois, tu pourrais tracer les différentes trajectoires du fil.
L'intersection des différentes trajectoires donnerait le centre de gravité.
Si mon raisonnement est bon...
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#269 Amhnemus

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Posté 26 juin 2018 - 07:01

J'avais exactement pensé à ça Oracid de prendre des photos et en faire une étude à chaque mouvement

#270 Oliver17

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Posté 26 juin 2018 - 07:22

Perso je dirais 6 servos par jambes, ainsi que les bras pour une meilleur fluidité dans le mouvement, après tout dépend de ce que tu attends de ton bipède.

Donc pour une jambe c'est :
-3 au bassin
-1 genou

-2 cheville

Voici ce que fais Dr Guero avec 6 servos à chaque jambe.


 

 

https://www.facebook...50896171899326/

https://www.facebook...71306936524916/

Après pour le poids, et bien la chose bien pratique reste quand même une imprimante 3D, tu fais ce que tu veux avec et réalise tes propres pièces, perso je ne me voyais pas bricoler de l'alu, du bois ou autres matières chez moi, bref, après c'est un choix :)

Continue, ne lâche pas, ça va être sympa tu vas voir quoi que tu décides ;)


signature_01.png -->

 

Mon Tipeee
 


#271 Amhnemus

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Posté 26 juin 2018 - 07:46

Oui ce Dr guero est impressionnant j'adore son travail surtout sur la deuxième vidéo.

Je cherche surtout à faire un bipede qui puisse marcher correctement en levant les jambes parce que pour le moment avec un 6dof c'est faisable je l'ai prouver mais on est très limité en terme de vitesse et pour tourner j'ai trouver l'astuce en augmentant de quelques degrés la hauteur d'une jambe ce qui fait qu'une jambes parcourira plus de distances que l'autre.

Donc 5 servos par jambes pour le moment après faudrai que je regarde des vidéos de bipède avec 5 servos par jambes si cela me va.

#272 Oliver17

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Posté 26 juin 2018 - 07:58

Limité en terme de vitesse avec 6DOF par jambe ??
Je ne trouve pas que le robot du Dr Guero soit lent, sa marche est plutôt fluide, et bien mieux sur ces dernières vidéos.

Pour tourner il suffit de jouer sur l'axe Z de tes jambes au niveau du bassin.

Enfin c'est comme ça que je le conçois. :)

après si tu regardes les robots de combat cela peut aider, on dirait qu'ils n'ont 5 voir 4 DOF niveau jambe.

 


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Mon Tipeee
 


#273 Amhnemus

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Posté 26 juin 2018 - 08:26

Je me suis planté avec 3 dof ont est limité en vitesse .

Oui il me manque l'axe z avec deux servo en plus bien placé et avec 2 autres en plus sur le bassin pour éviter de trop jouer sur les chevilles . Après peut être essayer avec 4 servos. Je vais surement ressortir mon premier bipède et faire des essais

#274 Amhnemus

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Posté 20 juillet 2018 - 08:57

Salut les makers, allez un peu de news de ce projet SABR bon j'ai pas abandonné et je suis revenu au fondements même de ce bipède :

 

5 - SABR avec tête.jpg

 

J'ai repris le montage sur le site Lynxmotion avec ajout de la tête avec un capteur de distance

 

Le montage du bipède tout version confondu ( ne contient que le montage des jambes) : http://www.lynxmotion.com/images/html/build104.htm

 

Le montage de la tête avec servo et capteur de distance : http://www.lynxmotion.com/images/html/build133.htm

 

Donc oui j'ai virer mon boitier tout pourri pour revenir à l'original et franchement je ne regrette pas, il est beaucoup plus stable avec un meilleur centre de gravité qu'avec le boitier malgré la batterie qui est largement supérieur a ce que conseille Lynxmotion pour ce bipède.

 

J'ai du fabriquer 2 pièce que je n'avais pas une en alu pour faire tenir la tête sur le corps et une en plastique pour la carte avec la nano. ( la piece en plastique provient d'une découpe dans un interphone, impeccable le recyclage). Il me reste a finir le câblage pour le servo et le capteur de la tête.

 

J'ai aussi établit la séquence de marche, cette séquence lui permet de lever les pieds et non de les traîner:

 

  1. Cheville droite de 90° à 110°
  2. Cheville gauche de 90° à 100°  // En équilibre sur la jambe droite
  3. Les hanches et les genoux des deux jambes  de 90°à 70° // avance les deux jambes
  4. Cheville droite de 110° à 75°
  5. Cheville gauche de 100° à 70° // En équilibre sur la jambe gauche
  6. Les hanches et les genoux des deux jambes de 70° à 110° // avance les deux jambes
  7. Cheville gauche de 70° à 100°
  8. Cheville droite de 75° à 110° // revient en équilibre sur la jambe droite

En arrivant à l'étape 8 on peut revenir à l'étape 3 en reprenant les nouveaux angles. Voilà si cela peux aider quelqu'un. Et pour le code faut que je le ponde du autre manière que cette daube indigeste :

//Mise en place de la bibliothèque de commande de servo
#include <Servo.h>

//Création de constante pour attribuer les pins aux servos
#define Pin_Servo_Ch_Drt 2
#define Pin_Servo_Ge_Drt 4
#define Pin_Servo_Ha_Drt 6
#define Pin_Servo_Ch_Gau 3
#define Pin_Servo_Ge_Gau 5
#define Pin_Servo_Ha_Gau 7

//Attribution des noms des servos
Servo Servo_Ch_Drt;
Servo Servo_Ge_Drt;
Servo Servo_Ha_Drt;
Servo Servo_Ch_Gau;
Servo Servo_Ge_Gau;
Servo Servo_Ha_Gau;

//Déclaration des différentes positions initiale des servos
#define Pos_Ini_Ch_Drt 90
#define Pos_Ini_Ge_Drt 90
#define Pos_Ini_Ha_Drt 90
#define Pos_Ini_Ch_Gau 90
#define Pos_Ini_Ge_Gau 90
#define Pos_Ini_Ha_Gau 90

//Déclaration des differentes positions des servos des chevilles
int Pos_Inter_Ch_Drt = 0;
#define Pos_Ch_Drt_Bascul_Drt 110
#define Pos_Ch_Drt_Bascul_Gau 65
int Pos_Inter_Ch_Gau = 0;
#define Pos_Ch_Gau_Bascul_Drt 115
#define Pos_Ch_Gau_Bascul_Gau 70

//Déclaration des pauses
#define Time_Servo_Jambe 5
#define Time_Servo_Ch 10


void setup() {
  
//Rattachement des servos au pin
Servo_Ch_Drt.attach(Pin_Servo_Ch_Drt);
delay(500);
Servo_Ch_Gau.attach(Pin_Servo_Ch_Gau);
delay(500);
Servo_Ge_Drt.attach(Pin_Servo_Ge_Drt);
delay(500);
Servo_Ge_Gau.attach(Pin_Servo_Ge_Gau);
delay(500);
Servo_Ha_Drt.attach(Pin_Servo_Ha_Drt);
delay(500);
Servo_Ha_Gau.attach(Pin_Servo_Ha_Gau);
delay(500);

//initialisation des servos
Servo_Ch_Drt.write(Pos_Ini_Ch_Drt);
delay(500);
Servo_Ch_Gau.write(Pos_Ini_Ch_Gau+5);
delay(500);
Servo_Ge_Drt.write(Pos_Ini_Ge_Drt+2);
delay(500);
Servo_Ge_Gau.write(Pos_Ini_Ge_Gau);
delay(500);
Servo_Ha_Drt.write(Pos_Ini_Ha_Drt-5);
delay(500);
Servo_Ha_Gau.write(Pos_Ini_Ha_Gau);
delay(500);


//***Initialisation du programme de marche en avant***
//Mettre la cheville droite à 110 degres pour basculer sur le pied droit pour avancer la jambe gauche
//Creation d'une boucle for pour la cheville droite
for (Pos_Inter_Ch_Drt = Pos_Ini_Ch_Drt; Pos_Inter_Ch_Drt <= 110; Pos_Inter_Ch_Drt++)
{
  Servo_Ch_Drt.write(Pos_Inter_Ch_Drt);
  delay(Time_Servo_Ch);
}
//Mettre la cheville gauche à 115 degres pour initier le mouvement pour le pied gauche
//Création d'une boucle for pour la cheville gauche
for (Pos_Inter_Ch_Gau = Pos_Ini_Ch_Gau; Pos_Inter_Ch_Gau <= 100; Pos_Inter_Ch_Gau++)
{
  Servo_Ch_Gau.write(Pos_Inter_Ch_Gau+5);
  delay(Time_Servo_Ch);
}
//A ce moment le robot est en appui sur le pied droit
//Mettre la hanche, le genoux gauche et la hanche, le genoux droit à 70 degres
//Creation d'une boucle for pour la hanche, le genoux gauche et la hanche, le genoux droit
for (int i = Pos_Ini_Ha_Gau; i >=70; i--)
{
  Servo_Ha_Gau.write(i);
  delay(Time_Servo_Jambe);
  Servo_Ge_Gau.write(i);
  delay(Time_Servo_Jambe);
  Servo_Ha_Drt.write(i-5);
  delay(Time_Servo_Jambe);
  Servo_Ge_Drt.write(i+2);
  delay(Time_Servo_Jambe);
}
//A ce moment le robot a les deux jambes plié et en appui sur la jambe droite
//Mettre la cheville droite à 60 degres pour se remettre en appui sur les deux jambes
//Creation d'une boucle for pour la cheville droite
for (Pos_Inter_Ch_Drt = 110; Pos_Inter_Ch_Drt >= 75; Pos_Inter_Ch_Drt--)
{
  Servo_Ch_Drt.write(Pos_Inter_Ch_Drt);
  delay(Time_Servo_Ch);
}
//Mettre la cheville gauche à 60 degres pour se mettre en appui sur la jambe gauche
//Creation d'une boucle for pour la cheville gauche
for (Pos_Inter_Ch_Gau = 100; Pos_Inter_Ch_Gau >= 70; Pos_Inter_Ch_Gau--)
{
  Servo_Ch_Gau.write(Pos_Inter_Ch_Gau+5);
  delay(Time_Servo_Ch);
}

//A ce moment le robot est en appui sur sa jambe gauche
//Mettre la hanche, le genoux droit et la hanche, et le genoux gauche à 110 degres
//Creation d'une boucle for pour la hanche, le genoux droit et la hanche, le genoux gauche
for (int i = 70; i <= 110; i++)
{
  Servo_Ha_Drt.write(i-5);
  delay(Time_Servo_Jambe);
  Servo_Ge_Drt.write(i+2);
  delay(Time_Servo_Jambe);
  Servo_Ha_Gau.write(i);
  delay(Time_Servo_Jambe);
  Servo_Ge_Gau.write(i);
  delay(Time_Servo_Jambe);
}
//A ce moment le robot à les deux jambes plié et en appui sur la jambe gauche
//Mettre la cheville gauche à 110 degres pour se remettre en appui sur les deux jambes
//Creation d'une boucle for pour la cheville gauche
for (Pos_Inter_Ch_Gau = 70; Pos_Inter_Ch_Gau <= 100; Pos_Inter_Ch_Gau++)
{
  Servo_Ch_Gau.write(Pos_Inter_Ch_Gau+5);
  delay(Time_Servo_Ch);
}
//Mettre la cheville droite à 115 degres pour se mettre en appui sur la jambe droite
//Creation d'une boucle for pour la cheville droite
for (Pos_Inter_Ch_Drt = 75; Pos_Inter_Ch_Drt <= 110; Pos_Inter_Ch_Drt++)
{
  Servo_Ch_Drt.write(Pos_Inter_Ch_Drt);
  delay(Time_Servo_Ch);
}
//A ce moment le robot est en appui sur sa jambe droite
}

void loop() {
//***Boucle du programme de marche en avant***
//Mettre la hanche, le genoux gauche et la hanche, le genoux droit à 70 degres
//Creation d'une boucle for pour la hanche, le genoux gauche et la hanche, le genoux droit
for (int i = 110; i >= 70; i--)
{
  Servo_Ha_Gau.write(i);
  delay(Time_Servo_Jambe);
  Servo_Ge_Gau.write(i);
  delay(Time_Servo_Jambe);
  Servo_Ha_Drt.write(i-5);
  delay(Time_Servo_Jambe);
  Servo_Ge_Drt.write(i+2);
  delay(Time_Servo_Jambe);
}
//A ce moment le robot a les deux jambes plié et en appui sur la jambe droite
//Mettre la cheville droite à 70 degres pour se remettre en appui sur les deux jambes
//Creation d'une boucle for pour la cheville droite
for (Pos_Inter_Ch_Drt = 110; Pos_Inter_Ch_Drt >= 75; Pos_Inter_Ch_Drt--)
{
  Servo_Ch_Drt.write(Pos_Inter_Ch_Drt);
  delay(Time_Servo_Ch);
}
//Mettre la cheville gauche à 65 degres pour se mettre en appui sur la jambe gauche
//Creation d'une boucle for pour la cheville gauche
for (Pos_Inter_Ch_Gau = 100; Pos_Inter_Ch_Gau >= 70 ; Pos_Inter_Ch_Gau--)
{
  Servo_Ch_Gau.write(Pos_Inter_Ch_Gau+5);
  delay(Time_Servo_Ch);
}
//A ce moment le robot est en appui sur sa jambe gauche
//Mettre la hanche, le genoux droit et la hanche, le genoux gauche à 110 degres
//Creation d'une boucle for pour la hanche, le genoux droit et la hanche, le genoux gauche
for (int i = 70; i <= 110; i++)
{
  Servo_Ha_Drt.write(i-5);
  delay(Time_Servo_Jambe);
  Servo_Ge_Drt.write(i+2);
  delay(Time_Servo_Jambe);
  Servo_Ha_Gau.write(i);
  delay(Time_Servo_Jambe);
  Servo_Ge_Gau.write(i);
  delay(Time_Servo_Jambe);
}
//A ce moment le robot à les deux jambes plié et en appui sur la jambe gauche
//Mettre la cheville gauche à 115 degres pour se remettre en appui sur les deux jambes
//Creation d'une boucle for pour la cheville gauche
for (Pos_Inter_Ch_Gau = 70; Pos_Inter_Ch_Gau <= 100; Pos_Inter_Ch_Gau++)
{
  Servo_Ch_Gau.write(Pos_Inter_Ch_Gau+5);
  delay(Time_Servo_Ch);
}
//Mettre la cheville droite à 115 degres pour se mettre en appui sur la jambe droite
//Creation d'une boucle for pour la cheville droite
for (Pos_Inter_Ch_Drt = 75; Pos_Inter_Ch_Drt <= 110; Pos_Inter_Ch_Drt++)
{
  Servo_Ch_Drt.write(Pos_Inter_Ch_Drt);
  delay(Time_Servo_Ch);
}
//A ce moment le robot est en appui sur sa jambe droite
}

Donc voila bon appétit, donc oui beaucoup de progrès a faire en programmation et désolé pour les yeux de certains et aussi pour ceux qui aime le goût ;)



#275 Amhnemus

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Posté 29 avril 2019 - 09:33

Salut les makers ça y est c'est plus qu'officiel je suis en route pour le concours MACHINE GONES le 29 juin à Lyon.

Plus que 2 mois pour tout finir ça va être chaud mais cela sera un bon défi et beaucoup de fatigue ;)

La tête est terminée je ne savais pas trop quoi faire pour lui donner une personnalité mais j'ai trouvé. Certainement le renommée ...

Le plan total est clair dans ma tête et aussi sur papier plus qu'à le mettre en pratique.

Hâte de le voir fini prêt à affronter d'autres bipedes et surtout le podium ;)

#276 yamovince

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Posté 30 avril 2019 - 01:40

Whohooo Welcome back !

C'est la dernière ligne droite avant le concours, moi aussi j'aime bien les échéances pour me booster.

De mon côté aussi je revois des trucs sur mon bipèdes, je suis en train de refaire les pieds avec l'alimentation à l’intérieur. Moi aussi je vais reprendre en main mon topic Autonomous Wrestler. Que le meilleur gagne !!



#277 Amhnemus

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Posté 30 avril 2019 - 02:02

Ouais ça me booste bien aussi je reprend plaisir et ça fait du bien et j'ai hâte de voir tes bipèdes en vrai. Oui que le meilleur gagne et j'espère que ça ne sera pas un ptit bob mdr

#278 Amhnemus

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Posté 13 mai 2019 - 08:33

Salut les makers,

Le concours MACHINE GONES arrivé petit a petit et encore beaucoup a faire surtout quand on ne prend pas le temps et que l'on cours pour faire des contacts qui ne sont pas les bons puis après du mauvais enfichage en passant par fabriquer vite fait un chargeur de batterie et pour finir un programme qui fait des siennes car encore a courir on connecte mal les servomoteur sur l'arduino.

Course = temps perdu (phrase du jours.)

Plus que 6 semaines et en deux jours 4 heures de perdu ;) au pire je finirais sur la route qui est mènera a Lyon ;)

Mais j'ai bon espoir que ce bipède sera merveilleux ou sinon je ne pourrai m'en vouloir qu'à moi même ;)

Sur ces belles paroles on va coder ...

#279 R1D1

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Posté 14 mai 2019 - 09:01

La légende dit que pour ce genre de compétition, on recompile son code jusqu'à 5mn avant la compétition ;)
R1D1 - Calculo Sed Ergo Sum -- en ce moment, Projet Ballista
Avatar tiré du site bottlebot

#280 Amhnemus

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Posté 14 mai 2019 - 10:10

Ouais bah la légende on va pas la suivre ou tenter de pas la suivre je me vois plus ressouder 5 minutes juste avant ;)




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