Ca se rapproche encore de plus en plus décidément ! De nouvelles équipes (17!!) se sont inscrites cette année. Il va y avoir du sport :-)
Pour info, une nouvelle catégorie vient de se créer, nommée "Dans La Vraie Vie" (siglée DLVV mais j'aime pas les sigles...)
http://www.toulouse-robot-race.org/
Toujours pareil pour cette année, notre équipe y participe et personnellement j'aide à l'organisation et à la mise en place de la piste.
Nous avons la chance d'avoir deux sponsors cette année (AKKA et Spherea) qui nous permettent d'aligner trois robots sur la ligne de départ :
- e-maginarium : C'est le robot tricycle de l'an dernier. L'an dernier, nous faisions des zig zags sur la piste. Nous avions un contrôle simple proportionnel. Le but de cette année est d'abord de migrer tout le soft du robot sous ROS (nous avons pris goût à cet environnement qui favorise beaucoup le travail à plusieurs) et bien sûr de ne plus faire de zig zag. Pour cela, nous partons sur un contrôle du robot au milieu de la piste (par mesure de la distance par rapport aux deux bords) comme l'an dernier, ajouté à un contrôle de parallélisme par rapport aux bords. L'addition des deux commandes permet d'amortir les oscillations. Nous nous heurtons comme d'habitude aux défauts des capteurs de distance. Nous allons sans doute abandonner les ultra sons qui donnent beaucoup trop de fausses détections. On part donc sur les tout nouveaux capteurs de ST : VL53X1... on va tester.
- e-mobile : Pour ce robot, le but c'est d'aller vite. Mais le but principal c'est d'avoir un matériel un peu plus de bonne qualité. Le chassis est un chassis de voiture RC buggy qui va assez vite, équipé de deux LIDAR à 8 et 16 faisceaux fixes. Nous n'avons pas l'habitude comme maker d'utiliser de tels composants et de les interfacer avec la RPI3 mais on avance petit à petit.
- e-nugget : nous avons recruté dans l'équipe un membre qui fait du robot bipède à ses heures perdues (comme moi il y a un certain temps). Le but est avant tout d'avoir une mécanique de poulet avec le moins de jeu possible, le tout imprimé 3D. Et ensuite le contrôle qui va avec. Pour le moment, la méca est faite et l'intégration avec centrale inertielle et contacteurs est prête aussi. "Reste plus" qu'à le faire marcher...
Ca fait beaucoup de choses à gérer mais on a réussi au moins pour les deux premiers robots à uniformiser le code sous ROS. Après l'objectif principal de nos projets, c'est le fun et ça, ça a bien :-)