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Système de perceuse


5 réponses à ce sujet

#1 Jen18

Jen18

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Posté 14 mai 2018 - 01:46

Bonjour à tous,

Je suis nouvelle sur ce forum et j'aurais besoin de votre aide sur un projet sur lequel je travaille en ce moment dans le cadre de mon stage de fin d'étude.

En fait je dois développer un système de perçage sur un robot qui existe déjà. En gros le robot est déjà autonome du coup je ne m'occupe pas du tout de lui. Moi j'ai juste à développer la partie pour le perçage. Mon robot ira dans des zones qui peuvent être accidenté et doit percé un trou tout les 10 cm dans un mur avec une précision de +/- 2 cm à 3 m de distance du sol. Pour mon système je pensais à une caisse poser sur le dos de mon robot qui intègre un vérin afin de faire lever à la bonne hauteur la perceuse (le robot fait 1metre par rapport au sol avec le vérin + la caisse je couvre le reste de la hauteur). Mon problème se situe au niveau des pentes. Comme je l'ai dit le terrain risque de ne pas être tout à fait lisse (cela fera que les roues ne rouleront certainement pas en synchro du coup la trajectoire risque de changer un peu). Ce que je voulais savoir c'est si informatiquement et électroniquement je peux faire savoir à mon système qu'il y'a une sorte d'effet roulis ou de devers(surtout de combien est la pente pour apporter la bonne correction dans le système de perçage). 

Je ne sais pas si j'ai été assez clair. N’hésitez surtout pas à me demander plus d'information



#2 Oliver17

Oliver17

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Posté 14 mai 2018 - 01:52

Une central inertielle pour savoir sur quel angle se trouve le robot, non ??


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#3 Forthman

Forthman

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Posté 14 mai 2018 - 01:55

Salut,

1m de haut pour 3m au total = vérin télescopique (hydraulique ? pneumatique ?)

Et Il te faudra des jambes de forces pour répercuter l'effort plus en arrière histoire qu'il ne bascule pas

le fait que le terrain ne soit pas plat n'est pas le plus grand problème à mon avis...



#4 Jen18

Jen18

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Posté 14 mai 2018 - 01:56

Bonjour Olivier17,

Merci pour ta réponse. Je n'ai jamais utilisé de centrale inertielle. Je vais de ce pas me documenter sur ce capteur et je reviens vous dire si c'est adapté à mon application



#5 Mike118

Mike118

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Posté 14 mai 2018 - 02:03

Salut ! 

 

Bon visiblement j'arrive un peu tard =) 

Mais oui t'intéresse pour mesurer l'angle s'appelle une centrale inertielle : 

Comme celle ci : 
MPU9250

imu-9-axes-mpu9250-6500-spi.jpg

 

ça te permettra de corriger les erreurs angulaire =) liée à l'inclinaison du robot

Le lien vers le code d'exemple est fournis sur la fiche produit.

Par contre ça ne permet pas de corriger l'erreur en translation du robot .... 

De même comme le dit forthman attention à l'équilibre de l'ensemble mais je suppose que c'est pas forcément ta partie ...


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#6 Jen18

Jen18

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Posté 14 mai 2018 - 02:20

Bonjour Forthman,

Côté stabilité avec tout le poids de l'équipement j'arrive à me maintenir stable lorsque je ne dépasse pas une certaine force donc pour la stabilité jusque là ça va. Merci pour ta remarque puisque elle m'a aidé à voir un autre problème.





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