24 réponses à ce sujet

[Hexa Emails]

VigiBot : Présentation





Bonjour à tous, puisque de nouveau projets fleurissent je présente ma nouvelle verion de "robot" de téléprésence:



VigiBot (le nom est simple et évocateur, et donne lieu à un seul petit robot sur google, et pas à une marque ou quoi que ce soit: c'est un nom acceptable)



Un petit schéma bien moche:







Le Châssis du robot:







Mon robot est du meme principe que le précédent, avec une mécanique (largement) améliorée et de nouvelles fonctionnalitées!



Le VigiBot utilisera 2 roues motrices différentielles, avec 1 ou 2 roues folles.



Il disposera d'un bras terminé d'une pince, permettant de saisir de petits objets légers



Il disposera aussi d'une webcam, avec un ensemble pan/tilt.



Le tout sera piloté comme la précédente version, par mon netbook, qui enverra des données à mon Arduino 2009.



j'ai mit des guillemets à "robot" car selon moi il lui manque tout de même une part importante d'un robot: une autonomie de fonctionnement( un "esprit" ;) ). Rien n'empèche d'imaginer un mode automatique, bien que pour le moment je pense que cela soit au dela de mes capacitées.

[Hexa Emails]

VigiBot : Présentation





Bonjour à tous, puisque de nouveau projets fleurissent je présente ma nouvelle verion de "robot" de téléprésence:



VigiBot (le nom est simple et évocateur, et donne lieu à un seul petit robot sur google, et pas à une marque ou quoi que ce soit: c'est un nom acceptable)



Un petit schéma bien moche:







Le Châssis du robot:







Mon robot est du meme principe que le précédent, avec une mécanique (largement) améliorée et de nouvelles fonctionnalitées!



Le VigiBot utilisera 2 roues motrices différentielles, avec 1 ou 2 roues folles.



Il disposera d'un bras terminé d'une pince, permettant de saisir de petits objets légers



Il disposera aussi d'une webcam, avec un ensemble pan/tilt.



Le tout sera piloté comme la précédente version, par mon netbook, qui enverra des données à mon Arduino 2009.



j'ai mit des guillemets à "robot" car selon moi il lui manque tout de même une part importante d'un robot: une autonomie de fonctionnement( un "esprit" ;) ). Rien n'empèche d'imaginer un mode automatique, bien que pour le moment je pense que cela soit au dela de mes capacitées. 

 

Mécanique du VigiBot

Système d'orientation de la webcam

Aperçu du système d'orientation de la webcam:


Bras robotisé et pince:
à venir

Motorisation du robot:

Au niveau de la motorisation pour le déplacement du VigiBot, j'utiliserai 2 moteurs de perceuse, piloté par des ponts en H.

Ces perceuses consomment environ 10A en plein effort.

Merci au site PoBot et à Nico pour leur article sur le hack d'une perceuse. Je vous invite à la lire.

Présentation de mes perceuses:
il s'agit de perceuses 1er prix.
Les photos:


Le chargeur ne dispose évidemment pas de détection de fin de charge, on voit sur la batterie la connectique pour la recharge:


Ici on peut voir toute l'électronique, c'est en fait assez pauvre:




Sur cette photo on voit le MosFET qui sert à hacher la tension, selon la doc technique il s'agit d'un 60V/55A:

[Hexa Emails]

Electronique de puissance, programmation





Electronique de puissance



Au niveau du déplacement:



Mes ponts en H ne sont pas encore crées, je vois avec mon IUT pour limiter les couts :p

Le but serait de pouvoir commander mes 2 moteurs, en vitesse et en direction.



Au niveau du bras et de l'orientation de la webcam:



J'utilise des servomoteurs de différentes puissances.



Au niveau de l'alimentation:



Alors là, c'est le bordel. Mon netbook fonctionne en 12V, se charge avec un transformateur 18V, sort (avec une intensité limité) du 5V sur ses ports USB. Le netbook alimentera l'arduino en même temps qu'il lui enverra des données.

Les moteurs de perceuses seront alimentées par leurs batteries d'origine (12 à 14,4V suivant l'état)

Et les servomoteurs... par des piles, 12V c'est trop pour des servos et l'USB est trop limitée en intensitée.



Programmation



Pour le moment j'utilise mes programmes de Roubot, mon ancien robot de téléprésence. Vu que la logique de commande et les fonctionnalitées sont à peu près les mêmes, je pense pouvoir me contenter d'une mise à jour/ simple ajout de fonctionnalitées.

[lordcuty]

moi je viens de mettre en place un l298, si tu n'a pas plus de 2A par moteur sa peut être bien

[Hexa Emails]

Merci, mais les moteurs de perceuse c'est carrémet la catégorie au dessus: facilement une dizaine (voire plusieurs dizaines) d'ampères. Les moteurs de perceuses sont surpuissant, le rendement est minable, la consommation est donc énorme :) . Il existe bien des ponts en H tous faits, mais c'est environ 50€ pièce... Je veux donc le faire moi-même :)

[lordcuty]

regarde des relais sinon?

[Hexa Emails]

Oui, il y a la solution des relais.

Sauf que niveau prix des relais 15A c'est pas donné non plus, et comme je vais faire du PWM il me faut un montage pour contrôler un MosFET (de quoi sortir 20V pour le saturer, selon un de mes prof d'élec). Si je peux récupérer des relais de voiure (genre clignotants) et qu'ils sont assez puissants(qu'ils supportent assez de puissance), ça peut être intéressant.

Mais mon prof d'élec a si bien résumé la situation: "On en a au labo, si ça peut vous éviter d'en acheter..." :D j'aime l'IUT.

Les monatges de puissance ne sont vraiment pas simples, à part utiliser le "combo" canal N + canal P comme ici , il faut utiliser des drivers de MOSFET. Je n'ai pas tout compris, et je suis en train d'apprendre tout cela.

Mais je pense utiliser ce qui me reviendra à moins cher :p , et ce qui sera le plus facile à contrôler niveau programmation.

[Jbot]

En voila un beau ptit projet ^^

Bonne chance !

[LosPolitos]

Tu vois que l'IUT, c'est extra ! Franchement, on pourrait leur demander n'importe quoi ! ;)
En tout cas, j'adore ton projet ! (Le robot de téléprésence figure aussi en bonne place sur ma To-Do Liste^^)

Et donc l'idée, c'est de le commander en WiFI depuis un autre PC, c'est ça ?
... ou en 3G, si t'as un adaptateur sur ton netbook !?

[Hexa Emails]

C'est l'idée, à terme si je peux inviter quelqu'un qui s'y connait mieux on peut imaginer beaucoup de moyens de le contrôler, pour le moment je me contente d'un contrôle par client VNC ou VPN.

Pour l'IUT, je regrette vraiment de pas l'avoir inscrit comme projet tutoré (mon projet tutoré est d'interfacer un radar infrarouge SHARP comme radar de recul), là ils aurait vraiment tout accepté :D

[LosPolitos]

Oh, mais c'est bien le radar de recul, aussi :)

ça serait cool de pouvoir contrôler ton robot à l'autre bout du monde avec un tel en 3G+ (le + pour la transmission du flux vidéo de la cam :)

[Esprit]

Je trouve ça toujours aussi génial de voir des nouveau projets démarrer, des idées qui fusent et du plaisir en perspective ! :) J'ai hâte de voir la suite !

[Hexa Emails]

En fait je reprends juste mon ancien robot mais en étant plus posé:
Des moteurs mieux voir sur-dimensionnées, + d'espace disponible pour l'évolutivité, + de VRAI matériel, + de connaissances.
C'est un projet à long terme, je veux faire ça bien, et il faut que je réunisse tout l'argent pour les Drivers de moteurs entre autre, mais c'est assez modulaire:
j'ai déja fait l'ensemble pan/tilt de la webcam, et un prototype de bras robotisé va sans doute suivre :)
Je me surprends moi-même à enchainer les VRAIES réalisations, pas des ptits plans ou des idées dans le vague... sans doute grâce au forum ;)

@LosPolitos: La France n'est pas encore un bon plan au niveau de la 3G/+, mais en effet c'est l'idée (pourquoi pas piloter le VigiBot à partir d'un téléphone Android?)

[LosPolitos]

Absolument ! C'est vrai qu'en plus, je crois qu'il n'est pas trop compliqué de programmer sous Android (J'ai vu un livre au Edition Pearson... Il a l'air vachement bien ^^.

Et je suis tout à fait d'accord avec toi sur le fait que c'est agréable d'enfin concrétiser et réaliser pleinement ses projets... ça change, hein !? :D)

[Hexa Emails]

Yo bonsoir à tous!
petite MàJ: :p
J'ai mesuré la consommation de ma perceuse à la pince ampèremétrique, résultat 10A en charge ( => quand il faut sauter le limiteur de couple de la perceuse). Limite je suis un peu déçu, je m'attendais à un truc plus monstrueux :tare: quelqu'un sur le site LetsMakeRobots m'avais parlé de 80 à 100 Ampères! mais c'était des perceuses pros en 24 ou 32V je crois.
Je cherche toujours pour le pont en H, sur eBay on peut trouver 10 FET canal P pour 4€... je pense ma laisser tenter.
J'ai pas autant de temps que je voudrais à consacrer à ce projet, non seulement avec les cours (+ demande de stage + demande d'emploi saisonnier + souhaits de poursuite d'études) mais aussi parce que je m'éparpille un peu sur plusieurs robots (oui je sais c'est mal): je suis en train de dessiner le plan d'un robot avec 6 pattes et beaucoup de servomoteurs... ;)

[Esprit]

Ce n'est pas très grave de s'éparpiller et de faire plein de choses différentes, si tu les fais bien... Regarde Jbot, il y a arrive bien lui ! :D



J'ai pensé à toi, j'ai trouvé une vidéo sur youtube avec un système de caméra sympa. (voir ici)

[Jbot]

Je m'éparpille pas non mais ho ! :p

Moi je fais un projet, et une fois que j'ai bien avancé je l'abandonne et je passe a un autre lol
En fait j'aime bien galerer a faire un truc, mais une fois qu'il est fini ca m'ennuie et je passe a autre chose :(

Sinon des moteurs a 10A c'est deja pas mal t'inquiete pas :p

[julkien]

[quote"Esprit"]Ce n'est pas très grave de s'éparpiller et de faire plein de choses différentes, si tu les fais bien... Regarde Jbot, il y a arrive bien lui ! :D

[/quote]

[hs: je veux pas dire mais t'es devenu une référence Jbot :p
c ton masque qui te rend aussi populaire :tare:]

[Jbot]

[hs : Lol, ouais je suis la mascotte du forum, vous devriez mettre ma tete sur la baniere mdr :p
Bon on est en train de lui polluer son projet le pauvre :D ]

[Hexa Emails]

Waah la caméra, avec asservissement de dingue! tiens Esprit, vu que tu bosses sur ce type de capteur, comment peut fonctionner le pan (gauche droite) avec un capteur? il repère le nord magnétique? parce que je ne comprends pas comment il peut être aussi précis en détectant juste le mouvement (pour le tilt et roll il peu se repérer "facilement" grâce à la gravité)
C'était mon projet à un moment de faire un truc de ce genre, car j'ai un nunchuck que j'ai interfacé avec un arduino (je peux récupérer les accél et les valeurs du joystick). je voulais faire un asservissement en boucle fermé mais bon l'automaatique c'est vraiment pas mon truc :S

Tiens, ça fait un projet de plus que j'ai abandonné ça!