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Bûcher robotisé


30 réponses à ce sujet

#21 Forthman

Forthman

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Posté 09 novembre 2018 - 10:49

rouler avec une telle charge va quand-même nécessiter une motorisation assez puissante, donc grosses batteries

(voir les robots en cours de Levend, c'est le spécialiste :Koshechka_08:)

Je pense que le levage sera moins gourmand que le roulage.

 

ça serait bien de savoir (à la louche) la place disponible pour ton système.

- les dimensions de tes conteneurs (genre 800x800 et hauteur 1000 ?)

- si le robot passerait autour des conteneurs ou dessous ?

- la hauteur maximum disponible pour le robot

 

tes conteneurs sont existants ou pas ?

ça pourrait ressembler à ça ? :

Capture d’écran_2018-11-09_22-47-45.png



#22 Mike118

Mike118

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Posté 09 novembre 2018 - 11:51

Il faut des grosses roues mécanum ! =P 
Comme ça le robot pourra facilement se déplacer / ajuster sa trajectoire, et il y aura peu de pertes pour tourner comparer à un 4 roues motrices normal ^^ 

Sinon il faut deux roues motrices et deux points d'appuis type "roue folle " ...


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#23 danielc

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Posté 10 novembre 2018 - 08:19

Pour les conteneurs c'est un peu ça, sauf qu'il n'y a que 2 fois 4 montants verticaux pour tenir les deux rangées de bûches, et deux traverses en partie supérieure pour permettre le (dé)chargement de la remorque. Je l'ai modélisé mais pas moyen de retrouver le fichier... Et les pieds sont rentrés de 20 cm vers l'intérieur.

En effet j'imagine le chariot sous forme d'un U venant entourer les pieds, et dépassant légèrement, ce qui permet de fixer les protections.

Pour les cotes, j'ai prévu de pouvoir mettre un stère, donc le conteneur ferait 1 m au cube. Mais il pourrait éventuellement être moins haut et plus long, mais forcément 1 m de large. Mais dans ce cas il me faut plus de place de stockage.

Pour les pieds, le moins haut possible, les conteneurs seront rangés sous le plancher d'une cabane de jardin, qui sera surélevée pour pouvoir profiter de la vue sur la vallée. C'est d'ailleurs ça qui m'a donné l'idée de ranger mon bois dessous, et donc de trouver un système pour le manutentionner. Mais je ne tiens pas à ce qu'elle soit surélevée à l'excès.



#24 danielc

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Posté 10 novembre 2018 - 08:32

Fausse manip j'ai posté trop vite je continue ici.

Le chariot doit donc être le moins haut possible également, mais on peut envisager que les roues soient à l'extérieur (encore un peu de place de stockage de perdue) et les moteurs, batteries etc également mais à l'arrière. Là pas de perte de place.

Pour les roues je ne vois pas l'intérêt des Mecanum, les déplacements seront rectilignes avec 2 ou 3 virages à 90°, et un tour complet sur place, comme expliqué en début du sujet. Et le guidage se fait  par fil enterré. Donc pour moi 4 roues motrices fonctionnant par paire me semblent la bonne solution.

Quant à la puissance des moteurs, comme je l'ai dit, le trajet (qui fera environ 20 m) peut durer plusieurs minutes, voir dizaines de mn. Donc avec un réducteur de 500:1 on doit certainement pouvoir utiliser des moteurs peu puissants.



#25 danielc

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Posté 10 novembre 2018 - 10:36

Bon j'ai re-modélisé mon conteneur.

conteneur.PNG

Finalement j'ai décalé les pieds de seulement 15 cm, donc la largeur n'est pas de 1 m mais 70 cm.

Et les barres gauches et droites en bas font 4 cm et non 2 de large, pour pouvoir lever le conteneur.

Je n'ai pas dessiné les points d'ancrage supérieurs pour le (dé)chargement, ce sera probablement 4 anneaux

Et le 4e pied est masqué par un des montants.

Les bûches sont placées perpendiculairement aux 4 barres horizontales, et on peut mettre des bûches de 1 m et les recouper à 50 directement dans le conteneur.

 

Maintenant je vais dessiner mon chariot.



#26 danielc

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Posté 10 novembre 2018 - 11:44

Je reviens sur cette histoire de réducteur, il me faudrait 60 secondes pour lever la charge. Je suppose qu'un moteur de 35 W de chaque côté pourrait suffire, ou j'ai pas tout compris ?

Idem pour le déplacement, le chariot avancerait à 1 m/mn, ce qui me suffit, une durée de 40 mn n'est pas gênante, vu qu'il y aura au maximum un déplacement par semaine.



#27 danielc

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Posté 10 novembre 2018 - 12:40

Et voici le chariot.

chariot.PNG

Je n'ai pas dessiné toutes les protections sinon on n'aurait vu qu'un cube :)

La partie où la protection ne fait que la moitié de la hauteur est la face arrière, en réalité elle fera toute la hauteur, et sera fixe. Il y aura également une protection fixe sur le dessus, que je n'ai pas dessinée, mais il est facile de l'imaginer.

La face avant est celle où une des deux portes battante est ouverte et en gris foncé. Ces deux portes seront motorisées, et s'ouvriront à 90° pour permettre le chargement du conteneur. Dès que le chariot a reculé de 50 cm elles se referment et restent fermées jusqu'au prochain changement de conteneur. Cette face sera placée face aux vents dominants.

Sur le côté droit, il y a encore 2 portes battantes, et idem à gauche (non dessinées). Elles seront actionnées manuellement. C'est par là que je prendrai mes bûches. Cette face sera placée face à la façade de la maison qui fera office d'écran au cas où les vents tourneraient au nord, donc elles pourraient rester ouvertes tant que cette moitié du conteneur n'est pas vidée. Une fois vidée, je les referme, le chariot fait un tour complet et je me sers de l'autre côté.

La base du chariot où j'ai mis 4 roues se glisse sous le conteneur, et entoure les pieds. Je n'ai pas dessiné le système de levage qui se trouvera sur les deux autres longerons.

Je l'ai représentée en tube de 20x40,le reste est en 20x20, mais c'est sans doute trop, c'est juste un brouillon.

 

J'espère que maintenant vous voyez mieux ce que je voudrais faire.



#28 Forthman

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Posté 10 novembre 2018 - 04:22

J'ai un gerbeur électrique, son moteur (intégré dans la roue) fait 650W

la levée se fait par une pompe hydraulique dont je n'ai pas la puissance mais à vue d'oeil je dirais 250-300W

Il est alimenté par 2 batteries 12V 60Ah

 

Il avance à 3Km/h environ soit 50m/min donc en gardant ces proportions, avec une vitesse de 1m/min (ça fait vraiment pas vite quand-même)

on peut dire qu'avec 70W tu devrais en avoir assez.

 

Il ne faut pas oublier non plus que plus il y a de démultiplication, plus le réducteur est gros.

Par exemple (c'est du moteur triphasé car c'est le type de moteurs que j'utilise, mais ça ne change rien à la réflexion)

Un moteur de 120W (minimum de mon fabricant) avec réduction de 1:469 a en sortie :

un couple de de 225Nm, une vitesse de 2.9trs/min, et un arbre de diamètre 35mm

 

Ce motoréducteur mesure 160x230x600mm et pèse 41Kg

 

Avant de te lancer plus en avant sur la conception du robot, tu devrais rechercher un motoréducteur compatible avec

les données dont tu disposes



#29 danielc

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Posté 10 novembre 2018 - 04:48

Je ne vois pas trop bien la différence entre un moteur + réducteur et un motoréducteur...

Ce que j'ai vu mais si ça se trouve les caractéristiques ne seront pas adaptées :

https://fr.rs-online...s-v-cc/3213186/

https://fr.rs-online...s-v-cc/3213192/

le second est 2 fois plus puissant, mais tourne 2 fois plus vite et consomme également le double, et ça au mm prix... Lequel choisir ?

Et le réducteur

https://fr.rs-online...cteurs/4552628/

mais il m'a l'air un peu léger non ?



#30 danielc

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Posté 10 novembre 2018 - 05:10

Et de toute façon je commencerai par un proto en palettes de récup et planches diverses, et juste 2 moteurs. Si je peux lever un stère, ça valide cette partie du robot, et je déplace mes moteurs. Si ensuite je peux avancer ne serait-ce que d'un mètre ça valide cette partie aussi.

Ensuite je me fais une maquette en Lego (moi qui avais prévu de vendre ceux qui trainent au grenier, j'annule !) pour vérifier que je suis OK pour la partie robotique, et seulement ensuite je construit en métal.

Et pour la carte contrôleur, je me demande si ce ne serait pas judicieux de partir directement sur une Méga, histoire de pouvoir ultérieurement rajouter des moteurs qui ouvriraient et fermeraient les portes côté Nord selon le climat, ou une télécommande pour sortir du chemin balisé, etc.



#31 Forthman

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Posté 10 novembre 2018 - 05:16

un motoréducteur c'est juste l'ensemble moteur+réducteur

dans les liens RS que tu donnes, les moteurs n'ont pas de pignon sur l'axe donc

pour relier ça à un réducteur ça va pas être simple.

 

Pour le réducteur les 50N.cm c'est le couple admissible sur l'axe. Le couple maximum utilisable en sortie est de 32N.cm

Mais attention il est question de Newtons par "centimètres" !!

Donc avec une roue de 8cm de diamètre tu vas avoir 8N de poussée soit même pas 1Kg

Sans faire de calcul, en poussant 4Kg sur tes 600Kg ça va faire... prout... :crazy:





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