6 réponses à ce sujet

[Oracid]

Disney Research propose souvent des résultats de recherches très originales.
J'ai pensé que cela valait la peine de les réunir dans un même fil pour éventuellement en discuter.

Voici quelque chose de très original. Il s'agit d'une technique qui définit un alphabet de forces avec du fil de fer.
En associant différents caractères de cette alphabet on est capable de créer un mouvement mécanique/cinématique.
Le problème, pour moi, est que je n'ai pas compris comment était définit ces caractères et comment on déterminait leur association.

[Donovandu88]

Je pense qu'ils savent exactement de quelle manière va se plier chaque lettre de l'alphabet et et ils placent celles-ci à des endroits stratégiques pour avoir un pli comme ils veulent

[Oracid]

Je pense qu'ils savent exactement de quelle manière va se plier chaque lettre de l'alphabet et et ils placent celles-ci à des endroits stratégiques pour avoir un pli comme ils veulent

Oui, mais comment ont-ils définit leurs caractères. N'est ce que du savoir faire ou un logiciel donne la lettre à utiliser.
C'est un peu le problème avec Disney Research, les projets sont assez flous et difficile à reproduire. Dans le projet, à chaque fois, ils fournissent un PDF d'explications donne l'impression que c'est de l'Open Source. Mais non...

[Oracid]

Comme vous le savez, j'ai commencé à étudier les Delta mécanismes pour mon quadrupède, https://www.robot-ma...2550-deltaquad/
Mais le terme Delta est très ambigu et on retrouve très souvent ce type de mécanisme plutôt associé au terme "Parallel" (en anglais). Faire recherche sur YouTube.

Peu importe, voici une étude de DisneyRechearch sur ce sujet qui va certainement vous plaire.
Attention, ça pique les yeux !

[Oliver17]

Du nouveau chez Disney

 

[Sandro]

Je viens de regarder rapidement l'article (https://la.disneyres...tic-characters/ )correspondant à la vidéo (qui prétend présenter une méthode, alors que celle ci est présentée dans l'article).

Si les vidéos semblent pas trop mal, j'ai pas l'impression que la "méthode" si bien ou nouvelle que ça : en gros, ils modélisent la dynamique de leur robot (ce qui est pas du tout facile à faire en pratique), puis ils font de la simulation du robot en cherchant à optimiser la trajectoire. En gros, c'est du "whole body control" classique, sauf que dans l'optimisation ils pénalisent beaucoup les vibrations.

Si on a un bon simulateur, et assez de temps devant soit, alors c'est "facile" de trouver la trajectoire optimale. Le gros inconvénient est que ces méthodes sont souvent très lentes si on veut obtenir de "bon" résultats. Dans ce cas, sauf dans le cas d'un seul moteur, il ne dépassent jamais les 1/1000 du temps réel alors qu'ils utilisent un bon ordi. Autrement dit, pour de l'animation ça passe peut-être, mais on n'est pas prêt d'utiliser leur simulateur pour contrôler un robot en temps réel.

[Budet]

Yes mais ça permet de faire de « lasservissement » (cest pas le bon mot) en boucle ouverte, cest à dire sans feedback (capteurs etc). Ce qui sur le papier est ouf, un être vivant ne fonctionne fondamentalement pas comme ça. Après je suis daccord que pour faire de la dynamique en temps réel cest pas le must mais faut avouer que cest baleze !