16 réponses à ce sujet

[enum]

Bonjour, 

 

j'aimerais faire mes pas dans la robotique et j'aurais un tas de question pour la conception de mon premier robot étant donné que je débute dans ce domaine.

[Oliver17]

Bonjour, détails un peu plus sur le type de robot que tu souhaites réaliser.

 

Bienvenue ^^

[Oracid]

Bienvenue !

[Mike118]

Bienvenue et à bientôt pour la suite!

[Amhnemus]

Bienvenue a toi n'hésite pas à poser des questions

[enum]

Bonjour, détails un peu plus sur le type de robot que tu souhaites réaliser.

 

Bienvenue ^^

 

J'aimerais monter un robot humanoïde, du genre à pouvoir apprendre tout seul. J'ai de l'expérience en programmation et des connaissances en neuroscience sans être un expert quand même.

[Path]

C'est pour ce robot que tu cherches de l'acier ? Tu vise Terminator ? Si tu nous en parlais un peu plus ?

[R1D1]

Si tu as une imprimante 3D ou un fablab pas loin de chez toi, tu peux regarder les projets Poppy et InMoov pour fabriquer "rapidement" un corps et te concentrer sur le logiciel.

[Oliver17]

C'est clair, oublie l'acier, cela va être bien trop lourd, après tout dépend de ton budget, mais si tu comptes utiliser que des servomoteurs de type standard passe à l'impression 3D

Pour dire, mais avec du servo standard il a fallu que je revois le corps de mon robot qui était en fait bien trop lourd.

[enum]

C'est clair, oublie l'acier, cela va être bien trop lourd, après tout dépend de ton budget, mais si tu comptes utiliser que des servomoteurs de type standard passe à l'impression 3D

Pour dire, mais avec du servo standard il a fallu que je revois le corps de mon robot qui était en fait bien trop lourd.

 

Euh, lourd dans quel sens ? J'ai fait mes calculs la structure en acier devrait faire entre 20 et 40 kg, le robot une taille de ~170 mm... Est-ce que ce n'est pas un poids déjà assez léger ? Si je compare à celui d'un humain de cette taille. Le robot iCub est en acier par exemple, il n'a pas l'air d'être le seul. L'acier semble très facile à façonner et ça a l'air d'être la matière incontournable pour un robot.

 

R1D1,

merci pour ces conseils, pour l'instant je suis sur Webots qui permet déjà énormément !

[R1D1]

Euh, lourd dans quel sens ? J'ai fait mes calculs la structure en acier devrait faire entre 20 et 40 kg, le robot une taille de ~170 mm... Est-ce que ce n'est pas un poids déjà assez léger ? Si je compare à celui d'un humain de cette taille. Le robot iCub est en acier par exemple, il n'a pas l'air d'être le seul. L'acier semble très facile à façonner et ça a l'air d'être la matière incontournable pour un robot.
 
R1D1,
merci pour ces conseils, pour l'instant je suis sur Webots qui permet déjà énormément !

Nope, iCub est principalement fait en alliage d'aluminium : http://www.icub.org/images/brochures/icubFlyer.pdf. Et utilise des moteurs Brushless ainsi que des câbles pour certaines articulations (e.g. main).
Et comparer le rapport taille/poids d'un être humain et d'un robot n'a pas de sens: notre composition est très différente, nos muscles ont peu à voir avec les moteurs utilisés dans les robots.

Pour Poppy et InMoov, je parlais de projets "facilement" réalisables: les données en simulation et en réel sont souvent assez différentes (la simulation n'est jamais parfaite), donc selon ce que tu développes en simu, tu risques de n'avoir pas du tout le même comportement en vrai (e.g. la saisie d'objets).

[Mike118]

 

Euh, lourd dans quel sens ? J'ai fait mes calculs la structure en acier devrait faire entre 20 et 40 kg, le robot une taille de ~170 mm... Est-ce que ce n'est pas un poids déjà assez léger ? Si je compare à celui d'un humain de cette taille. Le robot iCub est en acier par exemple, il n'a pas l'air d'être le seul. L'acier semble très facile à façonner et ça a l'air d'être la matière incontournable pour un robot.

 

R1D1,

merci pour ces conseils, pour l'instant je suis sur Webots qui permet déjà énormément !

 

En tout cas il va falloir un sacré budget pour développer un Robot de 20 à 40 kg surtout pour un bipède!  Déjà que pour un robot roulant de 2,5Kg on peut arriver à des budgets de 2000€ ... Alors pour un humanoïde de 40 Kg je vous laisse imaginer x)

[enum]

AH oui iCub fait quand même sont poids avec juste 1m et il n'est même pas en acier. Quand on le voit sur la photo du pdf de R1D1 on voit des parties métalliques arrondies aux articulations, est-il possible d'obtenir la même chose sur de l'alu avec une petite fraiseuse comme on peut en trouver à 400 euros dans des boutiques bricolage? Perso l'imprimante 3D ça ne m'attire pas trop avec le plastique fondu ça m'a pas l'air très sain pour la santé.

[Forthman]

avec une fraiseuse, un tour, pas mal de savoir faire et d'heures de travail... oui

avec une fraiseuse à 400€ c'est déjà moins sûr.

 

Et si tu as peur pour ta santé avec le plastique fondu, alors ne te renseigne pas sur la toxicité du travail des métaux

[enum]

Evidement l'imprimante 3D est géniale, utilisez-vous des protections avec ? Et puis rien ne m'empêche de la mélanger avec des bouts d'acier ! Au niveau des moteurs j'imaginais trouver des moteurs selon leur puissance et adapter leur couple avec des roues dentées donc construire toute une gearbox et je pense que ça se ferait mieux en métal, de l'acier ?! Ce robot comportera pas moins de 80 moteurs, j'imagine commencer par une toute première étape de test en ne faisant que les jambes au départ lesquels sont composées de 20 moteurs dont les deux plus puissants du robot entier.

[Forthman]

Mon imprimante est dans mon atelier qui est bien ventilé (et à coté de machines d'usinage) donc non, pas de protection pour moi.

Certains ici ont fait des caissons pour pouvoir extraire l'air, et limiter le bruit.

 

Concernant les réducteurs, il y a pas mal de fils de discussion sur ce forum. mais sache que ce n'est pas la solution à tout.

(si ton robot met 10 secondes pour lever la jambe ça va être long...)

 

Ta "toute première étape de test" est déjà à des années lumières de ce que tu pourrais réaliser (pareil pour moi)

Une toute première étape plus réaliste, serait de faire fonctionner 1 motoréducteur, de gérer son positionnement, sa vitesse, et son couple.

[enum]

Une toute première étape plus réaliste, serait de faire fonctionner 1 motoréducteur, de gérer son positionnement, sa vitesse, et son couple.

 

J'ai de l'expérience avec un servomoteur comme j'ai acheté un coffret arduino starter kit, il est possible avec un potentiomètre de varier la tension du servo donc sa vitesse et son couple en même temps et avec le programme embarqué sur la carte controleur contrôler position et vitesse.