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[Oracid]

J'ai essayé pas mal de choses et aujourd'hui, j'utilise ça, https://www.leroymer...-m-noir-e153910. C'est une mousse suffisamment adhérente, mais pas trop, et très souple.

J'ai essayé le caoutchouc, bien sûr, mais j'ai vite abandonné. Mais c'est vrai, qu'un quadrupède c'est différent d'un bipède. 

Sur un quadrupède, les pattes avants et arrières peuvent toucher le sol simultanément et faire une sorte de clé de blocage.

Sur un bipède, c'est différent, mais attention, si les deux pattes sont au sol et que les mouvements s'opposent, il pourrait y avoir un problème.

 

Cette histoire de patin, c'est une vraie galère, d'autant que ça réagit différemment en fonction du support.

[Thot]

Et ça dépent aussi du poids du robot, de la précision du mouvement. Le moindre efleurement du sol trop bas et le robot trébuche.

 

En apparence, oui, c'est vrai que si les bouts des pattes sont bloqués pour les deux pattes d'un même côté, cela peut surcontraindre la structure, il faut bien un endroit où ça lache. Soit on fait patiner la patte qui frotte, soit on lache un moteur, ou on leve la patte pour la reposer.

Dans le cas du bipède, si on reste les deux pieds au sol et qu'on resserre les pattes, il faut que ça patine sinon les moteurs forcent et risquent de cramer. Le fait de pietiner permet d'eviter ça puisqu'on a jamais les deux pieds au sol.

D'un autre côté, sans adhérence, le robot par facilement en vrille (sauf avec un super controleur)

Si le robot est debout sur deux pieds, il peut peut-être intéressant d'éteindre un des moteurs des hanches pour eviter la surcontrainte, peut-être le pieds qui a le plus d'appui ? pour faire bouger plus facilement la jambe qui va bouger.

 

C'est marrant je vois tous ces moments longs où on reste debout à attendre et où on reste la plupart du temps sur une jambe pour reposer l'autre qui a mal au pied :-) On reste rarement à attendre sur ses deux pieds super équilibré

[Thot]

 

Un petit point d'avancement, je suis en mode "reculer pour mieux sauter".

Premier point, j'ai enlevé la centrale inertielle dans le haut du corps et j'en ai mis une dans chaque cuisse. Ca me permet de simplifier grandement le contrôle sachant que s'il y a des souplesses mécaniques, elles interviennent à la liaison la plus sollicitée : celle entre le haut de la cuisse et le haut du corps. Ca oscillait tout le temps à la fréquence de la marche...

 

J'ai eu aussi l'occasion de mener une journée d'atelier robotique de recherche... sur plateau de danse avec 10 danseu.r.ses/chorégraphes sur la thématique "marcher comme un robot". On a pu explorer différentes philo de marche et les incarner. Beaucoup d'idées en perspective !!

 

enfin, je suis en train de rajouter des degrés de liberté pour l'articulation en lacet, et ajouter des bras pour que le robot devienne convertible quadrupède. utilisation du carbone.

[Oracid]

ajouter des bras pour que le robot devienne convertible quadrupède.

C'est une excellente idée !

Je vais y penser, mais là, tu m'as pourri ma prochaine nuit . . . 

[Thot]

avec plaisir.

 

pendant ces vacances, j'ai "rencontré" (c'était pas la grande conversation) un chat qui se permet de marcher différemment... c'est extrêmement drôle. Notamment, en descendant les escaliers, il peut quelque fois descendre avec un timing qui fait beaucoup de bruit, il tape sur les marches (je soupçonne qu'il souhaite se faire remarquer, et ça marche)

Les pattes avant fonctionnent comme si elles étaient complètement indépendantes. J'essaie d'imaginer des pattes avant comme un deuxième robot qui "stabilise"...

A voir...

[Thot]

La conversion du bipède en quadrupède convertible a pu avancer ce week-end. Voici une photo de pré-montage (les bras sont attachés avec du serflex pour l'instant. J'ai essayé de créer un buste qui est composé de plusieurs vertebres qui s'enfile le long de deux profilés en fibre de carbone. Ca permettra de modifier la structure si besoin pendant les essais de contrôle.

La bête fait tout de même 43cm au garrot.

 

On voit aussi l'ajout sur les cuisses des deux centrales inertielles.

 

Les épaules ne sont pas terminée parce que je souhaite les rendre flexibles avec des omoplates elastiques, ça demande donc une liaison étrange entre les deux à laquelle je réfléchis encore.

 

 

 

 

[Thot]

Et en version bipède (1m de haut). Les deux robots ne sont pas alimentés mais tiennent debout :-)

 

[pat92fr]

Bonsoir,

 

C'est impressionnant par la taille !

 

Est-ce que c'est une Raspberry Pi qui centralise les mesures des différents capteurs et le pilotage des servos ? avec ROS ?

 

Patrick.

[Thot]

Les capteurs (2 centrales inertielles BNO055, 4 capteurs de force par jauge de contrainte, un switch de départ) sont gérés par une arduino every. Cette arduino gere aussi une bande LED Neopixel.

L'arduino envoie par port série, à la demande l'etat complet du robot.

Les moteurs sont dynamixel, pilotés par un dongle USB2AX via la Raspberry Pi.

Après qq essais, la raspberry gérait très mal les capteurs, l'arduino est beaucoup plus efficace là dessus.

A terme, ce sera géré par ROS (voire ROS2) mais je travaille pour l'instant avec juste un script Python de contrôle.

Pour les pattes avant, il va y avoir une autre arduino sans doutes...

[pat92fr]

D'accord. J'ai eu les mêmes difficultés alors. En plus, j'ai eu des soucis pour piloter les dynamixel directement depuis la RPi sous Linux avec une cadence suffisante.

 

Alors, j'ai utilisé la carte OpenCM1.0 (vendue à une prix excessif malheureusement). Les calculs IK allaient même plus vites sur le STM32 en C qu'en Python sur RPi3B+. J'ai mis au point en python et j'ai porté en C++ sur OpenCM.

 

L'avantage de cette carte est quelle se programme comme une Arduino, et la lib ros_serial fonctionne tout de suite. Tu peux publier les services relatifs aux capteurs (odométrie, etc) et recevoir les commandes (vitesse, etc).

 

Cela facilite la mise en place de ROS Navigation. Mais, je ne suis pas arrivé jusque là encore. J'en suis resté à teleop avec gamepad en bluetooth.

 

Tu as réussi à faire quelques simulation dans l'environnement ROS (gazebo/rviz ou pyBullet) pour la démarche du bipède ?

 

Bon courage pour la suite de ton projet ! 

 

Patrick.

[Thot]

J'utilise des dynamixels parce que je les réutilise (si on peut dire de la recup...) mais le moindre petit truc avec eux est cher (roulement, frame en alu ou contrôleur)

Un de mes premier robots avait un contrôleur CM700 avec un atmega, toujours vendu à 140€...

Le dongle USB2AX à 40€ reste une bonne alternative, on peut monter tout de même à un envoi et une réception sur 25 moteurs pour 1ms.

J'utilise la librairie Pypot en Python

 

Le problème principal que j'ai avec ROS, pour l'instant, c'est qu'à tout moment je peux désactiver un moteur (pour laisser l'élastique prendre la main), changer son gain intégral, récupérer sa position mesurée pour la renvoyer sur un autre... ROS permet des choses mais malheureusement simplifie trop. On perd des fonctionnalités intéressantes des dynamixels.

J'ai d'ailleurs le même problème quand on pense à faire un node ROS pour un moteur Brushless piloté en FOC, on peut pas utiliser des messages classiques de type "consigne". Les moteurs brushless font bien plus que ça.

 

Pour la navigation, avec un ami qui possède le robot Q-bo, plus standard et plus "professionnel" on peut faire des trucs sympas, mais il est avec des roues.

 

Enfin, concernant la simulation avec des bipèdes, ça ne reste valable uniquement avec des robots bipèdes sans jeu mécanique, sans souplesse, avec des tolérances de fabrication industrielles, des modèles de contact, frottement très poussés. Alors , là, seulement, le modèle suit la réalité. Sinon, pour un robot de plus faible coût (même si, quand même...) les incertitudes et la répétabilité sont plus qu'aléatoires. Pour avoir essayé plusieurs fois, c'est la déception assurée.

Les modèles restent intéressants pour comprendre les phénomènes tout de même en bipédie.

 

La simulation reste pertinente pour pleins de robots, mais pour un robot avec de la colle chaude, non.

 

Merci pour les encouragements, malheureusement, pas beaucoup de temps pour avancer mais bon... Je travaille avec un ami aussi sur les brushless pilotés en FOC (on va pas tarder à diffuser notre avancement), je suis avec attention tes travaux

[pat92fr]

Juste une remarque un peu HS au sujet des dynamixel. Les paramètre PID sont en "EEPROM" et j'ai l'impression que la mise à jour de l'EEPROM intervient à chaque changement de configuration.

Dans les servo Feetech, les paramètre sont manipulés en RAM et il y a un commande spéciale pour faire une sauvegarde en EEPROM.

Si tu manipules le PIDS en cours de fonctionnement, est-ce qu'il n'y a pas un risque d'user l'EEPROM (ou la Flash interne) ?

 

Patrick.

[Oracid]

Les épaules ne sont pas terminée parce que je souhaite les rendre flexibles avec des omoplates elastiques, 

J'avais également pensé à cela. En regardant un chat, je constate qu'à chaque fois qu'il pose une patte au sol, son omoplate remonte.

Qu'est ce qui t'amène à vouloir faire cela ? J'ai toujours eu l'impression qu'en robotique, la rigidité, c'était le XI ème commandement.

[Thot]

Juste une remarque un peu HS au sujet des dynamixel. Les paramètre PID sont en "EEPROM" et j'ai l'impression que la mise à jour de l'EEPROM intervient à chaque changement de configuration.

Dans les servo Feetech, les paramètre sont manipulés en RAM et il y a un commande spéciale pour faire une sauvegarde en EEPROM.

Si tu manipules le PIDS en cours de fonctionnement, est-ce qu'il n'y a pas un risque d'user l'EEPROM (ou la Flash interne) ?

 

Patrick.

Ah oui, je n'y avais pas pensé. Souvent c'est pour des changements de mode, quand j'ai besoin de précision par exemple pour poser la patte en avant avec un écart précis.

 

 

J'avais également pensé à cela. En regardant un chat, je constate qu'à chaque fois qu'il pose une patte au sol, son omoplate remonte.

Qu'est ce qui t'amène à vouloir faire cela ? J'ai toujours eu l'impression qu'en robotique, la rigidité, c'était le XI ème commandement.

C'est quand j'imagine la transition bipède quadrupède où il va tomber sur les pattes avants, j'aimerais pas être les épaules à ce moment là et puis ca donne une certaine élégance dans le mouvement avec laquelle j'aimerais bien jouer. Ce sera pour la chute.

Après je me mets à rêver qu'il se mette sur les pattes arrières tout seul... puis je me réveille.

Après les commandements en robotique, je m'en méfie Surtout avec l'arrivée des robots mous.

[Thot]

Petit point d'avancement sur le convertible bipède/quadrupede

 

Le robot ainsi constitué a la particularité d'avoir le centre de gravité à l'arrière et non au centre. Il a aussi la particularité d'être très adhérent au sol. Sur la photo, je ne l'avais pas encore mis mais les poings sont aussi couverts de caoutchouc naturel (j'en ai commandé 20m)

Et donc, que ce soit en bipède ou en quadrupède, même sans alimentation, en passant un petit moment à le centrer à la main, il peut tenir tout seul.

Le câblage est bientôt terminé, il va maintenant s'agir d'adresser les moteurs. Puis passer à la commande.

[Oracid]

Super ton bipède/quadrupède ! A ma connaissance, cela n'a pas été déjà fait.

J'ai hâte de le voir marcher !