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Caliban Midi - E-Bunny

bipède Toulouse robot race

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64 réponses à ce sujet

#61 Oracid

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Posté 15 novembre 2020 - 09:16

J'ai essayé pas mal de choses et aujourd'hui, j'utilise ça, https://www.leroymer...-m-noir-e153910. C'est une mousse suffisamment adhérente, mais pas trop, et très souple.

J'ai essayé le caoutchouc, bien sûr, mais j'ai vite abandonné. Mais c'est vrai, qu'un quadrupède c'est différent d'un bipède. 

Sur un quadrupède, les pattes avants et arrières peuvent toucher le sol simultanément et faire une sorte de clé de blocage.

Sur un bipède, c'est différent, mais attention, si les deux pattes sont au sol et que les mouvements s'opposent, il pourrait y avoir un problème.

 

Cette histoire de patin, c'est une vraie galère, d'autant que ça réagit différemment en fonction du support.



#62 Thot

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Posté 15 novembre 2020 - 10:11

Et ça dépent aussi du poids du robot, de la précision du mouvement. Le moindre efleurement du sol trop bas et le robot trébuche.

 

En apparence, oui, c'est vrai que si les bouts des pattes sont bloqués pour les deux pattes d'un même côté, cela peut surcontraindre la structure, il faut bien un endroit où ça lache. Soit on fait patiner la patte qui frotte, soit on lache un moteur, ou on leve la patte pour la reposer.

Dans le cas du bipède, si on reste les deux pieds au sol et qu'on resserre les pattes, il faut que ça patine sinon les moteurs forcent et risquent de cramer. Le fait de pietiner permet d'eviter ça puisqu'on a jamais les deux pieds au sol.

D'un autre côté, sans adhérence, le robot par facilement en vrille (sauf avec un super controleur)

Si le robot est debout sur deux pieds, il peut peut-être intéressant d'éteindre un des moteurs des hanches pour eviter la surcontrainte, peut-être le pieds qui a le plus d'appui ? pour faire bouger plus facilement la jambe qui va bouger.

 

C'est marrant je vois tous ces moments longs où on reste debout à attendre et où on reste la plupart du temps sur une jambe pour reposer l'autre qui a mal au pied :-) On reste rarement à attendre sur ses deux pieds super équilibré


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#63 Thot

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Posté 13 janvier 2021 - 08:21

IMG_20210113_081136.jpg

 

Un petit point d'avancement, je suis en mode "reculer pour mieux sauter".

Premier point, j'ai enlevé la centrale inertielle dans le haut du corps et j'en ai mis une dans chaque cuisse. Ca me permet de simplifier grandement le contrôle sachant que s'il y a des souplesses mécaniques, elles interviennent à la liaison la plus sollicitée : celle entre le haut de la cuisse et le haut du corps. Ca oscillait tout le temps à la fréquence de la marche...

 

J'ai eu aussi l'occasion de mener une journée d'atelier robotique de recherche... sur plateau de danse avec 10 danseu.r.ses/chorégraphes sur la thématique "marcher comme un robot". On a pu explorer différentes philo de marche et les incarner. Beaucoup d'idées en perspective !!

 

enfin, je suis en train de rajouter des degrés de liberté pour l'articulation en lacet, et ajouter des bras pour que le robot devienne convertible quadrupède. utilisation du carbone.


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#64 Oracid

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Posté 13 janvier 2021 - 11:21

ajouter des bras pour que le robot devienne convertible quadrupède.

C'est une excellente idée !

Je vais y penser, mais là, tu m'as pourri ma prochaine nuit . . . 



#65 Thot

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Posté 13 janvier 2021 - 11:34

:laugh1: avec plaisir.

 

pendant ces vacances, j'ai "rencontré" (c'était pas la grande conversation) un chat qui se permet de marcher différemment... c'est extrêmement drôle. Notamment, en descendant les escaliers, il peut quelque fois descendre avec un timing qui fait beaucoup de bruit, il tape sur les marches (je soupçonne qu'il souhaite se faire remarquer, et ça marche)

Les pattes avant fonctionnent comme si elles étaient complètement indépendantes. J'essaie d'imaginer des pattes avant comme un deuxième robot qui "stabilise"...

A voir...


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