Pour la nécessité des encodeurs, justement, ça se discute je pense que c'est pas strictement indispensable, mais ça peut servir à plusieurs choses:
- garantir que toutes les roues avancent pareil
- estimer la distance parcourue (ce qui peut être affiné par des capteurs d'angle sur les bras)
- détecter une roue qui bloque ou au contraire qui tourne dans le vide (ie trop vite)
- tourner d'un angle précis vers le haut/bas
- éviter les situations ou le robot vas se mettre dans une position tordue
Tous ces arguments que tu avances ne me convainquent pas.
Là, on est sur un terrain accidenté et de plus, à la verticale !
Alors,
- non, les roues n'avanceront pas pareil.
- non, tu ne pourra pas estimer la distance parcourue, mais le nombre de tours que font tes moteurs, ce qui est très différent.
- non, tu ne pourras pas tourner d'un angle précis avec ces capteurs.
- à la rigueur, la roue bloqué ou le patinage à vide. Sauf qu'avec cette puissance, si une roue est bloquée, alors le moteur est cramé.
- pour connaitre la position du robot dans l'espace, alors pourquoi ne pas prendre un capteur d'assiette ?
Ton objectif est de piloter un robot dans un espace inaccessible à un humain.
Alors, oui, ajoute une caméra sur les 4 cotés.
C'est toi qui pilote le robot, c'est donc bien toi qui doit avoir une bonne vision de la situation.