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Robot avec bras 5 degrés de liberté via Vigibot


30 réponses à ce sujet

#1 Vinchator

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Posté 22 février 2020 - 02:15

Je vais construire un robot sur chenille avec un bras manipulateur et le piloter avec Vigibot

#2 Vinchator

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Posté 22 février 2020 - 02:17

Je part sur un chassis à chenille TS100 élargit
à fond pour avoir un robot bien large et bien stable

Image(s) jointe(s)

  • -1509605884-1965644746.jpg
  • 20200228_182017.jpg


#3 Vinchator

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Posté 22 février 2020 - 02:22

Pour le bras je compte utiliser uniquement des servomoteurs
La camera sera intégrée à la tourelle à côté du bras. Le premier groupe de commande fera tourner la tourelle ( bras + camera ) en horizontal et en vertical uniquement la camera pour regarder en haut ou en bas. Le deuxième groupe sera pour le bras 1 et bras2 . Le dernier groupe pilotera le bras 3 et le serrage de la pince. Le chassis sera piloté par le pavé de flèches.

#4 Vinchator

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Posté 27 février 2020 - 06:23

J'ai commencé la tourelle avec un bon plateau tournant et un servo 35kg. Le servo est rattaché à la partie inférieur grâce à une impression 3D

Image(s) jointe(s)

  • 20200227_220934.jpg


#5 Vinchator

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Posté 28 février 2020 - 01:47

Voila la modélisation de la tourelle sous fusion 360

Image(s) jointe(s)

  • 20200228_130120.jpg


#6 Vinchator

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Posté 28 février 2020 - 04:29

Petite protection pour les moteurs + rigidification du chassis

Image(s) jointe(s)

  • 20200228_182512.jpg


#7 Vinchator

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Posté 28 février 2020 - 06:17

Une photo du haut de la tourelle avec le servo 60kg dans son emplacement. A droite le support du tilt de la camera

Image(s) jointe(s)

  • 20200228_173749.jpg


#8 Vinchator

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Posté 02 mars 2020 - 09:25

Pose du bras 1 250mm
Le bras 2 fera 280mm pour pouvoir ranger la pince à l'avant du robot

Image(s) jointe(s)

  • 20200302_210513.jpg
  • 20200302_132050.jpg


#9 Vinchator

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Posté 03 mars 2020 - 03:17

Aujourd'hui je me suis attaqué à l'accu 3s2p avec BMS.
Avec ce système je peux changer les cellules très facilement
La capacité de l'accu avoisine les 6Ah

Image(s) jointe(s)

  • 20200303_141622.jpg
  • 20200303_145750.jpg
  • 20200303_155537.jpg


#10 Vinchator

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Posté 04 mars 2020 - 07:47

Une image du robot avec les 2 bras

Image(s) jointe(s)

  • 20200303_191009.jpg


#11 Oracid

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Posté 04 mars 2020 - 07:58

Pourrais-tu nous en dire plus sur ton boitier de Li-ion 18650 ?

 

A ma connaissance, pour des raisons de sécurité, on ne peut pas empiler des 18650 comme on le ferait pour des piles classiques.

Quand je vois les kits spécialisés et les précautions prises dans ce domaine, j'ai quelques craintes pour toi.

 

Voici un lien vers un exemple de type de matériel nécessaire et une vidéo, https://vruzend.com/

 



#12 Vinchator

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Posté 04 mars 2020 - 08:12

Hello Oracid
Alors ce sont des cellules de même capacité et même série récupérées dans une batterie d'ordinateur portable. Les cellules ont 2 ans d'âge. Je les ai mise en charge toutes indépendamment dans un chargeur dédié et je les ai toutes passées à la charge fictive puis rechargées. Pour mon accu j'ai d'abord fait 3 paires en parallèle puis je les ai reliées en série pour avoir 12v. Finalement j'ai soudé le bms et j'ai pour l'instant testé ce dernier que lors d'un court circuit. Le test est concluant et les différentes tensions justes

#13 Oracid

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Posté 04 mars 2020 - 08:26

Bien entendu, j'imagine que tu as tout fait parfaitement, mais ce qui m'inquiète, c'est le boitier lui-même.

Je me suis laissé tenter également par ce type de boitier. Même s'il est en vente, je ne suis pas sûr qu'il garantisse un minimum de sécurité.

Les 18650 doivent être soudées entre elles. Au pire, il existe le type de kit que je t'ai proposé plus haut qui devrait exercer une pression suffisante sur chaque cosse.

C'est parce qu'il ya un vrai problème de sécurité que ce type de kit existe.

 

C'est pour cette raison que je te demandais des précisions sur ton boitier. Si c'est un boitier du type piles, à mon avis, c'est dangereux.



#14 Vinchator

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Posté 04 mars 2020 - 08:34

Oui c'est un boitier type "pile" dimensionné pour les cellules 18650 pas pour les AA ect...
Les contacts me semblent bons et les cellules sont super bien maintenues à l'intérieur. Malgré cela je veux être 100% safe niveau incendie c'est pourquoi je vais imprimer des supports pour cellules et les souder directement.
Merci de ton intervention Oracid

#15 Oracid

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Posté 04 mars 2020 - 11:26

Malgré cela je veux être 100% safe niveau incendie c'est pourquoi je vais imprimer des supports pour cellules et les souder directement.

 

L'idée, c'est de faire vite pour éviter d'endommager la batterie ou qu'elle explose.

Voici une vidéo ou le gars monte à 850°, cela me parait énorme. Dans tout les cas, il faut la bande métallique pour soudure.

 

Fait attention.

 



#16 Mike118

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Posté 04 mars 2020 - 02:00

On soude les batteries quand on a besoin de faire passer beaucoup de courant. => Ce qui nécessite des kits spécialisés ... 

Un montage avec boîtier tel que réalisé n'est pas dangereux tant que tu ne te trompes pas dans le sens des "piles" ... Et que tu consomme un courant raisonnable ... Je ne sais plus pour quel courant sont garantis les boîtiers de pile 18650 mais c'est pas énorme ... Genre 5A ... 
 


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#17 Vinchator

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Posté 05 mars 2020 - 08:14

C'est surtout du fait que j'utilise uniquement des cellules de récupération que j'ai choisi ce système = facile de remplacer les cellules

#18 Vinchator

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Posté 05 mars 2020 - 08:15

Pour le robot lui-même j'ai décidé de m'orienter sur un autre chassis plus grand et plus stable.
Il est en commande...

Image(s) jointe(s)

  • -264129161722929414.jpg


#19 Oracid

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Posté 05 mars 2020 - 03:36

Ce type de chassis présente l'inconvénient de pouvoir se planter sur un obstacle dans la partie centrale.

Mais bon, là il y a 4 moteurs et les blocs chenilles sont articulés.

Le grand avantage, c'est que les chenilles sont plus petites, donc moins propicent au déchenillage et épousent mieux les variations du sol.

A ma connaissance, il n'y a pas beaucoup d'UGV de ce type, mais c'est vrai que j'ai un peu levé le pied sur le sujet, depuis quelques temps.

Intéressant, mais il faut tester.

 

Pourrais-tu nous donner le lien ?



#20 Vinchator

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Posté 05 mars 2020 - 03:53

Alors pour les obstacles ca le fait ( voir la video )



Le lien sur Ali :

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