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Robot avec bras 5 degrés de liberté via Vigibot


30 réponses à ce sujet

#21 Oracid

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Posté 05 mars 2020 - 07:21

Alors pour les obstacles ca le fait ( voir la video )

Oui, il y a pire !

 

En fait le test n'est pas bon car l'obstacle est progressif. ici, on a environ 10cm, mais progressif. Pas sûr qu'il passe une brique sur le chant. A voir.

Le test doit être fait contre un obstacle parallélépipédique. Par exemple, mon char passe le coté à 19cm d'un parpaing, mais pas le coté à 20cm. Il est trop coup court.

J'avais essayé ce type de chassis sur des escaliers, le résultat était catastrophique. C'est vrai qu'un escalier c'est un obstacle particulier. Mais, pas pour un robot...



#22 Vinchator

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Posté 07 mars 2020 - 08:18

Voici quelques photos de la deuxième version du bras...
Il est plus court et étudié pour que dans la position zero même si on fait un mouvement involontaire sur un servo rien ne bute

Image(s) jointe(s)

  • 20200307_201122.jpg
  • 20200307_201103.jpg


#23 Melmet

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Posté 08 mars 2020 - 07:57

Il sait cassé des œufs?   :crazy:

 

il est super ton robot, hâte de le voir en action. :clapping: :clapping: :clapping: :clapping:


Ne demande jamais à un robot de faire ce que tu peux faire toi même. :nono: :laugh1:


#24 Vinchator

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Posté 24 avril 2020 - 03:33

Voila la tourelle et l'accu posés sur le nouveau châssis 4WD

Image(s) jointe(s)

  • 20200319_210945.jpg
  • 20200319_211320.jpg


#25 Vinchator

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Posté 24 avril 2020 - 03:34

Ici les 2 drivers câblés qui seront en dessous du chassis entre les 2 chenilles arrière

Image(s) jointe(s)

  • 20200422_184021.jpg


#26 Vinchator

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Posté 25 avril 2020 - 10:39

Voila les drivers ont trouvé leur place

Image(s) jointe(s)

  • 20200425_012458.jpg


#27 Vinchator

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Posté 25 avril 2020 - 10:46

Je vais m'attaquer au boitier de distribution des différentes tensions
Du 12v du 8.6v du 6v et du 5v
Je comptais poser un de ces disjoncteurs sur chaque lignes y compris la ligne de charge de l'accu mais en les testant je me suis rendu compte qu'ils étaient vraiment " lents " j'ai du par exemple faire passer 4A pendant 1 minute dans le disjoncteur 3A pour qu'il déclenche.
Je vais sûrement opter pour des bon vieux fusibles

Image(s) jointe(s)

  • 958455905-304520606.jpg


#28 Vinchator

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Posté 25 avril 2020 - 10:50

Voila une photo avec le bras version 3 encore plus court cela sera sûrement la dimension définitive

Image(s) jointe(s)

  • 20200425_114836.jpg


#29 Vinchator

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Posté hier, 18:52

Voici des photos du boitier qui contient :
- 2 relais 3.3v pour couper les deux tensions différentes du bras ( 7.5v pour le premier bras et 6v pour les autres servos ) pour ne pas trop consommer quand le robot sera en charge en veille.
- Interrupteur avec led
- Fusible instantané
- Fusible rearmable thermique
- Un feu tournant pour indiquer quand quelqu'un pilote le robot
- Un capteur de tension pour monitoree l'état de l'accu
- Les distributions des différentes tensions avec des wagos

Image(s) jointe(s)

  • 20200524_181042.jpg
  • 20200524_181203.jpg
  • IMG-20200524-WA0006.jpeg
  • IMG-20200524-WA0009.jpeg
  • 20200527_184921.jpg


#30 Vinchator

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Posté hier, 18:53

J'ai également câble le bras avec de la gaine spirale et des selflexs

Image(s) jointe(s)

  • 20200528_155606.jpg
  • 20200528_202251.jpg
  • 20200526_154133.jpg


#31 Vinchator

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Posté hier, 18:59

Je m'attaque maintenant au boitier inférieur qui contiendra le Pi3b+ , l'arduino nano , un capteur de courant pour piloter le servo de la pince et reguler la force et aussi un ampli pour l'audio

Image(s) jointe(s)

  • 20200603_193941.jpg




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