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Le robot "semeur de gazon" pour maniaque de gazon anglais...


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86 réponses à ce sujet

#21 pmdd

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Posté 01 mai 2020 - 03:38

Bonjour à tous...

 

Confiné et temps pourri, difficile de faire des essais à l'extérieur. Donc premiers essais en intérieur, ici:

 

 

Je suis satisfait pour l'instant, beaucoup de travail,  même si l'analyse de la pelouse sera une autre paire de manche !

 

Finalement j'ai remis la caméra sous le châssis, les perturbations de la lumière naturelles sont prohibitives, mais je l'ai remontée de façon à balayer une largeur de 10cm.

 

 



#22 Oracid

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Posté 01 mai 2020 - 05:45

Bon début !

Très bien le maintien des axes des roues par l'extérieur. 



#23 pmdd

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Posté 03 mai 2020 - 02:51

Depuis que je suis prêt à faire des essais et surtout à faire les apprentissages d'image, il pleut... Pendant deux mois pas une goutte mais là ça tombe... :crazy:

 

Alors j'ai eu l'idée de rajouter une 3ème brique lego connectée en bluetooth au robot pour communiquer. Ainsi je peux choisir à distance le seuil de densité de gazon en dessous duquel le robot sèmera et j'afiche en temps réelle la densité mesurée à l'instant T, la densité moyenne depuis le démarrage et le nombre de trous détectés, c'est à dire le nombre de rectangles de 10cmx7cm environ,  avec une densité inférieure au seuil choisi.

Je vais rajouter  aussi l'alerte de niveau du bac de graine...

 

 

Voilà une (piètre) vidéo pour illustrer: 

 

 

En parallèle je stocke des fichiers avec toutes les données (acquisition toutes les 0.3s) d'analyse de la caméra, orientation robot, rotation des roues, détection des capteurs ultrasons pour voir comment les exploiter ultérieurement.



#24 Oracid

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Posté 03 mai 2020 - 04:51

Trois EV3 !!! ça jette un max ! Et qui communiquent en plus ! Trop fort ! 



#25 pmdd

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Posté 05 mai 2020 - 05:27

Le beau temps est revenu...

 

Je peux enfin refaire des essais.

 

Je joins une vidéo de l'enregistrement d'un petit tronçon, sur lequel le robot a détecté un trou avec un seuil de 60%....mais...

 

Même si la pelouse est rase et verte, de très près on dirait une jungle et surtout il y a beaucoup de brins jaunes. Cela oblige à retravailler et affiner la détection d'image, ça reste à faire.... J'ai marqué sur la vidéo la détection du trou...

Et puis, mais je m'y attendais, tourner sur une pelouse avec 4 roues motrices fixes c'est quasiment impossible...contrairement au parquet. Il va falloir que je passe à des chenilles ou a une roue omnidirectionnelle ou à un train avant avec direction...

 



#26 Oracid

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Posté 05 mai 2020 - 06:14

La roue omnidirectionelle, je demande à voir.

Les chenilles de base Lego, ça devrait aller.

Il existe des gros barbotins aujourd'hui. https://www.robot-ma...ibles/?p=102000



#27 pmdd

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Posté 10 mai 2020 - 01:25

Bonjour à tous , le point sur mon projet...

 

* Je suis passé en chenilles pour pouvoir tourner sur la pelouse. Je n'imaginais pas que ce soit si difficile de tourner sur une pelouse et le manque de puissance et la fragilité relative des constructions lego n'aident. Je ne suis ni un spécialiste de la chenille, ni un fan (l'un expliquant l'autre), ça tourne, mais les contraintes sont énormes sur la chenille intérieure, d'autant plus que je tourne en pivot. Des réglages sont nécessaires, peut-être avec des virages plus amples, surtout si j'abandonne mon idée de quadriller le terrain. Je ne suis pas sûr de rester avec des chenilles, je ne suis pas satisfait du comportement de la structure du robot qui a tendance à se déformer dans les épingles à cheveu.

 

* Quadrillage du terrain, difficile d'être précis avec la dérive du gyroscope. Je fais des essais en montant une deuxième caméra pixy pour repérer des bornes, mais pas évident non plus. Pas impossible que je passe au mode de circulation aléatoire, mais je ne pourrais alors plus exporter la carte de densité de la pelouse.

 

* Analyse de l'image, là aussi plus difficile que prévu et pas réglé aujourd'hui. Sur une ligne droite d'herbe verte, avec un beau trou au milieu pas de problème, mais avec de l'herbe jaune c'est une catastrophe. Pour l'instant je suis loin d'être fiable, oscillant entre de trop nombreux faux positifs ou faux négatifs. Une des options est de stopper le robot au moment d'un contrôle positif (détection d'un trou) et de refaire un contrôle pour fiabiliser et lancer le semage. Du coup mon calcul de densité n'est pas vraiment une densité, mais une densité d'herbe verte...

 

Voilà un aperçu du robot avant les orages de cet après midi...

 



#28 Oracid

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Posté 10 mai 2020 - 02:55

En principe, un char, c'est ce qu'il y a de mieux en tout terrain. Perso, j'ai toujours travaillé en intérieur.

As-tu mis assez de galets de guidage ? Fait un test en rajoutant un maillon à chaque chenille. J'ai l'impression qu'elles sont un peu tendus.

Mais bon, l'herbe, ça freine, c'est sûr ! Il pèse combien ton char ?



#29 Mike118

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Posté 10 mai 2020 - 03:21

Et si tu essayais une configuration différente ? 

Les roues qui pivotent ça ne te tentent pas ? =)

 

 

Sinon pour les chenilles tu peux faire en sorte qu'elle soient en arc de cercle au lieu d'être à plat sur le sol afin d'avoir une seule zone de contacte plus restreinte sur le sol ... Plus tu courbe l'arc, plus tu perd en stabilité mais plus tu gagne en manoeuvrabilité ...


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#30 Oracid

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Posté 10 mai 2020 - 03:40

Sinon pour les chenilles tu peux faire en sorte qu'elle soient en arc de cercle au lieu d'être à plat sur le sol afin d'avoir une seule zone de contacte plus restreinte sur le sol ... Plus tu courbe l'arc, plus tu perd en stabilité mais plus tu gagne en manoeuvrabilité ...

Ah, ah ! J'ai essayé ça ! Pas facile à faire, l'arc de cercle, mais par contre diminuer la longueur du plat de la chenille, en contact avec le sol, c'est faisable.

Mais cela nécessite une hauteur du train de chenille plus importante.

Je ne sais pas si je suis clair. En résumé, les cotés parallèles du trapèze doivent être plus distants.

Cela se teste, mais pas sûr que ce soit la solution, mais déjà la garde au sol sera plus importante. Il ne faut que ça frotte, en dessous.



#31 pmdd

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Posté 10 mai 2020 - 04:30

Et si tu essayais une configuration différente ? 

Les roues qui pivotent ça ne te tentent pas ? =)

 

 

Sinon pour les chenilles tu peux faire en sorte qu'elle soient en arc de cercle au lieu d'être à plat sur le sol afin d'avoir une seule zone de contacte plus restreinte sur le sol ... Plus tu courbe l'arc, plus tu perd en stabilité mais plus tu gagne en manoeuvrabilité ...

Je suis en train de construire une roue pivotante, une boule de 50 mm de diamètre pour tester sur une autre base et faire des essais...



#32 pmdd

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Posté 10 mai 2020 - 04:33

En principe, un char, c'est ce qu'il y a de mieux en tout terrain. Perso, j'ai toujours travaillé en intérieur.

As-tu mis assez de galets de guidage ? Fait un test en rajoutant un maillon à chaque chenille. J'ai l'impression qu'elles sont un peu tendus.

Mais bon, l'herbe, ça freine, c'est sûr ! Il pèse combien ton char ?

Il pèse 2kg...moi non plus je n'avais jamais fait d'extérieur, la pelouse rase et dense accroche à mort. Il y a 2 barbotins moteur et 2 roues de guidage par chenille... Il y a aussi deux tendeurs de chaque côté, si je rajoute un maillon ils ne font plus fonction et la chenille n'est plus guidée correctement.



#33 Oracid

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Posté 10 mai 2020 - 04:41

Alors, c'est clair ! Avec 2kg, il te faut 4 moteurs !

Essaye sans suspension. La suspension, c'est bien pour le confort des passagers, si tu tires un obus en roulant, ou si tu vas vite. Mais, là . . .

Ou alors, essaye ce type de suspension et de roulement, 'https://youtu.be/xSjKz73jaYE'



#34 pmdd

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Posté 10 mai 2020 - 05:06

Il y a effectivement 4 moteurs. Je vais refaire des essais mais sans suspension difficile de trouver la bonne longueur de chenille. Les suspensions ici servent surtout de réglage de tension mais pas trop d'amortisseur, le terrain est parfaitement plat. Je vais refaire des essais sans ressort.



#35 pmdd

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Posté 11 mai 2020 - 05:32

Quelle galère de se déplacer sur un gazon dense avec un robot de cette dimension. J'aurais pu le prévoir quand je vois mon robot tondeur galérer parfois dans les virages serrés.

 

J'ai construit une deuxième base pour faire de multiples essais

 

* Une roue folle, devant, derrière, une boule à la place de la roue, ça ne marche pas, pas les caractéristiques de mon engin. Mon robot tondeur a une roue folle devant.

* Les chenilles, j'ai refait des essais, les virages serrés sont toujours douloureux, la seule solution est de tourner avec un grand rayon, mais ça ne me va pas. J'abandonne la chenille, la structure souffre trop et le robot semble se disloquer à chaque demi-tour

* J'ai fait un essai avec une roue à crampons, je voulais qu'elle soit lisse pour ne pas opposer de résistance dans les virages et des crampons pour avancer en ligne droite. La roue est originale, j'ai mis juste deux crampons par roue, c'est l'optimum d'après mes essais, au-delà ça ne tourne plus, mais la structure souffre aussi dans les virages. Dommage l'innovation ma plaisait, la ligne droite était de bonne qualité avec une forme de claudication amusante:

 

DSC_1459.JPG

 

 

Non il faudrait inventer une roue qui puisse n'opposer que très peu de résistance dans toutes les directions...  :ignat_02:  genre roue mecanum...

 

Du coup j'ai mis des roues mecanum, elle sont un peu petites au niveau diamètre (60 mm) , ça jure un peu esthétiquement...mais ça marche nickel ! même une rotation complète sur lui-même le robot ne peine pas. Ces roues sont vraiment top, dans la plupart de mes constructions roulantes je finis avec elles...

 

 

DSC_1461.JPG



#36 Oracid

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Posté 11 mai 2020 - 06:25

Du coup j'ai mis des roues mecanum, elle sont un peu petites au niveau diamètre (60 mm) , ça jure un peu esthétiquement...mais ça marche nickel ! même une rotation complète sur lui-même le robot ne peine pas. Ces roues sont vraiment top, dans la plupart de mes constructions roulantes je finis avec elles...

C'est une bonne nouvelle ! Franchement, je n'aurais pas parié sur les roues mécanums. Je pensais que l'herbe se mettrait dans les rouages.

Cela doit bien exister en plus grand. Perso, je prendrais beaucoup, beaucoup plus grand.



#37 pmdd

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Posté 11 mai 2020 - 06:31

C'est une bonne nouvelle ! Franchement, je n'aurais pas parié sur les roues mécanums. Je pensais que l'herbe se mettrait dans les rouages.

Cela doit bien exister en plus grand. Perso, je prendrais beaucoup, beaucoup plus grand.

Moi aussi j'ai douté mais j'ai essayé en désespoir de cause

 

Oui ça existe, il y a des 80mm et des 100mm...et plus ...le problème c'est le poids, 90g les 60 mm (les miennes), 150g les 80mm et 400g les 100mm (sur robotshop) , sauf à les prendre en plastique sur aliexpress et bricoler une adaptation pour les axes lego (ce qu'il faut faire de toutes façons)

Il y en a des tonnes sur aliexpress, j'imagine qu'on peut coller une roue fine lego au centre pour faire une adaptation...

 

A moins que Robot Maker me fasse une proposition intéressante ?



#38 Oracid

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Posté 11 mai 2020 - 06:36

Et la boutique. https://www.robot-ma...8-inch-196.html

Tu n'en fais pas une question d'argent ? :big_boss:  



#39 pmdd

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Posté 11 mai 2020 - 06:42

Et la boutique. https://www.robot-ma...8-inch-196.html

Tu n'en fais pas une question d'argent ? :big_boss:  

 

:D ben si...570 € et 2.4kg/roue !!!

 

Non le maximum viable pour un lego est de 100mm et en plastique pour le poids, je pense.



#40 Oracid

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Posté 11 mai 2020 - 08:11

Sur Thingiverse, il y a pas mal de choses. Tu y as pensé ?






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