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Le robot "semeur de gazon" pour maniaque de gazon anglais...


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86 réponses à ce sujet

#41 pmdd

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Posté 11 mai 2020 - 09:41

Sur Thingiverse, il y a pas mal de choses. Tu y as pensé ?

Non je ne connais pas, c'est quoi ?



#42 Sandro

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Posté 11 mai 2020 - 09:44

Thingiverse est un site avec plein de modèles 3D (surtout destinés à l'impression 3D).

En gros, Oracid te suggère de regarder si tu ne peux pas fabriquer tes roues mecanum en impression 3D (sur la base de modèles déjà prêt)



#43 Oracid

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Posté 12 mai 2020 - 06:31

En gros, Oracid te suggère de regarder si tu ne peux pas fabriquer tes roues mecanum en impression 3D (sur la base de modèles déjà prêt)

Exactement ! 

Mike propose un service d'impression 3D sur la boutique qui est tout à fait abordable et de bonne qualité.

Sur Thingiverse, tu fais une recherche "mecanum" et "omniwheel" et tu obtiens ça :

https://www.thingive...s&sort=relevant

https://www.thingive...s&sort=relevant



#44 pmdd

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Posté 12 mai 2020 - 07:47

Exactement ! 

Mike propose un service d'impression 3D sur la boutique qui est tout à fait abordable et de bonne qualité.

Sur Thingiverse, tu fais une recherche "mecanum" et "omniwheel" et tu obtiens ça :

https://www.thingive...s&sort=relevant

https://www.thingive...s&sort=relevant

Effectivement...je vais creuser mais je suppose que d'imprimer 4 roues doit revenir cher.

Sur thingiverse on peut commander ? Il y en a des pas mal, mais beaucoup ont un aspect esthétique pas top, c'est le problème de certaines roues mecanum. Celles qui ont des joues latérales sont plus cool.



#45 Oracid

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Posté 12 mai 2020 - 11:29

Non, sur Thingiverse, je ne crois pas qu'il y ait de prestations de proposées.

Mais il y en a une sur la boutique, alors après avoir choisi un modèle, tu demandes à Mike.

Perso, je prendrais du 100mm, voir du 150mm.

L'avantage, avec l'impression 3D, c'est qu'on peut zoomer un modèle. Mais bon, attention quand même, à la faisabilité, on ne peut pas faire n'importe quoi.



#46 Oracid

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Posté 15 mai 2020 - 06:07

Voici une vidéo où on peut voir ce que peut faire un char Lego, ici un Ripsaw.

 



#47 pmdd

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Posté 15 mai 2020 - 08:02

Voici une vidéo où on peut voir ce que peut faire un char Lego, ici un Ripsaw.

 

 

 

 

Merci mais je suis très dubitatif, ça sent le montage vidéo très ponctuel, vue par vue. Je peux faire la même chose. . J'aimerais bien voir l'état du char après une dizaine de mètres dans la forêt, le gazon, un saut et les tonneaux...

D'autre part je ne pense pas qu'il soit aussi lourd que le mien et je ne le vois pas faire un demi tour sur place, ce que j'essaie de faire.

Le modèle est très bien, mais c'est surtout le film qui est intéressant.



#48 pmdd

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Posté 15 mai 2020 - 08:04

Après il y a ce genre de truc hors norme... mais mon objectif est de semer du gazon, juste semer du gazon  :)

 



#49 Oracid

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Posté 15 mai 2020 - 10:17

D'autre part je ne pense pas qu'il soit aussi lourd que le mien et je ne le vois pas faire un demi tour sur place, ce que j'essaie de faire.

Oui, bien sûr, ton problème, c'est le poids.

Ici, c'est un char taillé pour la vitesse. Je suis sûr qu'il peut faire un demi tour sur place.

Ce gars, là, est un spécialiste. Si son char ne pouvait pas le minimum que l'on demande à un char, il ne l'aurait pas présenté.

 

Tiens, en voilà un qui n'est peut-être très lourd, mais assez encombrant, quand même. Il fait demi tour dès le début de la vidéo, et c'est pas un golf.

 



#50 pmdd

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Posté 15 mai 2020 - 01:36

Oui, bien sûr, ton problème, c'est le poids.

Ici, c'est un char taillé pour la vitesse. Je suis sûr qu'il peut faire un demi tour sur place.

Ce gars, là, est un spécialiste. Si son char ne pouvait pas le minimum que l'on demande à un char, il ne l'aurait pas présenté.

 

Tiens, en voilà un qui n'est peut-être très lourd, mais assez encombrant, quand même. Il fait demi tour dès le début de la vidéo, et c'est pas un golf.

 

 

Oui il fait demi-tour mais on ne voit pas les contraintes qu'il subit. La différence avec le mien est que les chenilles semblent moins tendues.

J'ai commandé sur Ali express des roues mecanum bas prix de 96 mm de diamètre que je bricolerai pour les adapter en Lego, on verra.

 

J'ai un autre souci, nouveau pour moi dans les conditions extérieures, c'est la fiabilité du gyroscope qui sur un tour perd de 2 à 4°... quand je fais des essais en intérieur je n'ai pas ce problème. Est-ce que la mesure du gyroscope peut être impactée par les vibrations ? J'ai fait un essai en intérieur avec des vibrations, cela semble être le cas. C'est très gênant, et j'ai essayé 3 gyroscopes différents.

Il semble qu'entre les approximations du gyroscope et celles de l'odométrie , je me dirige tout droit vers un parcours aléatoire et donc vers l'abandon d'une cartographie des zones comme je l'avais imaginée.



#51 Mike118

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Posté 15 mai 2020 - 01:47

Avec ton gyromètre, tu prends la mesure sur un seul axe ? Ou bien tu détermine ton orientation par rapport à l'horizontale et prend en compte la combinaison des rotations ? 


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#52 pmdd

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Posté 15 mai 2020 - 02:19

Avec ton gyromètre, tu prends la mesure sur un seul axe ? Ou bien tu détermine ton orientation par rapport à l'horizontale et prend en compte la combinaison des rotations ? 

Oui je prends la mesure sur un seul axe, Le gyroscope Lego ne mesure que sur un axe. J'utilise la mesure de l'angle, jusqu'à maintenant ça suffisait. En revanche il mesure aussi une vitesse de rotation, peut-être dois je regarder de ce côté là pour faire des corrections ? Mettre plusieurs gyroscopes ? 

Indépendamment du capteur lego tu préconiserais de faire quoi pour être précis ?



#53 Mike118

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Posté 15 mai 2020 - 02:31

Un gyrometre est un capteur qui mesure une vitesse de rotation, en intégrant les résultats et en partant d'un angle de départ connu tu peux en déduire ton angle actuel mais sur le principe un gyro 1 axe c'est bien quand ton système ne tourne que sur un seul axe. 
 

Dans le cadre d'un robot mobile, si tu reste sur un sol bien plan ( comme le parquet chez toi ) oui ça marche assez bien. 
Mais si tu vas sur un sol un peu plus chaotique là ça ne marche plus. C'est le problème que tu as rencontré et que tu simules avec des vibrations ...

Il faut utiliser un capteur trois axes et intégrer l'ensemble des mesures sur les 3 axes afin de connaître la position angulaire de ton robot de manière plus précise. Autre chose à garder en tête c'est qu'un capteur comme un gyromètre fonctionnant en intégration pour obtenir une valeur aura toujours un peu de dérive dans le temps, donc il est bien d'avoir des moyens de remettre à 0 les valeurs  ... exemple, à chaque fois que le robot arrive à sa base de recharge il corrige ses éléments, le retour à la base de recharge pouvant utiliser des moyens visuel autre qu'uniquement l'odométrie ... 


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#54 pmdd

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Posté 15 mai 2020 - 02:47

Un gyrometre est un capteur qui mesure une vitesse de rotation, en intégrant les résultats et en partant d'un angle de départ connu tu peux en déduire ton angle actuel mais sur le principe un gyro 1 axe c'est bien quand ton système ne tourne que sur un seul axe. 
 

Dans le cadre d'un robot mobile, si tu reste sur un sol bien plan ( comme le parquet chez toi ) oui ça marche assez bien. 
Mais si tu vas sur un sol un peu plus chaotique là ça ne marche plus. C'est le problème que tu as rencontré et que tu simules avec des vibrations ...

Il faut utiliser un capteur trois axes et intégrer l'ensemble des mesures sur les 3 axes afin de connaître la position angulaire de ton robot de manière plus précise. Autre chose à garder en tête c'est qu'un capteur comme un gyromètre fonctionnant en intégration pour obtenir une valeur aura toujours un peu de dérive dans le temps, donc il est bien d'avoir des moyens de remettre à 0 les valeurs  ... exemple, à chaque fois que le robot arrive à sa base de recharge il corrige ses éléments, le retour à la base de recharge pouvant utiliser des moyens visuel autre qu'uniquement l'odométrie ... 

Effectivement j'ai toujours effectué des RAZ sur des éléments de références, mais là sur 360° j'ai un écart de 4° ce qui rend le système ingérable. Je vais creuser un peu cette histoire de vitesse de rotation. J'ai aussi un capteur 3 axes mais que je n'ai jamais trouvé très performant, je vais voir de ce côté là. Mais du coup Lego a ses limites, là...



#55 Oracid

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Posté 15 mai 2020 - 06:30

Mais du coup Lego a ses limites, là...

Lego, c'est avant tout, des poutres et des pins.

L'EV3 et ses capteurs ont leur limite, c'est vrai. Et bien, moi qui utilise des capteurs à ultra-son non Lego, je peux te dire que c'est pareil, voir pire car ils sont largement moins sophistiqués que ceux de Lego.

 

A mon avis, quelque soit le nombre et la qualité des capteurs, rien ne vaut 4 poteaux aux 4 angles de ton terrain.

De plus, avec ta caméra, tu pourras acquérir une sacrée compétence dans le positionnement d'un robot.



#56 pmdd

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Posté 17 mai 2020 - 04:10

Pas sûr que ce soit sur ce projet que je sorte de ma zone de confort, le lego... :no:

 

* Après de nombreux essais je suis arrivé à un premier résultat: faire un aller retour sur une distance de 10 mètres sans déviation. Je ne sais pas pourquoi mais en changeant la position du gyroscope sur le robot, j'ai fini par trouver un réglage top. 

* Je confirme que les roues mecanum sont la solution dans mon cas, malgré leur diamètre un peu faible, les épingles à cheveu sont précises et sans dommage pour la mécanique. J'attends de voir si je peux bricoler des roues plus grosses avant de continuer de faire mes essais, y compris les essais de déplacement.

* Avec le Gyroscope plus fiable j'ai pu aussi programmer un PID aux petits oignons qui rend la trajectoire rectiligne malgré les petites bosses qui avaient tendance à le faire dévier.

 

* Je progresse aussi sur l'analyse d'image, je suis passé à zéro faux négatifs, j'ai quelques cas de faux positifs que j'élimine avec une deuxième analyse. (positif = détection partie sans herbe). Le robot avance à 13m/mn, je fais une analyse d'image toutes les 0.25 s pour être sûr de ne pas rater une partie. La taille de mon image est maintenant de 8cm x 6cm, cela risque encore de changer avec le diamètre des roues. Il faut donc que j'attende de recevoir les mecanum de 100mm. Si je part sur un taux de recouvrement moyen entre deux allers retour de 50% pour être sûr de ne rien rater, je pourrais scaner et ressemer les 50 m² en un peu plus d'une heure et demi, en rajoutant le temps de semage dans les trous trouvés. 

Evidemment la batterie du Lego ne tiendra pas 1h30, mais bon...

 

Je verrais ensuite comment je gère les petites déviations d'angles qui ne manqueront pas de se produire sur une surface de 50 m² (c'est mon premier objectif), mais de façon moins marquée qu'au départ de mon projet. Les pistes suggérées, des poteaux d'angle, pourquoi pas. Je veux voir aussi si je peux utiliser un capteur boussole pour compléter le gyroscope.



#57 Oracid

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Posté 17 mai 2020 - 05:53

Les pistes suggérées, des poteaux d'angle, pourquoi pas. 

Etant donné que tu as déjà détecté une ficelle, je pense que des poteaux, genre tube en PVC, ne devraient pas te poser de problème. 



#58 Sandro

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Posté 17 mai 2020 - 05:59

Bah pour commencer à sortie des Legos, si la batterie te limite, pourquoi ne pas la remplacer par une grosse Lipo + Régulateur de tension?



#59 pmdd

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Posté 17 mai 2020 - 06:52

Etant donné que tu as déjà détecté une ficelle, je pense que des poteaux, genre tube en PVC, ne devraient pas te poser de problème. 

Dans ton esprit je fais quoi avec les 4 piquets ? Je calcule mes coordonnées ? En temps réel ? Ou juste de temps en temps pour me recaler ? vais-je être précis ?



#60 Oracid

Oracid

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Posté 17 mai 2020 - 08:31

Je calcule mes coordonnées ? En temps réel ?

Oui.

Je me trompe ou tu as quelques compétences en maths ?

Tu connais la hauteur du poteau et leur distance les uns aux autres.

Tu connais la hauteur sur ta caméra.

Et là, à toi de jouer . . .






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