22 réponses à ce sujet

[Oracid]

Cliquez moi.

Je me décide à publier la deuxième version de mon quadrupède, FourBarQuad-2 (4BQ2).

Il est plus gros que la version précédente. La longueur du palonnier des servos passe de 32mm à 80mm, cela grace au servo MG92B qui a un couple de 3,5kg.cm en 6V, au lieu de 1,8kg.cm pour le SG90 (ouaaaai, il faut y croire très fort).

Avec le nouveau fémur (palonnier), j'espère que ce quadrupède va évoluer vers une cinématique plus convaincante . . .

Vous remarquez le nouveau montage des servos, plus sobre et plus efficace que le précédent.

La queue, c'est pour charger la batterie.

 

Caratéristiques :

- poids, 950g

- longueur, 33cm

- largeur, 27cm

- heuteur, 24cm

- Arduino Uno

- Shield Uno R3 V5.0

- 8 servos MG92B

- alim HENGE UBEC 5V - 6V - 7.4V - 12A (utilisée 6V)

- batterie 2S 3600mA

- boom stopper (fusible)

[pat92fr]

Quelle belle réalisation ! Le design semble vraiment abouti. Merci pour les informations.

 

Il lui manque juste un oeil ou deux pour suivre la piste ! :-)

[Oracid]

Quelle belle réalisation ! Le design semble vraiment abouti. Merci pour les informations.

Il lui manque juste un oeil ou deux pour suivre la piste ! :-)

Merci.

 

Dans ma précédente réalisation, https://www.robot-ma...14bq1/?p=107300, j'avais privilégier le design, mais cela a un cout en terme de poids. Aujourd'hui, j'essaye de trouver un design acceptable avec un minimum de compromis pour le poids.

 

Auparavant, je ne m'attachais pas du tout à l'esthétique, https://www.robot-ma...rquad/?p=102326, mais le résultat n'était pas forcément meilleur.

 

Pour la "vision", j'ai utilisé des capteurs à ultrasons et un capteur laser, https://www.robot-ma...l53l0x-161.html , mais au final, ce qui m'intéresse, c'est la cinématique de la marche. Et mon objectif final, c'est de monter des escaliers.

Passer du temps sur les servos ou sur la détection, ce sont des projets en soit qui peuvent prendre beaucoup de temps.

A la dernière Toulouse Robot Race, https://www.robot-ma...-2019/?p=105622j'avais proposé un quadrupède avec plein de capteurs US, et au final, une tempo en ligne droite aurait été plus efficace.

 

Dès que j'aurais réussi à monter des escaliers, en 2021 j'espère, je me mettrais au bipède. . .

[Thot]

Encore un beau morceau en LEGO :-) J'aime beaucoup ce double report avec les petites biellettes.

Je suis de plus en plus les projets de quadrupèdes (Le petoi bittle et SpotMicro notamment) et je vois toujours des marches avec les contacts de pattes qui glissent au sol sans "grip". A priori, si l'anti-dérapant est mis sous une pattes, cela risque de sur-contraindre des moteurs qui risquent de cramer. (et encore, je suis toujours surpris par le petit quadrupède Petoi)

Avec des moteurs en série, le soucis est évident et on ne peut pas dé-contraindre à part si la colonne vertébrale est flexible ?

Avec une architecture parallèle, il n'y a pas moyen de rendre un des segments "mou" ?

L'objectif de monter les escaliers nécessiterait d'avoir des antidérapants sous les pieds pour gripper ? ou pas ?

[Oracid]

Avec une architecture parallèle, il n'y a pas moyen de rendre un des segments "mou" ?

L'objectif de monter les escaliers nécessiterait d'avoir des antidérapants sous les pieds pour gripper ? ou pas ?

Oui, j'ai des segments mous, ce sont des biellettes très longues. Je vais peut-être les utiliser pour une question de poids, mais pas pour l'accroche.

J'ai tout essayé. A Toulouse, sur les pavés, l'isolant de tube de chauffage était une bonne solution, alors que sur mon carrelage, si j'augmente la vitesse, ça patine.

Si vous regardez bien la photo, j'ai élargi la base de la patte pour résoudre un problème de force perpendiculaire au châssis. Le problème est réglé et du coup, la surface de contact de chaque est supérieure ce qui améliore grandement l'allure et a fait disparaitre le patinage. Mais sur ma terrasse, le carrelage est granuleux, du coup, la surface de contact est moindre et ça patine.

J'ai essayé des caoutchoucs ou des petites roues Lego, c'est catastrophique, car cela bloque les pattes au sol et adieux les servos.

J'ai également essayé du joint de fenêtre compacte, mais assez mou, ça glisse. J'ai testé le scotch d'électricien, c'est pas mal, faut je revois ça. 

Rien à faire, c'est un vrai gros problème, car les débutants mettent du caoutchouc et ils pourraient penser que leur quadrupède ne fonctionne pas alors que c'est le chausson, le coupable.

Le mieux au début, c'est de ne rien mettre.

 

J'ai agrandi les tibias de 16mm.

Ce matin, j'ai testé à la maison. La vitesse est exceptionnelle, dommage que je n'aille pas à Toulouse en Janvier.

Place aux autres.

[pat92fr]

Bonjour,

 

Pendant la phase de mise au point de la démarche (cinématique), je comprends que les pieds doivent pouvoir glisser pour ne pas endommager les servos.

En revanche, une fois la démarche (cinématique) mise au point, n'est ce pas meilleur d'avoir un squelette rigide et des pieds dotés d'une bonne adhérence ?

Pour la compétition de vitesse, on cherche à obtenir la vitesse maximale du robot et j'imagine que la trajectoire des pieds n'est plus respectée, car les servos sont en limite de couple et/ou de vitesse de rotation. Alors les pieds se mettent à traîner. Si le revêtement des pieds colle bien au sol, les servos souffrent encore plus, c'est ça ? 

 

NB: Dommage pour ta participation à la TRR de janvier. Tu ne peux vraiment pas te faire représenter avec 4BQ2 ?

[Oracid]

En fait, je suis toujours en phase de mise au point. Cette situation est permanente dans mes projets.

 

Il faut bien comprendre que quelque soit la surface d'adhérence, si on augmente la vitesse, il y a un moment où ça patine.

C'est comme avec une voiture que l'on démarre sur des graviers. Au démarrage, si on accélère trop, ça patine.

 

Mais bon, ce type de problème, c'est quand on veut participer à une course. Sinon, il veut mieux pas s'en préoccuper et mettre l'ABS ou le PLA, directement en contact avec le sol.

 

Je programme toujours avec le quadrupède sur un piédestal. Lorsque que j'augmente la vitesse, je n'ai pas de problème, le mouvement est toujours synchrone.

Lorsque je le met au sol, étant donné qu'il est léger, je n'ai pas de problème avec les servos, mais il patine.

 

Pour augmenter la vitesse, j'ai le choix entre 2 paramètres, le delay et/ou le pas.

Le delay est exécuter après chaque ordre donné au servo. Attention, s'il est trop court, le servo n'a pas le temps d'atteindre le point suivant, s'il est trop loin.

Le pas que j'utilise commence à 1mm, le plus souvent j'utilise un pas de 5mm.

Actuellement, l'extrémité de la patte dessine un parallélogramme qui fait environ 120mm de long et 30mm de haut. Donc, soit on a un pas de 1mm, et le mouvement est très coulé, soit on a un pas de 5mm, plus brutal, mais acceptable et plus rapide.

 

Pour Toulouse, si je ne suis pas sur la vidéo, mon fans club ne va pas apprécier . . .

[Oracid]

Zut, j'ai cramé un MG92B.

A vouloir aller trop vite . . . 

[pat92fr]

Tiens ! Je sais que ce n'est pas de chance, mais ça m'intéresse de savoir ce qui a cramé ! Tu saurais dire si c'est la carte, le moteur ou les pignons ?

[Oracid]

Tiens ! Je sais que ce n'est pas de chance, mais ça m'intéresse de savoir ce qui a cramé ! Tu saurais dire si c'est la carte, le moteur ou les pignons ?

Je vais voir ça. Mais demain, ça va être difficile.

Je pense que c'est les pignons, puisque le servo est bloqué, manuellement.

[Oracid]

Et bien, j'ai démonté le servo (MG92B). C'est de la belle mécanique.

J'ai nettoyé l'espèce de poudre graphité qui doit graisser les pignons.

A la place j'ai mis de l'huile pour cylindre de serrure.

Et c'est reparti.  

[pat92fr]

Il avait juste besoin d'une petite révision !

 

Je vais démonter un de mes MG92b pour voir comment c'est fait dedans. Les miens sont certainement des clones. Tu me diras si le tient lui ressemble.

 

Bonne soirée.

Patrick.

[Oracid]

Je vais démonter un de mes MG92b pour voir comment c'est fait dedans. Les miens sont certainement des clones. Tu me diras si le tient lui ressemble.

Je n'ai pas l'impression que ton servo soit un clone.

Si sur l'étiquette, tu vois la marque Tower Pro, alors ce n'est pas un clone. Tower Pro est également gravé sous le capot du bas.

Ils se copient, c'est une évidence, mais ils ne reprennent pas la marque d'un concurrent.

On est Chine, tout n'est pas permis . . .

[pat92fr]

C'est vrai. En fait, je parlais de clone parce que j'ai joué au jeu des 7 différences, en inspectant le servo. 

 

TOP (orignal, le mien) :

Pas la même taille/espacement de police. Etiquette de travers. 

 

BOTTOM (orignal, le mien) :

Ce n'est pas le même moule. Police et position du texte différentes. Même les vis sont différentes.

 

Alors c'est juste l'apparence qui change et seulement sur quelques détails. Au niveau des performances et de la fiabilité, ils sont peut etre identiques !

 

Franchement, je ne sais pas quoi en penser. Il faudrait surtout comparer les performances, mais je ne suis pas équipé pour faire ces mesures.

 

On va dire que ca va faire l'affaire pour nos petits robots. A ce prix, je ne connais pas de meilleur servo...

 

Patrick.

[Oracid]

Il semblerait donc que j'ai des clones, avec "Tower Pro" sur la ligne du bas, au lieu de "Tower pro" , avec un p minuscule, sur la ligne du haut.

Je vais me consoler en pensant qu'il s'agit peut-être d'une licence de production accordée à une autre entreprise. 

Dans tous les cas, il y a bien la marque Tower Pro écrit sur le boitier, ce qui plutôt rassurant.

Comme toi, je trouve ces servos vraiment d'excellente qualité.

 

Pour le SG90, TowerPro dit bien qu'ils sont contrefaits alors qu'il ne le souligne pas pour le MG92B, http://www.towerpro.com.tw/product/sg90-analog/

"If the suppliers removed “TowerPro” logo from the photos and the products description, they are selling counterfeits low quality servo." Notez le P majuscule !

 

Comme quoi, même en Chine, le désordre existe . . .

[Mike118]

tien ce coup du p en minuscule sur les servo " officiels " me titille ... Il me semblait que les servo officiels avaient un P majuscule ...

[Oracid]

tien ce coup du p en minuscule sur les servo " officiels " me titille ... Il me semblait que les servo officiels avaient un P majuscule ...

Le logo, c'est TowerPro avec majuscule et sans espace, mais sur cette page du site, http://www.towerpro.com.tw/?product=mg92b , on peut voir sur les images qu'il y a un espace et pas de majuscule à "pro" sur le capot du bas.

[Oracid]

Cliquez moi.

 

J'ai modifié le châssis de 4BQ2 en utilisant ma nouvelle technique de plaque Lego, comme je l'ai déjà fait pour 4BQ3.

Ainsi, j'ai économisé 70g tout en rigidifiant fortement la structure.

Maintenant, il pèse 900g.

[Oracid]

Cliquez moi.

Habituellement, l'extrémité des pattes de mes quadrupèdes dessinent un rectangle. Un rectangle, c'est simple, pratique et symétrique. Il peut être centré sur l'axe Y et X du 4 barres, même si ce n'est pas obligatoire.

 

Si on y réfléchit bien, la force exercée par la patte sur le sol est différente si elle est perpendiculaire au sol ou si elle est inclinée.

Un rectangle ne prend pas en compte ce paramètre. J'ai eu alors l'idée de faire exécuter à la patte un parallélogramme plutôt qu'un rectangle.

 

Après quelques tâtonnements, j'ai opté pour un parallélogramme qui commence au niveau du sol et qui s'y "s'enfonce" au fur et à mesure de la progression du mouvement. Mais je n'exclue pas le sens inverse.

 

Bien entendu, la patte ne s'enfonce pas dans le sol, mais comme la position en Y croient, la force appliquée au sol est de plus en plus forte et par réaction, la force exercée sur l'épaule. Je ne suis pas physicien et j'aurais du mal à expliqué tout cela, mais si j'observe un chat, je constate que son épaule remonte très nettement au fur et à mesure du mouvement, alors que le corps peut rester parfaitement horizontal sans aucun déplacement.

 

Les 2 images que je vous propose, vous aiderons à mieux comprendre ma démonstration. Pour faire simple, je dirais que le parallélogramme dessine des forces.

Bien entendu, j'ai pu comparer les 2 allures, avec rectangle ou avec parallélogramme, le parallélogramme l'emporte haut la main.

 

Ici, j'ai choisi de faire exécuter un parallélogramme, mais rien ne m'empêche d'exécuter une figure plus complexe.

C'est ce que j'essaye de faire en essayant de retrouver le mouvement de Sebastian Coddington, https://www.robot-ma...pedes/?p=110937, mais sans succès jusqu'aujourd'hui.

[Mike118]

Je ne suis pas sûr de saisir ce que tu cherches à faire. 

Mais si je devais décrire la façon dont marche gorillabot je dirais: 
=> Qu'il utilise une courbe en Arc de cercle avec un plat au niveau du sol ... 
=> Qu'il bouge alternativement avant droite avec arrière gauche puis avant gauche avec arrière droite. 
=> Que le robot est suffisamment bien équilibré pour pouvoir grâce à ses pieds large tenir en équilibre sur ses deux jambes en diagonale au repos, 

=> Que  lorsqu'il se déplace l'équilibre fait que le robot bascule un peu vers l'avant du côté du pied avant levé  avant que le pied n'ai été reposé. 

 

Ce ne sont que mes hypothèses, seul Sebastian peut confirmer.