Bonsoir,
Pour le besoin :
- navigation outdoor principalement (des abris ouverts sur un ou plusieurs cotés sont possibles)
- navigation autonome de la position actuelle à une position parmi une petite liste de destinations pré-déterminées (<10). Le choix de la destination viendrait de notre code. Si la position initiale du robot n'est pas sur un des "chemins" autorisés à la navigation, on refuse la mission.
- la navigation doit être limitée aux espaces autorisés (ie des espaces sans obstacles détectables, par exemple le gazon bordant le chemin, sont interdis)
- la collision avec des obstacles doit être évitée. Un contournement des obstacles n'est pas nécessaire (on peut juste attendre que l'obstacle s'en aille). NB : si le programme sort une vitesse (au lieu de commander directement les moteurs), alors je peux facilement implémenter cette partie
Environnement :
- ordinateur : Jetson Xavier AGX (en gros, une raspberry pi, mais avec la puissance de calcul d'un ordi de gamer)
- OS : Ubuntu 18.04
- Le code existant (interfaces des capteurs, control des moteurs, modes de navigation non autonomes, ...) : ROS melodic
- capteurs disponibles : odométrie des roues, odométrie visuelle, caméra stéréo, IMU, magnétomètre
@Oracid : un tag, c'est un motif que le robot peut reconnaitre et identifier de manière unique, et ainsi se positionner par rapport à celui-ci. Le plus souvent, en connaissant les paramètres de la caméra et la taille du tag, on peut connaitre la position exacte du tag par rapport à la caméra ainsi que on orientation. Un QR-code peut servir de tag, même si on utilise souvent des motifs noir et blancs plus simples, de manière à avoir des pixels plus grands et donc mieux les détecter de loin. Si tu veux des tags classique, tu peux chercher "AprilTag" ou "AruCo tag" sur internet.
@Mike : Les tags visuels me semblaient une bonne solution, mais tout autre solution peut aussi convenir, à condition :
- qu'elle puisse fonctionner durant 6 mois en extérieur
- qu'elle ne nécessite pas d'être raccorder au secteur (et qu'un éventuel changement de piles ne soit pas à faire plus qu'une fois par mois grand max)
- que le prix soit raisonnable (sachant qu'on a plusieurs centaines de mètres à couvrir)