37 réponses à ce sujet

[Oracid]

Cliquez moi.

Habituellement, un portique est transversale au cheminement du robot, mais moi, j'ai pensé qu'il était préférable de le faire longitudinal. Un petit chariot soutient le Biped et l'accompagne.

Evidement, le parcours est limité à environ 30cm, mais c'est le premier pas qui coute . . .

 

Je ne vais pas me lancer immédiatement sur les tests. Auparavant, je vais essayer de faire un Shield Arduino Nano, afin de connecter mes servos en 8.5V.

Pour cela, je vais donc me lancer sur KiCad.

[Mike118]

Tu peux légèrement modifier le shield nano avec un coup de cutter ... Tout aussi simple et plus rapide ...

[Oracid]

Tu peux légèrement modifier le shield nano avec un coup de cutter ... Tout aussi simple et plus rapide ...

Cela m'intéresse beaucoup.

Pourrais tu me montrer où je dois couper avec une belle image ?

[Oracid]

Tu peux légèrement modifier le shield nano avec un coup de cutter ... Tout aussi simple et plus rapide ...

En coupant la broche 1 du AMS1117 ? De cette manière ce régulateur n'est plus relié à la masse, il n'est plus opérationnel et donc, il laisse passer la tension qu'il a en entrée.

C'est ça ?

[Mike118]

Je suggère de couper au cutter la piste qui relie le 5V fournit par le AMS1117 aux rails d'alimentation 5V des prises servo. 
Et de relier ces rails d'alimentation au VIN 8.5V avec un fil souder sur le dessous de la carte.
l'endroit exacte de la coupure dépend de si tu veux garder des prise 5V connectées à l'AMS1117 ou pas.  ( tu peux par exemple garder A0 à A7 avec des prise 5V et avoir les sortie servo de 0 à 13 en alimentation 8.5V ... 

Par contre attention à pas te tromper le jour où tu réutilise cette carte avec des servo 5V ... 

[Oracid]

Par contre attention à pas te tromper le jour où tu réutilise cette carte avec des servo 5V ... 

J'ai testé des SG90, MG90S et MG92B en 8.5V, ça fonctionne très bien.

 

J'ai bien compris tout ce que tu as dit. Mais supposons que je supprime les 2 capacités, les 2 résistances et le circuit, et que je fasse un pont entre les trous des pattes 2(OUT) et 3(IN).

En fait, j'ai l'impression que la tension arrive par le radiateur du circuit.

 

Qu'en penses-tu ?

Merci déjà, pour ton aide.

[Mike118]

Pourquoi veux tu supprimer les éléments qu'il y a sur le circuit ? 

Le shield fonctionne très bien en 8.5V, le seul "problème " pour toi, c'est qu'il ne met pas Vin sur les pins d'alimentation des servo mais 5V, donc si tu coupes l'arrivée 5V et que tu branches le VIN sur cette partie tu auras exactement la fonctionnalité que tu veux, et ta nano sera toujours alimenté en 5V par le convertisseur présent sur le shield...

[Oracid]

Ok, Mike. Je vais faire comme tu dis.

Merci.

[Oracid]

Un grand merci à Mike.

Son conseil me fait faire un pas en avant significatif dans l'avancement de mon Biped et dans l'utilisation de l'Arduino Nano avec des servos alimentés en 8.5V (2S).

L'idée, c'est donc de couper une piste sur le Shield et d'alimenter les servos en 8.5V, grâce à un pont entre l'extrémité de la piste coupée et le pôle positif du connecteur de l'alimentation.

J'en ai profité également pour supprimer le connecteur type alim PC, pour le remplacer par un bornier, sur lequel j'ai connecté une prise JST, moins volumineuse.

 

Le passage de l'Arduino Uno+Shield à l'Arduino Nano+Shield fait gagner, 46g-26g= 20g.

 

Bien entendu, j'ai testé, tout ceci fonctionne très bien !

 

Cliquez moi.

[Mike118]

Juste une toute petite remarque en passant, pour la prochaine fois que tu as un truc du genre à faire :
Plutôt que de " gratter le  vernis du pcb" pour accéder à la piste qui est dessous afin de faire ta soudure du pont tu pouvait souder directement sur les pins...  ( sur le dessous bien entendu, pas du côté ou tu branches tes câbles )
D'autant plus que souder sur les pins c'est plus " solide " ... Si jamais tu accroches le fil qui te sert de pont à quelque chose, en soudant comme tu l'as fais il est possible d'arracher complètement la piste car " presque rien " ne la retient. 
En soudant sur les pins le pins va empêcher d'arracher quelque chose. seul la soudure peut lâcher dans un cas extrême, sans faire trop de dégat, et c'est facile à réparer si jamais ça arrive ... 

Autre remarque visiblement tu as fais le choix  "  de garder A0 à A7 avec des prise 5V et avoir les sorties servo de 0 à 13 en alimentation 8.5V .  Je suppose que tu n'as aucun servo sur les prises A0 à A5 ... ( tu ne peux pas en avoir sur A6 et A7 ) et tu as besoin de conserver A4 et A5 ( I2C ) si jamais tu veux y brancher l'imu ( tu aurais pu choisir le SPI mais ça prend plus de GPIO et des gpio que je suppose tu utilises pour tes servos ... 

 

hâte de voir la suite en tout cas   ( Je ne participe pas forcément souvent dans tes sujets mais je suis toujours et je lis tout )

 

[Oracid]

Merci Mike. Je prends bien note de tes conseils.

 

J'ai 8 servos, comme sur mes quadrupèdes, et je les ai toujours connectés de D2 à D9.

Sauf erreur, les pins I2C sont A4 et A5, https://forum.arduino.cc/index.php?topic=370441.0 , donc ça devrait aller. Non !?

 

Je vais d'abord faire quelques tests, puis je me mettrai à l'IMU, d'abord sur mon Quad.

Là, ça va ! Je ne suis pas en retard !  Je trouve que ça avance assez vite,.

[Sandro]

Je confirme, l'I2C est sur A4 et A5. Donc pas de problème en terme de pins.

 

Par contre, si tu veux rester sur un asservicement très rapide sur la base du programme que je t'avais proposé, il vas falloir voir combien de temps dure une requête I2C+ réponse (sauf si tu veux gérer ça de manière désynchronisée)

[Oracid]

si tu veux rester sur un asservicement très rapide sur la base du programme que je t'avais proposé, il vas falloir voir combien de temps dure une requête I2C+ réponse (sauf si tu veux gérer ça de manière désynchronisée)

Bien sûr ! J'ai ton programme en réserve., mais il va falloir que je l'étudie de plus près. Je dois bien te l'avouer, je l'ai utilisé, mais sans vraiment prendre le temps de tout analyser.

Si j'ai un problème de vitesse, ce sera plutôt sur le Quad que sur le Biped et de toute façon, je vais commencer par utiliser l'IMU sur le Quad. 

 

Pour Biped, je vais y aller tout doucement pour bien m'imprégner des problèmes mécaniques/cinématiques quitte à laisser de coté les autres sujets, pour l'instant.

[Mike118]

Merci Mike. Je prends bien note de tes conseils.

 

J'ai 8 servos, comme sur mes quadrupèdes, et je les ai toujours connectés de D2 à D9.

Sauf erreur, les pins I2C sont A4 et A5, https://forum.arduino.cc/index.php?topic=370441.0 , donc ça devrait aller. Non !?

 

Je vais d'abord faire quelques tests, puis je me mettrai à l'IMU, d'abord sur mon Quad.

Là, ça va ! Je ne suis pas en retard !  Je trouve que ça avance assez vite,.

 

Oui oui c'est bien ce que j'avais écris : 
A4 et A5 sont pour l'i2C, (et A6 A7 sont analogiques only ) 

Par contre si tu utilises pas 10 11 12 13 tu pourrais éventuellement choisir de les utiliser pour le SPI pour communiquer avec l'IMU ( un peu plus rapide qu'en I2C ) 

Mais bon un pas après l'autre j'interviendrait éventuellement à nouveau sur tes sujets quand tu aura des questions sur l'IMU

 

PS @sandro, vu que le code que tu as fournis est " time sensitif " pourquoi ne pas plutôt le gérer avec une interruption sur timer ? 
 

[Sandro]

@Mike : Le problème d'utiliser les intéruptions sur timer est qu'on perd la synchronisation avec l'envois des positions. Vu qu'Oracid visait une trajectoire définie par une suite de points (et pas des fonctions du temps), j'ai obté pour un temps réel fort (avec pour contrainte que le temps de calcul des positions doit être <PERIODE - 3ms) : de cette manière, je suis certain que chaque position est exécutée et que la fréquence d'asservicement est respectée. Sauf erreur de ma part, c'est le plus haut degré de déterminisme qui peut être obtenu.

[Oracid]

J'abandonne cette version de mon projet.

 

L'idée de jambes flexibles peut paraitre intéressante, mais rapidement, je me suis rendu compte que c'était très difficile à mettre en oeuvre.

L'élasticité des tiges exerce une force permanente sur les servos qui chauffent énormément.

 

Ci-dessus, vous pouvez voir la dernière version. Je vais rebondir à partir de ce chassis, mais je remplacerai les tiges élastiques par des tiges articulées comme sur mes quadrupèdes.

Par ailleurs, je vais supprimer l'écart entre les jambes, de manière à faciliter le basculement gauche/droite avec un angle faible, comme les êtres humains.

Un écart important est possible, comme le canard, mais à condition que les pattes soient courtes et les pieds, très larges.

 

J'ai fait énormément de tests et j'ai beaucoup appris. Par exemple, le portique de tests qui m'a couté pas mal d'heure de travail, ne m'a été d'aucune utilité.

Le meilleur portique, en tout cas, le plus pratique, c'est la main . . .

 

Si on apprend beaucoup de ses erreurs, là, j'ai fait un grand bon en avant. 

[pat92fr]

Je suis sur que tu ne manques pas d'idées pour la suite !

 

Au cas où, deux bipèdes ont attiré mon attention récemment :

 

* CB-20 avec le genre de barres que tu apprécies :

 

* La toute première version Schaft avec un mécanisme de vérin à vis sans fin et une localisation originale de Cg :

 

Bonne chance !

[Oracid]

Je connais le premier. Les pattes sont espacées, c'est ce que j'appelle un poulet. Ce n'est pas ce que je veux faire.

Le deuxième est très sophistiqué, hors de ma portée.

 

Les bipèdes qui m'inspirent, ce sont ces deux là.