37 réponses à ce sujet

[Oracid]

Voilà, je voulais absolument commencer mon Biped au début de l'année 2021, j'ai 2 jours d'avance.

 

Ce bipède est basé sur une mécanique "double-parallèle" pour chaque patte.

L'une des originalités de mon mécanisme est l'appel à une barre flexible qui fusionne le fémur et le tibia au niveau du genou.

L'utilisation d'un mécanisme double-parallèle permet 4 DOF par patte, tout en plaçant les 4 servos par patte au niveau du châssis.

Je vais présenter une vidéo sur ce mécanisme flexible très prochainement.

 

Je ne sais pas si j'aurais la compétence de faire marcher mon Biped, mais je suis persuadé que quelqu'un y parviendra, un jour.

Et qu'en bien même, ce sera, pour moi, une grande satisfaction.

 

Caractéristiques:

-  poids total 350g

-  hauteur 33cm

-  8 servos MG92B

-  batterie 2S, 850mA, 43g

-  Arduino Nano (pour l'instant) 

 

Cliquez moi.

[zavatha]

Salut Oracid,

 

j'ai hâte d'en lire plus... ^^

 

tu vas placer tes accus au niveau du chassis ou plutot au niveau des pieds ? (pour abaisser le centre de gravité)

 

@+

Zav

[Oracid]

tu vas placer tes accus au niveau du chassis ou plutot au niveau des pieds ? (pour abaisser le centre de gravité)

La petite batterie 2S est déjà là, elle est jaune et située au centre, juste sous le châssis, entre les 2 jambes . . . 

Elle est donc bien comprise dans les 350g. C'est ça, le plus important.

[yamovince]

Excellent projet Oracid ca me parle. Hâte de voir les vidéos.

Tu veux présenter un bipède à la Toulouse Robot Race 2021 ?

[Oracid]

Tu veux présenter un bipède à la Toulouse Robot Race 2021 ?

Déjà, je vais présenter mon quadrupède, https://www.robot-ma...leger/?p=112118

Pour le bipède, je commence et je ne suis pas certain que j'aurais beaucoup avancer d'ici juin. Je vois cela comme un projet long, . . . très long.

Seras-tu présent, à la TRR ?

[pat92fr]

Hello,

 

Belle réalisation encore !

 

Par quoi faut-il commencer, pour parvenir à faire marcher un bipède ? Tu as une stratégie ?

[Oracid]

Par quoi faut-il commencer, pour parvenir à faire marcher un bipède ? Tu as une stratégie ?

Pas vraiment !

 

Au final, ce qui m'a le plus gêné pour le quadrupède, c'est le manque du portique.

Pour un bipède, ce doit-être pire encore. Lorsque je le pose au sol, il ne tient même pas debout.

J'hésite à faire un portique ou un chariot. Le chariot aurait 4 roues et un bras arriverait au dessus du bipède pour le maintenir.

Pour l'instant, je m'oriente plus vers  le chariot que le portique. Le portique aurait plus de problèmes de stabilité et je ne veux pas m'embêter avec ça.

Après, pour la sustentation en différents points du bipède, élastiques ou fils ?

Je pencherais plus pour des élastiques dont l'allongement donnerait immédiatement un visuel des forces.

 

Néanmoins, pour faire quelques photos, j'ai bien dû le faire tenir debout. C'est en manipulant les 8 servos avec mes mains que j'y suis parvenu.

C'est incroyable ce que l'on peut apprendre de ce simple exercice. J'ai même tracé, sur une feuille de papier, l'empreinte des pieds pour retrouver sa position. C'est sportif !

[pat92fr]

Tu vas peut-être commencer par le suspendre complètement pour faire une première cinématique "en l'air" ?

 

Ensuite, tu peux le suspendre en le laissant reposer au sol, pour tester l'équilibre (IMU). Tant qu'il ne marche pas, tu peux l'attacher à un coin de table ?

 

Patrick.

[Sandro]

Une cinématique "en l'air", je ne suis pas trop convaincu pour un robot "flexible" : l’absence de poids du robot risque de significativement fausser les résultats.

 

Je commencerais plutôt par ta deuxième étape : le faire tenir debout. Pour ça, je penses que le mieux est de l'attacher avec une ficelle avec un tout petit peu de mou, de manière à voir s'il tombe, mais qu'il ne s'écrase pas au sol. Éventuellement, tu peux rajouter un élastique au tout début pour l'aider un peu à tenir debout : comme ça tu commence à trouver une solution qui "tient à peu près debout", avec l'aide de l'élastique, et ensuite tu améliore petit à petit pour te passer de l'élastique

[Oracid]

Ah, ah ! La cinématique en "l'air", j'y avais pensé pour montrer les degrés de liberté d'une patte, dans une vidéo.

Elastique ou ficelle, ou un mélange des deux. Difficile de choisir ! A mon avis, il faut tester.

Le coin de table ? Bof ! Je pense que je vais faire un chariot avec une potence.

L'IMU, j'imagine que c'est incontournable.

[Oracid]

Et voici la vidéo !

 

[pat92fr]

Super. Mais j'ai l'impression qu'il va te manquer 1 degré de liberté au niveau des chevilles.

[Sandro]

L'IMU, j'imagine que c'est incontournable.

Avec des jambes souples, j'ai bien peut que tu ait beaucoup de mal à t'en passer (même si de grands pieds, ça aide)

[Oracid]

Super. Mais j'ai l'impression qu'il va te manquer 1 degré de liberté au niveau des chevilles.

Pas certain !

Cela fera partie de mes premiers tests. 

 

Avec des jambes souples, j'ai bien peut que tu ait beaucoup de mal à t'en passer (même si de grands pieds, ça aide)

Déjà commandé, et déjà reçu ! IMU 9 axes MPU9250 6500 SPI (robot-maker.com)

[Thot]

Super, c'est original comme structure, ça a l'avantage d'être simple tout en intégrant tout ce qu'il faut.

Souvent, c'est plus facile de centrer le robot quand il est debout en réglant les chevilles. L'angle des chevilles est réglable ?

pour les flexibles, ce sont les flexibles LEGO officiels ou une pièce spécifique ?

 

Pour les tests, la cinématique en l'air risque d'être "écrasée" par le poids du robot.

 

j'imagine bien aussi de relier les quatre barres flexibles, non pas en deux points à la position de la cheville, mais une à chaque coin du pied, et voir où le pelvis se déplace.

[Oracid]

pour les flexibles, ce sont les flexibles LEGO officiels ou une pièce spécifique ?

Ce sont des axes Lego de 32L de long. Je donne le lien dans la description, le voici, BrickLink - Part 50450 : Lego Technic, Axle 32 [Technic, Axle] - BrickLink Reference Catalog

Je les ponce sur 2 cotés, c'est ce que j'essaye d'expliquer à partir de 1'50".

 

Oui, je pense que l'angle des chevilles est réglable, mais je n'ai pas encore commencé les tests.

Connecter les flexibles aux 4 angles d'un pied n'est pas impossible. C'est assez difficile à expliquer, mais ce ne serait plus un 5 barres. Essaye et tu vas comprendre.

 

Actuellement, je suis en train de faire un portique, c'est le plus important, à mon avis, avant de démarrer, les tests.

[yamovince]

En juin la prochaine TRR ? ca me tente

 

Sur ton bipède, sans degré de liberté au niveau des chevilles tu vas faire comment pour balancer le poids d'une jambe sur l'autre pendant la marche ? un mouvement au niveau du bassin ?

[Oracid]

Sur ton bipède, sans degré de liberté au niveau des chevilles tu vas faire comment pour balancer le poids d'une jambe sur l'autre pendant la marche ? un mouvement au niveau du bassin ?

L'avantage de ce mécanisme est que, justement, toutes les parties de la jambe ont plusieurs degrés de liberté.

C'est bien, mon idée de départ, mais cela relève de l'intuition. Il faut que je teste tout ça.

Un peu de patience, pour l'instant, je fais le portique.

[Thot]

Connecter les flexibles aux 4 angles d'un pied n'est pas impossible. C'est assez difficile à expliquer, mais ce ne serait plus un 5 barres. Essaye et tu vas comprendre.

 

Snif, ah oui mince, si on met sur quatre points, en effet, on obtient une sorte de parallélogramme entre la barre des moteurs et le pied... Ça devient libre donc pas commandable.

[Oracid]

Ça devient libre donc pas commandable.

Exactement ! Tu as tout compris.

Cette idée, je l'ai eue également. D'ailleurs, J'avais même fait une ébauche, en Lego.

Par contre, si tu doubles les flexibles, tu peux faire une mécanisme en parallélogramme flexible, et là, tu as la semelle qui reste horizontale par rapport au sol.

Je l'ai fait aussi (démonté, désolé). Mais cela augmente beaucoup le nombre de pièces et complique beaucoup l'ensemble.

Puis, j'ai réalisé que le fait de doubler le 5 barres d'une patte, me permettais de jouer sur le positionnement de la patte assez librement. (C'est un assemblage que je connais bien, car tous mes quadrupèdes ont leur 4 barres ou 5 barres doublé.)

Un peu (beaucoup !) à la manière d'une articulation parallèle sphérique. Dans la vidéo, ci-dessous, tu remarqueras que la cheville n'est pas motorisée, tout en ayant un grand nombre de DOF, mais moins que ce que j'espère avec mon mécanisme.

Si tu cliques sur l'image de mon Biped, en haut, tu noteras que les deux 5 barres de la patte de droite forme un parallélogramme articulé sur le châssis.

C'est ce principe qui devrait donner un grand nombre de degrés de liberté. A voir . . .