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Articulation « brushless »


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#141 Thot

Thot

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Posté 19 février 2021 - 04:55

Bilan des premiers essais.

La patte avec deux degrés de liberté pèse 920g.

Pour une intensité de phase maximale de 22A, le robot peut soulever (en dynamique en faisant des pompes) 1.5kg. Mais, la limite vient des courroies qui glissent pour le moteur du genou. il y a un dernier ajustement possible.

 

Au niveau consommation, pour une patte étendue à 95%, tension d'alimentation = 15V

- si la patte est en l'air : courant de phase = 0A, courant consommé en entrée du contrôleur = 110mA

- si la patte est posée au sol : courant de phase = 1.65A, courant consommé en entrée du contrôleur = 110mA

- si la patte porte 1kg : courant de phase = 2.80A, courant consommé en entrée du contrôleur = 140mA

- si la patte porte 1.5kg : courant de phase = 4.80A, courant consommé en entrée du contrôleur = 190mA

- si la patte porte 2kg : courant de phase = 7.60A, courant consommé en entrée du contrôleur = 310mA

- si la patte porte 3kg : courant de phase = 11.0A, courant consommé en entrée du contrôleur = 550mA

 

Ainsi, pour 15V, L'intensité consommée par le contrôleur est 0.004*(courant de phase)² + 0.110mA

Ainsi, pour soulever (faire le mouvement) 1.5kg, on a besoin de quasiment 2.0A de manière transitoire.

Pour tenir ce poids avec une patte tendue à 95%, il faut 190mA.

 

carac.png

 

Au niveau température, le contrôleur reste aux alentours de 60°C (il est enfermé dans le boîtier de la patte), le moteur MAD 5008 reste à 38°C au max même après quelques pompes. Il n'a donc pas le COVID.

 

Prochains essais :

avec une tension de batterie pour 6S et avec le réajustement des courroies.

Il faut aussi mesurer l'énergie consommée lors d'un cycle de marche (intégration de l'intensite) On a donc à ajouter du logging sur notre petit script vite fait.

 

Mais au niveau dimensionnement de batterie, 500g correspond à 2200mAh en 6S

Pour rester debout, le robot consomme 190mA/patte => 800mA =>2-3h de fonctionnement

 

Ca s'annonce plutôt bien.

 

 


"Il n'y a rien de plus étrange pour l'homme que son image" RUR, Karel Capek
Caliban Midi - Art - Terroir et Robotique





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