4 réponses à ce sujet

[dakota99]

Bonjour

Je souhaiterais guider à la boussole un mobile actionné par 2 moteurs CC.

Pour ce faire j'utilise un Arduino qui commande les moteurs et un smartphone Android qui envoie les commandes en fonction de l'azimut renvoyé par sa boussole.

Le souci c'est que cet azimut varie fortement : si le téléphone est placé dans la même position à un moment donné il indiquera une orientation au 200° puis quelques heures plus tard dans la même position ce sera 210°. Donc ce n'est pas du tout précis. Et d'autant moins précis quand le téléphone passe à côté d'une grosse masse métallique.

 

Existe-t-il en robotique des modules boussole fiables qui peuvent être utilisés avec un Arduino ?

 

Merci

[Oracid]

Tu as de la chance, dans le dernier magazine Elektor, https://www.elektorm...re-octobre-2021, il y a un article sur le capteur GY-271.

 

Personnellement, je pense que la mise en œuvre d'un IMU (Inertial Measurement Unit ) est quelque chose de très complexe.

Voici, à mon avis, le meilleur tutorial de 26 vidéos sur le sujet, https://www.youtube....jIkWXlkrJWAU4L9

 

Bon courage.

[Mike118]

Malheureusement les problèmes évoqués sont toujours valable sur les boussoles magnétiques en indoor. 
Il n'y a pas de solutions miracle pour ce problème ... 

Les techniques de localisation à base de lidar, ou de camera et tag ( au plafond par exemple ) ou de balises avec détection 360° (du genre caméra ou autre système optique) sont les plus fiables pour avoir précisément une orientation dans le temps. 

Après sinon autre méthode : un gyro et des recalibrages régulier ...

[Sandro]

Bonsoir,
 

Il faut distinguer deux choses :

1) le magnétomètre (capteur de champ magnétique) : tu peux en trouver des très précis qui soient compatibles avec un arduino. Ça te donne l'orientation du champ magnétique (donc en théorie le nord en l’absence

de toute perturbation et si le capteur est à l'horizontal (ou dans une inclinaison connue)

2) la boussole, qui n'est rien d'autre qu'un magnétomètre (parfois restreint à un plan), sauf qu'on attend d'elle qu'elle donne le nord géographique (ou le nord magnétique régional) ... sauf qu'elle donne en réalité l'orientation du champ magnétique.

 

Donc en pratique, sauf si tu as un très mauvais magnétomètre, l'élément limitant sera l'erreur entre le champ magnétique local à un instant donné et le champ magnétique "théorique".

Si tu es au fond d'une grotte, la précision peut être excellente (on utilise un magnétomètre pour cartographier les grottes, et on parviens a faire des cartes avec quelques mètres d'erreur par km de galerie (donc erreur <0.5%). En surface, perdu dans la forêt, ce sera un poil moins bien, mais encore à peu près correct. Dans un jardin en zone urbaine, tu commences à avoir des perturbations (lignes électriques, wifi, canalisations, ...). En intérieur, le signal devient quasiment inexploitable (essaye de balader une boussole chez toi, tu devrais réussir  à lui faire faire au moins un 90° d'erreur)

Sans compter que le courant qui alimente tes moteurs crée aussi un champ magnétique.

 

Donc si ton projet est un projet dans un bâtiment, oublie la boussole.

Si ton projet est dans un jardin, tu peux essayer en y adjoignant un gyroscope (qui est beaucoup plus précis sur le court terme, mais dérive fortement sur le long terme si on ne le corrige pas avec une orientation absolue comme une bousolle)

[dakota99]

Ca confirme ce que j'avais constaté.

Je vais mettre la boussole en veilleuse et me focaliser sur le guidage par Lidar et camera.

 

Merci merci pour vos réponses.