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Camera AI - object tracking


6 réponses à ce sujet

#1 dakota99

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Posté 20 novembre 2022 - 03:06

Bonjour,

 

Je souhaiterais guider un robot bimoteur grâce à une camera AI Huskylens.

La cible se trouverait à 20 mètres devant le robot et celui-ci se dirige sur la cible.

C'est en intérieur ou en extérieur (éclairage)

 

J'ai fait différents essais notamment avec les Qrcodes mais dans ce cas la portée est limitée à 2/3 mètres.

 

J'ai choisi d'utiliser le mode Object tracking : la première phase est l'apprentissage. On montre l'objet à la camera.

Ensuite dès que l'objet est reconnu dans le champ de vision, la camera envoie les coordonnées de l'objet sur l'image.

Ca fonctionne bien mais pour des petites distances de 5/6 mètres avec des cibles raisonnables de la taille d'une feuille A4.

 

Je voudrais mieux comprendre quels sont les différents paramètres qui permettent à l'AI de reconnaître l'objet.

- éclairage

- la couleur de l'objet

- la taille de la cible

 

L'idée serait d'utiliser une cible lumineuse qui pourrait être visible même par faible luminosité.

 

Qu'en pensez-vous ?

Avez-vous déjà utilisé de type de camera dans ce contexte ?

 

 

 



#2 Oracid

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Posté 20 novembre 2022 - 04:51

Oui, actuellement, j'utilise la caméra Huskylens comme suiveur de ligne avec un quadrupède. Cela fonctionne plutôt bien.

Il y a pas mal de vidéos sur le Tracking avec cette caméra, mais 20m, cela me parait beaucoup.

Peut-être, pourrais-tu envisager de mette une zoom devant la caméra. En tout cas, ton sujet m'intéresse beaucoup.

Bon courage.



#3 Sandro

Sandro

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Posté 20 novembre 2022 - 10:42

Bonsoir,

 

Tu veux faire quoi? Guider le robot vers une cible unique (par exemple la station de recharge), ou avoir plusieurs cibles.

 

Si tu veux une seule (ou 3-4) cibles, alors une solution facile pourrait être les lumières vives : tu détecte la tache la plus vive en bleu, violet, orange, ...

 

Sinon, pour ce qui est des QR codes, c'est pas optimal, mais globalement, plus tu as de pixels, moins tu as de porté de détection (et bien sur, plus la cible est grosse, plus tu la voie de loin). Sinon, si tu es prêt à quiter la Huskylens pour une caméra+micro-ordinateur, alors je te conseilles de passer sur les AruCo Tag (ou les April Tag, ou les AR Tag), qui sont optimisés pour la détection de loin (ils ont moins de pixels, et un contour noir bien reconnaissable). Plus tu prendra une caméra haute résolution, avec un temps d'exposition si possible court (global shutter est l'optimal), et si possible avec un champ de vision étroit, plus tu pourra détecter les tags de loin. Pour ma part, avec une caméra 2K plutôt grand angle, je détectais des AR-tags de 25*25cm à 10 à 20m de distance. Sur un autre projet, j'arrivais à détecter un tag de 1.5*1.5m à 30-40m de distance avec une caméra de bien plus faible résolution (720p ? je ne suis plus sur)

 

 

Pour le zoom, avec la Husklens, est-ce que ça ne vas pas "casser" la calibration (et donc donner des positions complètement fausses)? À moins qu'on puisse la recalibrer.

Si c'est un zoom réglable (ie motorisé), il est quasi-impossible de le calibrer proprement, donc on n'aura pas de position précise. Mais si le but est simplement de se diriger vers la cible, alors je suppose que ça doit être faisable.



#4 Mike118

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Posté 21 novembre 2022 - 12:07

en caméra intelligente comme la husky lens mais en plus avancée il y a la caméra jevois. Si je ne me trompe pas c'est fait par un français qui est partis aux USA. 
Sinon tu peux prendre un raspberry pi un camera et faire ton traitement...


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#5 Oracid

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Posté 21 novembre 2022 - 07:45

Si je ne me trompe pas c'est fait par un français qui est partis aux USA. 

http://jevois.org/

 

Je crois que c'est ce qu'il te faut !



#6 dakota99

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Posté 21 novembre 2022 - 09:46

Oui en effet ça a l'air super intéressant.

Merci pour le lien.

Je vais les contacter

 

Pour la première fois mon robot a fait des va et vient entre 2 cibles placées à 5m de distance.

Ca a l'air de rien comme ça mais quand tout fonctionne bien ç'est magique :)

Le Lidar fait de temps en temps des fausses lectures et détecte des obstacles qui n'existent pas et donc le robot fait demi-tour "croyant" être arrivé au bout ... il faut savoir écarter les mauvaises données...

 

Voici la cible utilisée que la camera semble apprécier. Il y a sûrement moyen de faire encore mieux. (le fond noir c'est juste pour la photo)

CIBLE.jpg

Il me semble qu'un rétroéclairage pourrait permettre une meilleure visibilité de la cible à plus grande distance....

Ou comme mentionné par Sandro des lumières vives, ou points lumineux qui pourraient être visibles de beaucoup plus loin.

 

Une autre piste : dans mon robot j'utilise un Arduino mega et un smartphone Android (qui est sur le robot et qui pilote le robot en fonction des données des capteurs récoltées par l'Arduino Mega) . Je pourrais l'utiliser aussi pour analyser l'image retournée par la camera...

NOTE4.jpg

 

 



#7 dakota99

dakota99

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Posté 23 novembre 2022 - 07:00

http://jevois.org/tutorials/UserRobotCar.html

 

Contrairement à la Huskylens, les cameras Jevois travaillent avec des ArUco markers





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