46 réponses à ce sujet

[pmdd]

Dans ce post, https://www.robot-ma...-2023/?p=118265, j'étais très optimiste.

Malheureusement, j'ai été très déçu. Ce servo manque de couple.

C'est vraiment dommage, car avec son pignon en 25T standard il pouvait prétendre à être le servo à tout faire.

 

Je retourne donc au servo précédent, le GDW DS041MG, https://www.robot-ma...-2023/?p=118167, qui est excellent, mais qui malheureusement a un pignon non standard avec une vis au pas anglais et un câble trop court.

Comment est-ce possible ? Le couple indiqué n'est pas respecté ?

[Oracid]

Comment est-ce possible ? Le couple indiqué n'est pas respecté ?

C'est ce que je vais essayer de vérifier.

[Oracid]

Cliquez moi.

 

Grace à ce petit montage, je peux comparer les couples de mes servos.

Je ne sais pas si ce montage est très orthodoxe du point de la Physique, mais au moins, il me donne une bonne idée de la capacité de chaque servo.

 

Dans le petit panier, je mets des écrous. Chaque écrous pèse 15g.

Le bras du servo fait un mouvement de 0° à 180°, aller et retour. Ce bras mesure environ 10cm (96mm exactement).

Le déplacement du bras actionne le panier verticalement grâce à la poulie en haut de la potence.

L'alimentation est de 7.4V/8.5V. Comme la batterie était rechargée pour chaque test, on peut dire 8.5V. 

 

Voici le résultat pour chaque servos que j'ai utilisé dernièrement :

- TowerPro MG92B, 11 écrous,  soit 165g.

- GDW DS041MG, 12 écrous, soit 180g.

- SPT 2065W, 1 écrous, soit 15g.

 

Comme vous pouvez le constater, le SPT 2065W, sur lequel je fondais beaucoup d'espoir, est loin de tenir ses promesses.

 

[pmdd]

Cliquez moi.

TorqueServoTester.jpg

 

Grace à ce petit montage, je peux comparer les couples de mes servos.

Je ne sais pas si ce montage est très orthodoxe du point de la Physique, mais au moins, il me donne une bonne idée de la capacité de chaque servo.

 

Dans le petit panier, je mets des écrous. Chaque écrous pèse 15g.

Le bras du servo fait un mouvement de 0° à 180°, aller et retour. Ce bras mesure environ 10cm (96mm exactement).

Le déplacement du bras actionne le panier verticalement grâce à la poulie en haut de la potence.

L'alimentation est de 7.4V/8.5V. Comme la batterie était rechargée pour chaque test, on peut dire 8.5V. 

 

Voici le résultat pour chaque servos que j'ai utilisé dernièrement :

- TowerPro MG92B, 11 écrous,  soit 165g.

- GDW DS041MG, 12 écrous, soit 180g.

- SPT 2065W, 1 écrous, soit 15g.

 

Comme vous pouvez le constater, le SPT 2065W, sur lequel je fondais beaucoup d'espoir, est loin de tenir ses promesses.

 

Ben c'est carrément catastrophique. Et avec ton montage les servos Geekservo donnent quoi ?

[Oracid]

Et avec ton montage les servos Geekservo donnent quoi ?

Merci pour ta question. Le résultat est au dessus de mes espérances.

 

- GeekServo Gris,  à 7.4V/8.5V, 14 écrous, soit 210g.

 

J'ai arrêté à 14 écrous, pour ne pas l'abimer. Ce servo est vraiment excellent. Bizarrement, je n'ai pas réussi à faire un quadrupède de grande taille, avec.

Ne pas oublier que ce servo est un vrai 360°, avec une largeur d'impulsion de 500µs à 2500µs. Ici, je l'ai utilisé dans une plage de 0° à 180°, avec une largeur d'impulsion de 500µs à 1500µs.

Attention, ce servo est donné pour 6V maximum, alors qu'ici, je l'ai utilisé en 7.4V/8.5V.

 

Je pense que c'est vraiment le servo qu'il te faut, même si tu l'utilises en 5V/6V.

En l'achetant par 4, il revient moins cher et le délai de livraison est assez court. https://fr.aliexpres...ayAdapt=glo2fra

[pmdd]

Merci pour ta question. Le résultat est au dessus de mes espérances.

 

- GeekServo Gris,  à 7.4V/8.5V, 14 écrous, soit 210g.

 

J'ai arrêté à 14 écrous, pour ne pas l'abimer. Ce servo est vraiment excellent. Bizarrement, je n'ai pas réussi à faire un quadrupède de grande taille, avec.

Ne pas oublier que ce servo est un vrai 360°, avec une largeur d'impulsion de 500µs à 2500µs. Ici, je l'ai utilisé dans une plage de 0° à 180°, avec une largeur d'impulsion de 500µs à 1500µs.

Attention, ce servo est donné pour 6V maximum, alors qu'ici, je l'ai utilisé en 7.4V/8.5V.

 

Je pense que c'est vraiment le servo qu'il te faut, même si tu l'utilises en 5V/6V.

En l'achetant par 4, il revient moins cher et le délai de livraison est assez court. https://fr.aliexpres...ayAdapt=glo2fra

 

J'avais déjà anticipé, j'en ai 8 !   .

 

Ca fait un drôle d'effet d'acheter des servos 4 fois moins chers que les moteurs Lego. Et je ne parle pas des capteurs qui sont plutôt dans un rapport de 1 à 10 ! J'ai le kit de Keystudio avec 42 capteurs, c'est vraiment impressionnant, ça ouvre le champ des possibles   .

L'achat chinois ne me ravit pas, mais parfois c'est la seule source d'approvisionnement possible.

 

Du coup peux-tu me dire avec ton montage ce que donnent ces servos sous 5V ? sous 6 V ?  merci ! (une petite courbe (poids écrous = f(tension) ?   )

 

De mon côté j'avance vite avec python, j'en suis aux listes, tuples et dictionnaires. Je pense ne pas être loin d'avoir les bases nécessaires et suffisantes pour passer au codage en micropython. Je commence aussi à voir les commandes spécifiques de micro python en faisant les exercices de mes kits. C'est très simple, simpliste même, mais je garde la ligne de conduite de ne pas sauter d'étapes. En revanche j'avance sans avoir d'idée de projet en tête, mais la motivation d'apprendre est là, c'est sympa et c'est le principal.

[Oracid]

J'ai fait le test avec 5V.

Le résultat, c'est 10 écrous, soit 150g. Contre 210g en 7.4V.

La différence est notable, mais approche le niveau d'un MG92B, avec un branchement facilité.

 

Je n'ai pas testé le 6V, car mon Shield doit être alimenté, au minimum en 7V.

 

Il faut se méfier du résultat de ces tests, même s'il permet de comparer les servos, entre eux.

En réalité, à force d'ajouter des écrous dans le panier, le servo ne va pas au bout de sa course , à 0° et 180°.

On perd au moins 20°, à chaque extrémité.

[pmdd]

J'ai fait le test avec 5V.

Le résultat, c'est 10 écrous, soit 150g. Contre 210g en 7.4V.

La différence est notable, mais approche le niveau d'un MG92B, avec un branchement facilité.

 

Je n'ai pas testé le 6V, car mon Shield doit être alimenté, au minimum en 7V.

 

Il faut se méfier du résultat de ces tests, même s'il permet de comparer les servos, entre eux.

En réalité, à force d'ajouter des écrous dans le panier, le servo ne va pas au bout de sa course , à 0° et 180°.

On perd au moins 20°, à chaque extrémité.

Merci pour les infos. 

Ce qui est intéressant est la comparaison entre les différents servos.

La performance de ces servos GeekServo Gris est tout de même très intéressante.

 

As-tu testé ou utilisé par ailleurs les Geekservos rouges, qui semble-t-il sont plutôt des moteurs ?  https://fr.aliexpres...ayAdapt=glo2fra

[Oracid]

As-tu testé ou utilisé par ailleurs les Geekservos rouges, qui semble-t-il sont plutôt des moteurs ?

Ils ne présentent pas vraiment d'intérêt.

 

Par contre, le GeekServo vert est un servo à rotations continues qui s'utilise comme un servo.

Voici 2 exemples : 

https://www.robot-ma...ling-robot-ugv/

https://www.robot-ma...avec-huskylens/

[pmdd]

Ils ne présentent pas vraiment d'intérêt.

 

Par contre, le GeekServo vert est un servo à rotations continues qui s'utilise comme un servo.

Voici 2 exemples : 

https://www.robot-ma...ling-robot-ugv/

https://www.robot-ma...avec-huskylens/

Sur les Geekservo , certains trous (tous les trous latéraux) ne sont pas assez profonds pour mettre un connecteur. Comment peut-on s'en servir ? 

[Oracid]

Sur les Geekservo , certains trous (tous les trous latéraux) ne sont pas assez profonds pour mettre un connecteur. Comment peut-on s'en servir ? 

Oui, c'est effectivement un inconvénient.

 

Tu peux résoudre ce problème en utilisant des pins noirs normaux, là où c'est possible.

Dans les petits trous, tu peux utiliser les pins réf.32002 qui sont malheureusement "without friction", mais ça va quand même.

 

               

[pmdd]

Oui, c'est effectivement un inconvénient.

 

Tu peux résoudre ce problème en utilisant des pins noirs normaux, là où c'est possible.

Dans les petits trous, tu peux utiliser les pins réf.32002 qui sont malheureusement "without friction", mais ça va quand même.

 

               Pin-32002.png

Merci pour tous ces renseignements

 

Au point où j'en suis j'ai quand même besoin d'un projet pour apprendre. Tu m'as donné envie d'essayer le quadripède qui me semble indiqué pour commencer à programmer servos et différents capteurs. Je n'ai jamais réalisé de robots quadripèdes. Comme d'habitude je vais essayer de progresser par moi-même et éviter de trop m'inspirer de ce qui existe. Je préfère redécouvrir, évidemment je ne vais rien inventer !

Donc pour éviter toute tentation de copier tes principes que je trouve vraiment top je vais faire un modèle de marche type Boston Dynamics , en toute modestie 

Je n'ai aucune prétention sur le sujet au niveau des performances, mais je ne manquerai pas de demander de l'aide ici ! Je vais ouvrir un post pour éviter de polluer ton post là.

 

Dans un premier temps j'essaie de régler les servos, pour l'instant avec le shield que j'ai ils font n'importe quoi, en particulier ils tournent dès le démarrage avant d'exécuter le code. je pense qu'il doit y avoir des paramètres à régler...

Et mécaniquement j'essai de trouver une solution pour éviter d'embarquer un servo sur le fémur 

[Oracid]

pour éviter toute tentation de copier tes principes que je trouve vraiment top je vais faire un modèle de marche type Boston Dynamics , en toute modestie 

J'aurais bien aimé, mais les principes que je mets en œuvre ne sont pas les miens. Par ailleurs, ils sont les mêmes que ceux de Boston Dynamics, même si ce n'est pas évident au premier coup d'œil.

J'ai beaucoup apprécié l'originalité de tes réalisations, mais justement, elles étaient très originales.

Pour le quadrupède, l'originalité va être plus difficile à trouver. Il y a déjà beaucoup de monde sur le sujet.

 

Peut-être dans l'allure, ou plutôt, la mise en œuvre de l'allure. Personnellement, j'ai toujours reculé devant la difficulté, car il y a une vraie difficulté.

Si mes quadrupèdes ont peu d'allure, c'est justement parce leur allure est mauvaise . . .

Oui, si je devais me lancer dans le quadrupède, c'est dans les allures que je porterais mon attention.

 

En tout cas, n'hésite pas à t'inspirer de mes réalisations ou de tout ce qui existe déjà. Tu gagneras du temps, beaucoup de temps.

[Mike118]

Merci pour tous ces renseignements

 

Au point où j'en suis j'ai quand même besoin d'un projet pour apprendre. Tu m'as donné envie d'essayer le quadripède qui me semble indiqué pour commencer à programmer servos et différents capteurs. Je n'ai jamais réalisé de robots quadripèdes. Comme d'habitude je vais essayer de progresser par moi-même et éviter de trop m'inspirer de ce qui existe. Je préfère redécouvrir, évidemment je ne vais rien inventer !

Donc pour éviter toute tentation de copier tes principes que je trouve vraiment top je vais faire un modèle de marche type Boston Dynamics , en toute modestie 

Je n'ai aucune prétention sur le sujet au niveau des performances, mais je ne manquerai pas de demander de l'aide ici ! Je vais ouvrir un post pour éviter de polluer ton post là.

 

Dans un premier temps j'essaie de régler les servos, pour l'instant avec le shield que j'ai ils font n'importe quoi, en particulier ils tournent dès le démarrage avant d'exécuter le code. je pense qu'il doit y avoir des paramètres à régler...

Et mécaniquement j'essai de trouver une solution pour éviter d'embarquer un servo sur le fémur 

 

Du coup on te verra à la prochaine toulouse Robot race en 2024 ?

[pmdd]

 

Du coup on te verra à la prochaine toulouse Robot race en 2024 ?

 

Si c'était le cas cela voudrait dire que mon apprentissage serait fulgurant !!! 

Lutter avec Oracid me paraît illusoire, même si je suis un sportif et un compétiteur !

 

Et puis avant d'aller vite il faudrait que je fasse un pas tout simplement. Mais je dois dire que j'ai mis longtemps à me lancer, mais qu'à long terme ce devrait être sympa, surtout que je peux continuer à faire la partie mécanique avec des légos, ce qui me va bien.

 

Non c'est juste pour apprendre. J'ai déjà d'ailleurs deux petits soucis, en dehors de ce servo sur les fémurs que je ne veux pas embarquer comme ça !  (sur le fémur pour commander le tibia, évidemment   )

 

Au point où j'en suis j'ai du mal à commander les servos qui font un peu n'importe quoi. Manifestement avant d'effectuer l'angle demandé, ils reviennent à une position initiale et ensuite ils font leur mouvement. Je ne connais pas la technologie utilisée, mais est-ce normal ? Il y a un point référence inamovible au niveau d'un servo ? 

Et la marche qui demande des mouvements simultanés demande-t-elle à faire du threading ? ou alors on fait du presque simultané en codant habilement ?

 

J'suis pas arrivé mais je suis sur le chemin ... 

[Oracid]

Quelques petits tuyaux :

 

- commence par faire fonctionner un seul servo en t'inspirant de cette réalisation que je te conseille vivement de réaliser, pour calibrer tes servos. Dans ton cas, les servos ayant une amplitude de 0° à 180°, tu devras utiliser des paramètres de 500µ à 1500µ. Exemple :    servo.attach(pin,500,1500);    servo.writeMicroseconds( map( 90,0,180,500,1500) ); 

  https://www.robot-maker.com/forum/topic/13728-geekservo-vrai-360-compatible-lego-comment-le-programmer/?p=115625 

- commence avec 8 servos.

- non, tu n'auras pas à faire de multithreading. Tu donnes une consigne à chacun de tes 8 servos, l'uns après l'autre. Puis, à la fin, tu fais une temporisation pour leur laisser le temps aux servos d'aller jusqu'à ta consigne. C'est cette temporisation qui va déterminer la vitesse du quadrupède. En faisant ainsi, tu auras l'impression que tes servos fonctionnent simultanément. L'écart des 8 consignes est de l'ordre de la microseconde. C'est insignifiant par rapport au temps de réponse des servos.

- un mécanisme parallèle, comme le mien, voir la majorité des quadrupèdes, ou un mécanisme série avec un servo sur l'articulation du tibia, c'est à voir. Pat92fr est en train d'évaluer cette dernière possibilité. Il a sans doute quelques arguments. Perso, je préfère ne pas me disperser et faire comme la plupart des grands quadrupèdes.

[pmdd]

Quelques petits tuyaux :

 

- commence par faire fonctionner un seul servo en t'inspirant de cette réalisation que je te conseille vivement de réaliser, pour calibrer tes servos. Dans ton cas, les servos ayant une amplitude de 0° à 180°, tu devras utiliser des paramètres de 500µ à 1500µ. Exemple :    servo.attach(pin,500,1500);    servo.writeMicroseconds( map( 90,0,180,500,1500) ); 

  https://www.robot-maker.com/forum/topic/13728-geekservo-vrai-360-compatible-lego-comment-le-programmer/?p=115625 

- commence avec 8 servos.

- non, tu n'auras pas à faire de multithreading. Tu donnes une consigne à chacun de tes 8 servos, l'uns après l'autre. Puis, à la fin, tu fais une temporisation pour leur laisser le temps aux servos d'aller jusqu'à ta consigne. C'est cette temporisation qui va déterminer la vitesse du quadrupède. En faisant ainsi, tu auras l'impression que tes servos fonctionnent simultanément. L'écart des 8 consignes est de l'ordre de la microseconde. C'est insignifiant par rapport au temps de réponse des servos.

- un mécanisme parallèle, comme le mien, voir la majorité des quadrupèdes, ou un mécanisme série avec un servo sur l'articulation du tibia, c'est à voir. Pat92fr est en train d'évaluer cette dernière possibilité. Il a sans doute quelques arguments. Perso, je préfère ne pas me disperser et faire comme la plupart des grands quadrupèdes.

C'est ce que je pensais pour le threading sachant qu'à priori tu le fais en arduino ce qui ne permet pas d'en faire (?) alors que le PICO le permet.

l

Je me suis lancé, et j'ai ouvert un post !  Merci !

[Oracid]

alors que le PICO le permet.

Exact !

Mais, je ne suis pas certain que tu puisses le faire en Python.

[pmdd]

Exact !

Mais, je ne suis pas certain que tu puisses le faire en Python.

A priori si... https://bytesnbits.c...in-micropython/

Mais vu mon niveau , si je peux m'en passer pour l'instant...

[pat92fr]

Quelques petits tuyaux :

 

- un mécanisme parallèle, comme le mien, voir la majorité des quadrupèdes, ou un mécanisme série avec un servo sur l'articulation du tibia, c'est à voir. Pat92fr est en train d'évaluer cette dernière possibilité. Il a sans doute quelques arguments. Perso, je préfère ne pas me disperser et faire comme la plupart des grands quadrupèdes.

 

Je vois passer mon nom ! Les actionneurs en série sont relativement courants, par exemple : 

- les Boston dynamic (spot mini..)

- les Anybotics (ANYmal..)

- les Unitree robotics (go1..)

- les Open Dog

- les MIT

- le MAB Robotics

- les Open Dynamic Robot Initiative (Solo),

- les ghostrobotics (mil)

- etc.

 

En parallèle, on trouve :

- pupper (standford) et mini pupper

- doggo (Stanford)

- Stanley (capstan based quadruped)

- nos réalisation en 5 bar

- etc.

 

Bon, clairement, les plus populaires sont en série.

 

Patrick.