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Naissance de mon Sumo


155 réponses à ce sujet

#1 pmdd

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Posté 06 novembre 2023 - 06:50

Bonjour

 

Dans la rubrique "Naissance de...", après mon quadrupède, je vous présente mon nouveau projet, toujours avec un concours en vue : la construction d'un mini sumo.

 

Ce n'est pas un projet très original mais il me convient dans la progression de ma formation pico/python. Par rapport au quadrupède il y aura plus de code et plus de capteurs.

 

Le mini sumo est très compact (10x10) et le terrain est très petit (diamètre 77 cm) . Un des avantages c'est que j'arrêterai de courir après mon robot, comme je fais depuis 6 mois avec Jag'Bot I

 

Je pense faire trois sumos:

 

* Un "basique", le premier pour me faire la main

* Un "costaud", solide sur ses roues

* Un "agile" que j'imagine avec des roues mécanum

 

Je pense aussi concevoir un système de déploiement, à voir.

 

Je retiens toujours le même principe, la fixation des moteurs/servos et de la batterie est un support imprimé 3D mais avec des trous compatibles Lego (diamètres et espacements) , ce qui me permet de construire par modules et de progresser petit à petit, quitte à coller la version finale.

 

Voici le point de départ :

 

20231106_183647.jpg

 

 



#2 Oracid

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Posté 06 novembre 2023 - 07:04

Bon vent à ce nouveau projet.

 

Pourrais-tu nous en dire plus.

J'aimerais voir ta pièce Lego avec un peu plus de détails.

Les servos, ce sont des rotations continues ? Quel couple ?



#3 pmdd

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Posté 06 novembre 2023 - 08:11

Bon vent à ce nouveau projet.

 

Pourrais-tu nous en dire plus.

J'aimerais voir ta pièce Lego avec un peu plus de détails.

Les servos, ce sont des rotations continues ? Quel couple ?

Comme d'habitude je pars complètement à l'aveugle, sans trop m'inspirer de ce qui existe et petit à petit je vais me rapprocher des bonnes pratiques.

 

Oui je pars sur deux servomoteurs à rotation continue  et des roues spécialement adaptées à l'axe 25 dents. Les roues sont fines, probablement j'évoluerai vers plus épais, plus adhérent, mais là j'ai déjà un empâtement de 99 mm pour 100 mm maximum autorisé !

 

voici quelques détail. J'ai fait un bloc compact avec les deux batteries sous les moteurs au ras du sol pour avoir un centre de gravité le plus bas possible.

 

 

20231106_200128.jpg

 

20231106_200116 (1).jpg

 

 

Prochaine étape, fixer les capteurs pour la reconnaissance du bord de piste et la détection de l'adversaire (US ?)



#4 Mike118

Mike118

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Posté 07 novembre 2023 - 04:40

 

* Un "agile" que j'imagine avec des roues mécanum

 

 

 

Je suis un très grand fan des roues mécanum mais typiquement les compétitions sumo c'est vraiment un cas où je n'utiliserais pas ce type de roues ...


Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis  !  :thank_you:

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#5 pmdd

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Posté 07 novembre 2023 - 03:32

 

Je suis un très grand fan des roues mécanum mais typiquement les compétitions sumo c'est vraiment un cas où je n'utiliserais pas ce type de roues ...

 

 

je suis d'accord, l'effort de friction que peut opposer ces roues risque d'être insuffisant.

 

mais je suis aussi un très fan des roues mecanum. J'imagine un mini sumo qui puisse avoir un mouvement non conventionnel, imprévu pour un sumo basque et balourd   :laugh1: , un déplacement latéral très rapide par exemple.

 

Ensuite il y a un challenge, mettre 4 moteurs et des capteurs pour détecter les bords de piste un peu dans toutes les directions...

 

Après ce sera le meilleur des mes trois sumos qui ira se battre au concours...



#6 pmdd

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Posté 18 novembre 2023 - 11:25

Bonjour à tous !

 

Près de 2 semaines que j'ai commencé à construire mon premier Sumo. Je pensais que c'était du gâteau, je me suis trompé ! Une vraie galère tout faire rentrer dans le gabarit 100 x 100 en respectant le poids de 500g max ! Mon imprimante 3D a chauffé et beaucoup de pièces sont parties à la poubelle tant l'optimisation à faire est fine.

 

Je continue sur le principe d'une certaine compatibilité Lego, les assemblages sont faits à l'aide des pin et axes Lego.

 

Du coup c'est un petit projet très intéressant.

 

Ce premier Sumo est un galop d'essai. J'ai retenu la configuration suivante : 4 détecteurs de limite de sol, 1 détecteur US, 1 capteur IR pour la télécommande, 2 servomoteurs à rotation continue et 2 servomoteurs pour la commande des bras. Je suis parti sur une version "dépliable" ce qui est encore plus galère pour tout faire rentrer.

Je vois déjà la limite de ce Sumo: Pas de vision latérale pour suivre l'adversaire et une vitesse de déplacement lente. Il est aussi très coloré et donc facilement détectable, mais c'est un choix. Ses atouts seront son couple et son bras (et sa motivation  :D )

 

Ses caractéristiques (c'est chaud ! ) : 

 

Poids 492 g

Largeur :98 mm

Longueur plié : 98.5 mm

Hauteur : 100 mm

 

 

Il faut que je commence le code, c'est une autre paire de manche (pour moi !).

 

Voilà quelques photos, plié et déplié :

 

20231118_110915.jpg

 

20231118_110941.jpg



#7 Oracid

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Posté 18 novembre 2023 - 01:56

ça, c'est du cube !

 

Si je comprends bien, tu optes pour le principe du bulldozer.

La pelle est motorisée ?



#8 Mike118

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Posté 18 novembre 2023 - 02:13

ça, c'est du cube !

 

Si je comprends bien, tu optes pour le principe du bulldozer.

La pelle est motorisée ?

Oui visiblement la pelle est motorisée avec un petit servomoteur.


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#9 pmdd

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Posté 18 novembre 2023 - 03:44

ça, c'est du cube !

 

Si je comprends bien, tu optes pour le principe du bulldozer.

La pelle est motorisée ?

oui il y a deux servos SPT2085W pour soulever l'adversaire s'il s'approche trop près. il faut que je fasse des essais mais soulever 500g ça devrait être jouable.



#10 Gédé

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Posté 19 novembre 2023 - 11:11

Bonjour,

je découvre maintenant ce fil. Bravo, tu es allé vite dans l'avancement de ton mini sumo! Et oui, 10cm de côté ça ne laisse pas beaucoup de place!

Si tu regardes la vidéo Ho-hisse que j'ai mise dans le fil Tournoi mini sumo en Isère, le robot rouge a été construit par un des débutants de notre association. Comme le tien il utilise des servos à rotation continue, c'est facile à piloter, pas besoin de driver puissance et ça marche bien. Sur cette vidéo il réussit à pousser l'autre robot, et pourtant il utilise des servos miniatures du genre SG90.

Les tiens ont beaucoup plus de couple, peut-être trop par rapport aux roues que tu utilises. Il y a peut-être là moyen de gagner un peu de place et de poids si tu es vraiment juste.

Et la pelle, superbe idée!

On dirait que ton bac à piles est fait pour seulement 2x1,5V. Je me trompe ou tu as prévu un élévateur de tension?

Pour la couleur, je te rassure: même les robots complètements noirs sont détectés.

Pour le code, l'intérêt avec ce genre de robot c'est qu'on peut faire assez rapidement quelque chose d'assez simple: rester dans le dohyo et avancer au hasard en cherchant l'adversaire. Quand on a ça de façon fiable, c'est presque gagné. :yahoo:  Avec ces fpnctions de base simplistes on peut élaborer tout un tas de stratégies plus ou moins élaborées.

En tout cas, beau travail!



#11 pmdd

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Posté 20 novembre 2023 - 07:36

Bonjour,

je découvre maintenant ce fil. Bravo, tu es allé vite dans l'avancement de ton mini sumo! Et oui, 10cm de côté ça ne laisse pas beaucoup de place!

Si tu regardes la vidéo Ho-hisse que j'ai mise dans le fil Tournoi mini sumo en Isère, le robot rouge a été construit par un des débutants de notre association. Comme le tien il utilise des servos à rotation continue, c'est facile à piloter, pas besoin de driver puissance et ça marche bien. Sur cette vidéo il réussit à pousser l'autre robot, et pourtant il utilise des servos miniatures du genre SG90.

Les tiens ont beaucoup plus de couple, peut-être trop par rapport aux roues que tu utilises. Il y a peut-être là moyen de gagner un peu de place et de poids si tu es vraiment juste.

Et la pelle, superbe idée!

On dirait que ton bac à piles est fait pour seulement 2x1,5V. Je me trompe ou tu as prévu un élévateur de tension?

Pour la couleur, je te rassure: même les robots complètements noirs sont détectés.

Pour le code, l'intérêt avec ce genre de robot c'est qu'on peut faire assez rapidement quelque chose d'assez simple: rester dans le dohyo et avancer au hasard en cherchant l'adversaire. Quand on a ça de façon fiable, c'est presque gagné. :yahoo:  Avec ces fpnctions de base simplistes on peut élaborer tout un tas de stratégies plus ou moins élaborées.

En tout cas, beau travail!

Bonjour,

 

Merci pour ton commentaire.

 

J'ai oublié de donner un nom à mon sumo : TAIRYOKU

 

Effectivement c'est chaud de tout faire rentrer, mais c'est ce que j'aime dans cette construction, se torturer l'esprit pour optimiser. C'est un des aspects qui me plait dans la robotique et qui m'accroché lors de mon projet quadrupède comme lors de tous mes projets en Lego Mindstorms. D'ailleurs j'ai déjà fait des Sumo en mindstorms mais impossible de les faire tenir dans un cube de 10 cm !

 

Oui mes servos ont un peu de couple et leur taille explique le choix des roues, elles ne peuvent pas dépasser 11mm de largeur, j'en ai d'autres avec des coefficients de frottement différents, à voir.

Pour ce qui est des piles, non,  j'utilise 2 batteries 18650 de 3.7V beaucoup plus grosses, de ce type. Je suis très satisfait de ces batteries mais leur taille et leur poids (100g les deux)  justement représentent une contrainte supplémentaire. Pour celui-ci le boitier est situé sous le robot, ce qui abaisse au maximum son centre de gravité.

 

Pour les autres détails je travaille avec un microcontrôleur PICO et j'ai l'intention d'utiliser le multithreading pour gérer en simultané la partie détection et la partie motorisation.

 

Comme je l'ai dit je vais construire 3 mini sumos: un costaud (TAIRYOKU), un agile (KIBIN) et un rapide (HAYAI). L'idée c'est de tester des stratégies et de choisir le meilleur sumo et la meilleure stratégie. Les deux premiers utiliseront des servomoteurs à rotation continue et le dernier des moteurs rapides pour utiliser l'énergie cinétique du robot.

 

J'attends des capteurs pour pouvoir commencer la programmation du premier (le costaud) et j'attaque l'agile. Je pense que celui-ci n'a aucune chance vu le coefficient de friction des roues mecanum mais pour le challenge et le fun je vais le fabriquer quand même.

 

Voici la base, qui est déjà très compacte. il a fallu que je rabote les extrémités des moyeux des roues mecanum pour descendre à 100mm de largeur ! Et la longueur, compte tenu du diamètre des roues est déjà à 96 mm ! Et là pas possible de loger les batteries sous le robot !

Pour l'instant c'est du 100% compatible Lego, les roues et les servomoteurs (Geekservo)

 

20231120_062908.jpg



#12 Mike118

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Posté 20 novembre 2023 - 01:32

 

Voici la base, qui est déjà très compacte. il a fallu que je rabote les extrémités des moyeux des roues mecanum pour descendre à 100mm de largeur ! Et la longueur, compte tenu du diamètre des roues est déjà à 96 mm ! Et là pas possible de loger les batteries sous le robot !

Pour l'instant c'est du 100% compatible Lego, les roues et les servomoteurs (Geekservo)

 

attachicon.gif20231120_062908.jpg

 

ça ce sont des roues omniwheels et non pas des roues mécanum et disposé ainsi ça ne te permettra pas de translater "en crabe "


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#13 pmdd

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Posté 20 novembre 2023 - 02:19

 

ça ce sont des roues omniwheels et non pas des roues mécanum et disposé ainsi ça ne te permettra pas de translater "en crabe "

Exact !!! ce sont celles que j'ai achetées ici il me semble. Du coup je ne les ai jamais utilisées !

 

J'ai beaucoup utilisé des roues mecanum en effet , mais elles ont des dimensions trop importantes il faut moins de 26mm en largeur (tout compris). Avec ces roues je peux faire quoi, si je veux éviter d'acheter des roues mecanum plus petites  ?



#14 pmdd

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Posté 26 novembre 2023 - 11:47

 

ça ce sont des roues omniwheels et non pas des roues mécanum et disposé ainsi ça ne te permettra pas de translater "en crabe "

Suite à la juste remarque de Mike118, j'ai trouvé des vraies mecanum...mais c'est chaud en dimension, KIBIN (agile) fait pile 100 mm d'empâtement !!!

 

20231126_114426.jpg



#15 Mike118

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Posté 26 novembre 2023 - 02:59

Exact !!! ce sont celles que j'ai achetées ici il me semble. Du coup je ne les ai jamais utilisées !

 

J'ai beaucoup utilisé des roues mecanum en effet , mais elles ont des dimensions trop importantes il faut moins de 26mm en largeur (tout compris). Avec ces roues je peux faire quoi, si je veux éviter d'acheter des roues mecanum plus petites  ?

 

Pour l'usage des roues omniwheel, disposé comme tu l'avais fait ça permet de faciliter la rotation sur soit même ( ce que tu vas je pense vouloir éviter en sumo ... sinon à la moindre poussette ton robot va facilement pivoter sur lui même ) ... Par contre les même roues mais positionnées différemment peuvent te permettre d'avoir un robot omnidirectionnel... Tu peux faire une config à 3 roues positionnés à 120° ou bien à 4 roues positionnés à 90° les unes des autres ... 


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#16 pmdd

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Posté 26 novembre 2023 - 08:48

Bonjour

 

J'ai un problème avec mon sumo avec la pelle devant et je pense en connaître la raison. La "pelle" est motorisée avec 2 servos , qui sont dont liés mécaniquement. En fait j'ai flingué un servo très rapidement. Je suppose que cela vient du mode de pilotage, qui consiste à les piloter l'un après l'autre , même degré par degré, ce qui met une contrainte sur le mécanisme et les deux servos. 

 

Vous validez cette hypothèse ?

 

Erreur de débutant...



#17 Oracid

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Posté 26 novembre 2023 - 09:17

qui consiste à les piloter l'un après l'autre 

Le Pico, c'est un 32 bit. Et même avec un 8 bit, à l'échelle de la vitesse de commande des servos, je pense que l'on peut considérer les commandes comme étant simultanées.

 

Tu peux quand même tester un truc, relier les fils de commande des 2 servos, et ainsi les commander vraiment simultanément.

C'est quand même costaud un servo. A mon avis, c'est autre chose.

C'est quoi, tes servos ?



#18 Mike118

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Posté 26 novembre 2023 - 09:43

Bonjour

 

J'ai un problème avec mon sumo avec la pelle devant et je pense en connaître la raison. La "pelle" est motorisée avec 2 servos , qui sont dont liés mécaniquement. En fait j'ai flingué un servo très rapidement. Je suppose que cela vient du mode de pilotage, qui consiste à les piloter l'un après l'autre , même degré par degré, ce qui met une contrainte sur le mécanisme et les deux servos. 

 

Vous validez cette hypothèse ?

 

Erreur de débutant...

 

As tu bien calibré tes servomoteurs avant de les lier mécaniquement?


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#19 pmdd

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Posté 26 novembre 2023 - 09:56

 

As tu bien calibré tes servomoteurs avant de les lier mécaniquement?

oui, j'ai tout calibré correctement.

 

les servos sont des T2065W. la réalité c'est bien que j'en ai flingué un...

 

C'est pénible. je vais essayer de piloter ma pelle avec un seul servo mais ce ne sera pas top.

 

raccorder les deux servos, c'est possible ? mais il tournent en sens inverse puisqu'ils sont tête bêche. J'envoie un décalage de 180° entre les 2.



#20 Oracid

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Posté 27 novembre 2023 - 10:25

raccorder les deux servos, c'est possible ? 

J'ai déjà vu ça, mais je ne me rappelle plus où.

J'ai interrogé ChatGPT, voici la réponse :

"Si vous avez besoin que les deux servomoteurs se déplacent de manière synchronisée ou coordonnée, vous pouvez connecter les signaux de commande des deux servos au même signal de commande de votre système de contrôle. Cela signifie que les deux servos recevront la même commande et se déplaceront en conséquence."





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