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Naissance de mon Sumo


150 réponses à ce sujet

#41 pmdd

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Posté 30 novembre 2023 - 05:16

Absolument d'accord avec Oracid. L'alim est donnée pour 3A, donc bien dimensionnée.

Et en effet ce cavalier intrigue: j'ai l'impression qu'il permet d'alimenter les servos soit avec le 5V de la carte, soit avec VSYS. C'est peut-être à creuser.

 

J'ai eu aussi quelques problèmes avec ces télémètres. Je les ai résolus en espaçant les mesures et j'en avais déduit qu'il devait y avoir des échos de la mesure N-1 qui arrivaient pendant la mesure N. De mémoire il me semble qu'il ne faut pas lancer 2 mesures à moins de 40ms d'intervalle. 

Exact, même à cette valeur là il y a des ratés (sans servo !) . je mets pour l'instant 100 ms pour avoir zéro problème mais ça pose des pb de réactivité. C'est pour ça que je pense que l'US n'est pas top dans cette application.



#42 Gédé

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Posté 30 novembre 2023 - 07:28

Une remarque: tu mesures 108cm mais dans la réalité du devras avoir des valeurs fiables à 70cm max. Est-ce qu'il y a toujours des problèmes entre 1 et 70cm?



#43 pmdd

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Posté 30 novembre 2023 - 10:30

Une remarque: tu mesures 108cm mais dans la réalité du devras avoir des valeurs fiables à 70cm max. Est-ce qu'il y a toujours des problèmes entre 1 et 70cm?

oui malheureusement c'est le cas aussi pour les plus courtes distances.

 

bon ça m'empêche pas de faire des essais. En particulier je me suis vite aperçu que d'avoir un peu de couple ne servait pas forcément à grand chose, on patine vite sur la piste. J'ai deux types de pneus vendus comme étant très agrippants, et quand je mesure l'effort du sumo il y a de quoi être déçu même si je n'ai pas de point de comparaison. Je mesure un peu plus de 4N pour les meilleurs et 3N pour les autres. C'est faible mais l'écart entre les deux est important.

 

force.jpg

 

Probablement que l'énergie cinétique et la capacité de faire basculer l'adversaire sont au moins aussi importants que la force pure...

Surtout qu'avec ma détection foireuse c'est impossible de le détecter ! autant circuler très vite aléatoirement sur la piste !



#44 Sandro

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Posté 30 novembre 2023 - 11:50

Pour les capteurs US, si tu veux une alim bien propre, tu peux éventuellement prendre un régulateur linéaire pour réguler depuis la tension de la batterie vers le 5V : c'est tout petit (nb : si tu veux pas faire un mini PCB, alors prends en un qui ne nécessite pas de condensateurs).

 

Tu peux aussi essayer en rajoutant une petite résistance (genre 5 ohms) entre l'alim et le + du capteur et un condensateur (aussi gros que possible) entre le + et le - du capteur. NB : sans le condensateur, la résistance ne fera qu'empirer les choses. Idem si tu mets un condensateur "trop petit".

 

 

 

Sinon, pour l'adhérence au sol, à matériel donné, la force de frottement (qui t'empêche de patiner) est proportionnelle au poids du robot. Donc si tu veux miser sur l'adhérence, faits un robot aussi lourd que possible (par contre, ton accélération sera moindre ; l'énergie cinétique sera moindre si tu n'as pas la place de prendre l'élan, plus importante si tu as le temps d'ateindre ta vitesse max)


Aidez-nous à vous aider : partagez toutes les informations pertinentes : description précise du problème, contexte, schéma de câblage, liens vers la documentation des composants, votre code (ou encore mieux un code minimal reproduisant le bug), ...

Vous recevrez ainsi plus de réponses, et elles seront plus pertinentes.


#45 pmdd

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Posté 01 décembre 2023 - 02:06

Pour les capteurs US, si tu veux une alim bien propre, tu peux éventuellement prendre un régulateur linéaire pour réguler depuis la tension de la batterie vers le 5V : c'est tout petit (nb : si tu veux pas faire un mini PCB, alors prends en un qui ne nécessite pas de condensateurs).

 

Tu peux aussi essayer en rajoutant une petite résistance (genre 5 ohms) entre l'alim et le + du capteur et un condensateur (aussi gros que possible) entre le + et le - du capteur. NB : sans le condensateur, la résistance ne fera qu'empirer les choses. Idem si tu mets un condensateur "trop petit".

 

 

 

Sinon, pour l'adhérence au sol, à matériel donné, la force de frottement (qui t'empêche de patiner) est proportionnelle au poids du robot. Donc si tu veux miser sur l'adhérence, faits un robot aussi lourd que possible (par contre, ton accélération sera moindre ; l'énergie cinétique sera moindre si tu n'as pas la place de prendre l'élan, plus importante si tu as le temps d'ateindre ta vitesse max)

 

Merci pour les infos.

Pour ce qui est de l'électronique je vais en rester là, souder un condensateur a déjà pour moi un effort énorme ! 

Je changerai de carte pour mon prochain projet, intégrer une nouvelle carte reviendrait à tout refaire et tout réimprimer.

 

Pour ce qui est du poids, on est d'accord, mais de toutes façons je suis à 492g pour 500g max, j'ai eu du mal à tout faire rentrer ! 



#46 pmdd

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Posté 01 décembre 2023 - 04:23

Bon finalement j'ai viré le capteur US et mis deux capteurs IR. J'espère qu'ils ne seront pas aussi sensibles aux perturbations...

 

20231201_162004.jpg



#47 pmdd

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Posté 06 décembre 2023 - 12:59

Bon les capteurs IR fonctionnent bien, même si la distance réelle de détection est loin de celle annoncée. Mais en faisant les essais je me demande s'il y a un intérêt à détecter l'adversaire de loin. En fait l'adversaire se déplace et donc le détecter de loin est à la fois difficile et pas forcément efficace.

Je pars sur le principe de serrer l'adversaire sur une détection rapprochée et de monter la pelle en cas de contact très rapproché.

Comme d'habitude quand je fais des robots je progresse sans faire de "benchmarking" en découvrant moi-même les évidences. Il viendra le temps à la fin pour que je regarde ce qui se fait de mieux sur youtube ou ailleurs. En fait je n'aime pas avoir l'impression d'être influencé , et toutes les erreurs que je fais sont instructives.

Ce qui n'empêche pas d'être à l'écoute des conseils, c'est comme ça aussi que je vais plutôt vite, comme j'ai fait pour le quadrupède en mode free mais avec des lectures et conseils intéressants donnés sur Robot Maker par Oracid, Pat92fr, Sandro , Mike118 et les autres... 



#48 Gédé

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Posté 06 décembre 2023 - 09:07

J'utilise aussi les capteurs IR Sharp. J'utilise la version 80cm et les trouve fiables mais avec 2 défauts: on a une tension max à environ 4cm, puis elle décroit rapidement si l'obstacle se rapproche. On ne sait pas si on est très près ou loin... Comme tu les as mis un peu en retrait tu n'es peut-être pas trop gêné par le phénomène.

Le second problème c'est plutôt au delà de 50 ou 60cm: la tension analogique délivrée est perturbée par le bruit numérique présent sur l'alimentation et on ne lit plus grand chose de stable. C'est peut-être pour ça que ta distance de détection n'est pas celle annoncée.

Pour ça j'utilise 2 parades:

-un petit condensateur (encore! :angry: ) de 100nF soudé directement sur le télémètre entre la sortie analogique et le GND. Pas facile quand on n'a pas l'habitude, le côté cuivre du connecteur est petit!

-on peut aussi avoir plus ou moins l'équivalent par logiciel en faisant une moyenne glissante de la valeur analogique sur 2 ou 3 mesures.

 

Mais je suis d'accord avec toi, ce qui est important c'est la détection relativement proche, l'adversaire est rarement à plus de 30 ou 40cm. Et donc, ça doit bien fonctionner sans rien faire et ce n'était peut-être pas la peine que je raconte tout ça!



#49 pmdd

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Posté 06 décembre 2023 - 10:02

J'utilise aussi les capteurs IR Sharp. J'utilise la version 80cm et les trouve fiables mais avec 2 défauts: on a une tension max à environ 4cm, puis elle décroit rapidement si l'obstacle se rapproche. On ne sait pas si on est très près ou loin... Comme tu les as mis un peu en retrait tu n'es peut-être pas trop gêné par le phénomène.

Le second problème c'est plutôt au delà de 50 ou 60cm: la tension analogique délivrée est perturbée par le bruit numérique présent sur l'alimentation et on ne lit plus grand chose de stable. C'est peut-être pour ça que ta distance de détection n'est pas celle annoncée.

Pour ça j'utilise 2 parades:

-un petit condensateur (encore! :angry: ) de 100nF soudé directement sur le télémètre entre la sortie analogique et le GND. Pas facile quand on n'a pas l'habitude, le côté cuivre du connecteur est petit!

-on peut aussi avoir plus ou moins l'équivalent par logiciel en faisant une moyenne glissante de la valeur analogique sur 2 ou 3 mesures.

 

Mais je suis d'accord avec toi, ce qui est important c'est la détection relativement proche, l'adversaire est rarement à plus de 30 ou 40cm. Et donc, ça doit bien fonctionner sans rien faire et ce n'était peut-être pas la peine que je raconte tout ça!

Oui on est d'accord.

 

Je pense que j'ai un problème supplémentaire, en 3.3V la portée est encore moins bonne. Je suis obligé d'adapter le code en fonction des performances des capteurs.



#50 Gédé

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Posté 06 décembre 2023 - 11:34

S'il s'agit de capteurs Sharp de la série GP2Y... il me semble bien que c'est une alimentation 5V.



#51 Mike118

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Posté 07 décembre 2023 - 01:22

Les sharp c'est bien mais c'est une techno qui commence a être sacrément dépassée ... ( Même si ça à l'avantage d'être une simple lecture analogique )

Moi je vous proposerais bien ce genre de capteur : https://www.robot-ma...l53l0x-161.html

Tout petit, fonctionnant en I2C + shutdown ... ( En gros il faut prévoir 1 fils par capteurs en plus de l'I2C si on veut en utiliser plus qu'un seul sur le même bus I2C ... )


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#52 pmdd

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Posté 07 décembre 2023 - 11:31

Les sharp c'est bien mais c'est une techno qui commence a être sacrément dépassée ... ( Même si ça à l'avantage d'être une simple lecture analogique )

Moi je vous proposerais bien ce genre de capteur : https://www.robot-ma...l53l0x-161.html

Tout petit, fonctionnant en I2C + shutdown ... ( En gros il faut prévoir 1 fils par capteurs en plus de l'I2C si on veut en utiliser plus qu'un seul sur le même bus I2C ... )

Oui j'avais repéré ces capteurs et si nécessaire j'essaierai. Mais je peux avoir pour certaines configurations 8 capteurs (4 de ligne, 3 adversaires et 1 télécomande) et j'ai déjà beaucoup de mal à caser sur ma carte et dans le volume réduit du Sumo tous les fils de connections, sans parler ceux des moteurs ou servomoteurs.



#53 pmdd

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Posté 09 décembre 2023 - 07:21

Bonsoir

 

Voilà KIBIN (agile) est terminé, encore plus galère que TAIRYOKU pour tout faire rentrer dans un cube de 100 mm...

 

Largeur 100 mm

Longueur 99.6 mm

Hauteur 100 mm

 

Poids 485 g

 

Ouf !  :crazy:

 

8 capteurs IR: 4 pour les lignes, 3 pour la détection de l'adversaire et 1 pour la télécommande - 4 servomoteurs continus geekservo. C'est chaud pour tout faire rentrer !

KIBIN n'est certainement pas compétitif , mais il est hors norme et sympa. Il reste à le faire fonctionner et lutter avec TAIRYOKU !  Le challenge est qu'il ne sorte pas de la piste avec ses déplacements multidirectionnels !

 

20231209_191402.jpg



#54 pmdd

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Posté 13 décembre 2023 - 10:37

Voilà les premiers tests de Kibin, la détection de ligne fonctionne quelque soit son mouvement, c'est cool. il me manque des détecteurs IR pour détecter l'adversaire, en commande, pour pouvoir continuer.

 



#55 Oracid

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Posté 14 décembre 2023 - 07:48

Splendide !

 

Il me semble plus rapide que le précédent !?



#56 pmdd

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Posté 14 décembre 2023 - 06:09

Splendide !

 

Il me semble plus rapide que le précédent !?

merci !

 

Oui il est plus rapide. Les servos du premier ont plus de couple mais sont moins rapides et le 2ème n'est pas encore programmé pour la détection de l'adversaire ce qui doit jouer un peu j'imagine. Mais au niveau force il n'y a pas photo. J'ai fait des petits tests, Kibin (roue Mecanum) se fait sortir à 100% par Tairyoku... mais c'était prévu. C'est quand même sympa ce petit robot mecanum.



#57 Gédé

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Posté 15 décembre 2023 - 03:42

Je n'avais jamais vu ces roues Mecanum en action, le déplacement latéral est génial! Il faudrait le rendre assez malin pour surprendre l'adversaire par derrière, pas évident! 



#58 pmdd

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Posté 15 décembre 2023 - 06:04

Je n'avais jamais vu ces roues Mecanum en action, le déplacement latéral est génial! Il faudrait le rendre assez malin pour surprendre l'adversaire par derrière, pas évident! 

Les roues mecanum c'est génial, mais on ne peut pas dire que ce soit très développé, pourtant ça existe depuis longtemps.

Dans certains cas on peut vraiment gagner de la place comme par exemple dans des entrepôts de stockage où les écarts entre les racks doivent tenir compte des rayons de braquage, comme ici En revanche d'un point de vue rendement énergétique c'est certainement très mauvais vu tous les frottements.

 

Peu de chance pour ce sumo mais c'est top de voir ces roues mecanum en fonctionnement.

 

Par ailleurs, je me suis mis à fabriquer mes pneus pour optimiser l'adhérence. Comme pour le quadrupède il me semble que c'est un  paramètre important...

 



#59 Oracid

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Posté 15 décembre 2023 - 06:25

Trop fort ! 



#60 Melmet

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Posté 15 décembre 2023 - 10:54

Les roues mecanum c'est génial, mais on ne peut pas dire que ce soit très développé, pourtant ça existe depuis longtemps.

Dans certains cas on peut vraiment gagner de la place comme par exemple dans des entrepôts de stockage où les écarts entre les racks doivent tenir compte des rayons de braquage, comme ici En revanche d'un point de vue rendement énergétique c'est certainement très mauvais vu tous les frottements.

 

Peu de chance pour ce sumo mais c'est top de voir ces roues mecanum en fonctionnement.

 

Par ailleurs, je me suis mis à fabriquer mes pneus pour optimiser l'adhérence. Comme pour le quadrupède il me semble que c'est un  paramètre important...

 

Est-ce que je peux te demander tes produits que tu as utilisé ? C'est juste de la curiosité, mais je trouve franchement TOP.


Ne demande jamais à un robot de faire ce que tu peux faire toi même. :nono: :laugh1:




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