221 réponses à ce sujet

[pmdd]

Je ne suis pas aussi catégorique que Sandro sur le sujet du L298  

Pour moi la carte devrait pouvoir répondre à ton besoin, surtout que le courant de tes moteurs est faible donc tu auras pas tant de pertes que ça

 

 

.
De plus l'avantage c'est que la carte intègre aussi au un régulateur 5V ce qui devrait peut être régler ton problème de limitation courant...

Je te propose d'essayer la carte et si elle ne te convient pas je te la rembourse =) 
Au moins tu pourras juger par toi même.  

 

Merci Mike j'ai bien retenu ta proposition, merci Sandro, je dois faire le point sur ce que je veux faire comme robot définitif (la configuration exacte, le nombre de moteurs, les puissances...) et la place dont je dispose. Je dois dire que tout cela me dépasse un peu mais j'ai bien compris le fond du problème. 

J'ai vu aussi la remarque de Sandro. Quand une carte est donnée pour une intensité max et que l'intensité de blocage des moteurs est supérieure ça se comporte comment ? On ne risque pas de flinguer la carte ? 

[Sandro]

Quand une carte est donnée pour une intensité max et que l'intensité de blocage des moteurs est supérieure ça se comporte comment ? On ne risque pas de flinguer la carte ? 

Si le driver n'a aucune protection, il surchauffe puis crame.

Si le driver a une protection thermique, il surchauffe, puis se coupe jusqu'à avoir refroidit (nb : il risque de ne pas aprécier qu'on lui fasse le coup trop souvent)p.

Si le driver a une vrai protection contre les sur-intensités, il vas soit couper (et souvent retenter plusiuers fois par seconde), soit "hacher" le signal pour réduire le courant moyen à la valeur limite. Le risque de dommage est alors très faible.

Si le driver est prévu pour fonctionner en mode limitation de courant, alors un moteur blouué qui voudrait consommer plus de courant ne pose aucun problème : le courant est automatiquement limité à la valeur max du driver (ou celle plus faible réglée s'il autorise un réglage)
 

[Gédé]

Je suis tout à fait d'accord avec Mike. Tu as des roues qui semblent provenir de JSumo, il me semble que les moteurs qui vont avec sont des 6 volts et consomment autour de 500mA. Ils sont très utilisés dans les tournois de mini sumos.

Et d'après mes observations ils sont souvent pilotés par un L298. Avec un rapport cyclique de 100% du PWM on est à peu près à la tension max, la perte de tension n'est pas un problème. Le L298 chauffe un peu mais c'est modéré.

Quant au blocage, j'ai arbitré des dizaines de combat l'an dernier et je ne me souviens pas avoir vu un blocage des roues. Juste du patinage. Fais un essai avec ton robot contre un obstacle et tu devrais le constater.

 

Cette carte fourni du 5 volts, il reste le problème du 3,3v il me semble? Le module à découpage peut être alimenté soit à partir de ce 5v, soit à partir de la batterie. Pour 200 ou 300mA il sera largement à l'aise dans les 2 cas.

 

Mais c'est vrai que pour mon prochain mini sumo je prendrai sans doute un pont à base de MOSFETs. Pas pour la chute de tension plus faible, mais parce qu'ils sont beaucoup plus petits!

[pmdd]

Je suis tout à fait d'accord avec Mike. Tu as des roues qui semblent provenir de JSumo, il me semble que les moteurs qui vont avec sont des 6 volts et consomment autour de 500mA. Ils sont très utilisés dans les tournois de mini sumos.

Et d'après mes observations ils sont souvent pilotés par un L298. Avec un rapport cyclique de 100% du PWM on est à peu près à la tension max, la perte de tension n'est pas un problème. Le L298 chauffe un peu mais c'est modéré.

Quant au blocage, j'ai arbitré des dizaines de combat l'an dernier et je ne me souviens pas avoir vu un blocage des roues. Juste du patinage. Fais un essai avec ton robot contre un obstacle et tu devrais le constater.

 

Cette carte fourni du 5 volts, il reste le problème du 3,3v il me semble? Le module à découpage peut être alimenté soit à partir de ce 5v, soit à partir de la batterie. Pour 200 ou 300mA il sera largement à l'aise dans les 2 cas.

 

Mais c'est vrai que pour mon prochain mini sumo je prendrai sans doute un pont à base de MOSFETs. Pas pour la chute de tension plus faible, mais parce qu'ils sont beaucoup plus petits!

Bon j'ai fait l'essai avec un module basic LN298 en commandant 2 moteurs (sous 6V 160mA)

 

La tension est de 8.13V et je trouve aux bornes du moteur en fonctionnement 6.73V; Cela fait donc une chute de  1.40V soit 17%

 

je ne sais pas si vous considérez que c'est beaucoup, cela ne me semble pas négligeable sur les performances. Que puis-je attendre d'un autre type de driver ?

[Gédé]

Si tu utilises les moteurs JSumo ils sont donnés pour 6V nominal avec possibilité de surtension jusqu'à 12V (très courte je suppose, mais ce n'est pas documenté). Donc tu es déjà plus haut que le nominal. 

 

Un driver MOSFET comme le TB6612 (Driver pour moteur CC TB6612FNG (robot-maker.com))est donné pour une chute de tension de 0,5V typique et jusqu'à 0,7V maximum pour 1A.

Tu gagnerais un peu, est-ce que c'est intéressant je ne sais pas. Si tu as des pneus qui de donnent une très bonne adhérence, oui. Si ce n'est pas le cas tu auras juste plus de patinage.

Avec le L298, est-ce qu'il y a patinage si tu démarre à vitesse max? Si oui, il faut une rampe d'accélération mais elle sera forcément courte vu le diamètre du dohyo...

 

Regarde le lien que j'ai mis, le critère intéressant c'est peut-être le gain au niveau encombrement!

 

[pmdd]

Si tu utilises les moteurs JSumo ils sont donnés pour 6V nominal avec possibilité de surtension jusqu'à 12V (très courte je suppose, mais ce n'est pas documenté). Donc tu es déjà plus haut que le nominal. 

 

Un driver MOSFET comme le TB6612 (Driver pour moteur CC TB6612FNG (robot-maker.com))est donné pour une chute de tension de 0,5V typique et jusqu'à 0,7V maximum pour 1A.

Tu gagnerais un peu, est-ce que c'est intéressant je ne sais pas. Si tu as des pneus qui de donnent une très bonne adhérence, oui. Si ce n'est pas le cas tu auras juste plus de patinage.

Avec le L298, est-ce qu'il y a patinage si tu démarre à vitesse max? Si oui, il faut une rampe d'accélération mais elle sera forcément courte vu le diamètre du dohyo...

 

Regarde le lien que j'ai mis, le critère intéressant c'est peut-être le gain au niveau encombrement!

 

merci pour le lien.

Il n'y a pas de problème d'échauffement avec ce petit driver ?

 

non je n'utilise pas les moteurs JSumo, juste des moteurs chinois basiques. Et je ne patine pas au démarrage non plus que ce soit avec ma carte à plus de 8V ou avec le LN298 à 6.73

[Mike118]

merci pour le lien.

Il n'y a pas de problème d'échauffement avec ce petit driver ?

 

 

Pas de problèmes d'échauffements ( il est plus performant que le L298 )
Par contre le L298 est plus costaud... Autant le L298 va tenir bon sans trop de problème si tu bloques à la main ton moteur ( la chute de tension aidant à limiter le problème ) autant le TB6612FNG lui va essayer de fournir au max jusqu'à lâcher ... 

[pmdd]

Bonsoir

 

Suite...une petite vidéo de combats à 3 avec des stratégies différentes. Je n'ai pas l'impression que la détection de l'adversaire pour l'attaque serve à grand chose, celle pour la défense, oui, juste pour éviter de se retrouver en mauvaise posture. Mais je me demande quand même si la trajectoire aléatoire ne peut pas être une option. J'imagine un 4ème robots, condensé des qualités des 3 premiers avec des switches pour sélectionner une stratégie avant le combat...

j'ai quand même de gros progrès à faire sur le code.

 

Mais à la fin c'est toujours HAYAI qui gagne... la rapidité prime sur la force.

 

[Gédé]

J'ai souvent constaté la même chose que toi, la rapidité est essentielle. En plus avec ses 2 paires de roues l'adhérence est bonne et donc, même quand il déborde un peu du dohyo il peut reculer.

Tel qu'on le voit, HAYAI est déjà un concurrent redoutable!

[Mike118]

Tu veux essayer de faire le quatrième à chenille : https://www.robot-ma...ck-set-481.html

Elles ont une très bonne adhérence. Je serais curieux de voir HAYAI s'exercer contre un robot à chenilles =)

[pmdd]

Tu veux essayer de faire le quatrième à chenille : https://www.robot-ma...ck-set-481.html

Elles ont une très bonne adhérence. Je serais curieux de voir HAYAI s'exercer contre un robot à chenilles =)

ce n'était pas prévu mais je peux examiner le cas. Mais ton lien ne fonctionne pas !

[Mike118]

lien corrigé

[pmdd]

J'ai souvent constaté la même chose que toi, la rapidité est essentielle. En plus avec ses 2 paires de roues l'adhérence est bonne et donc, même quand il déborde un peu du dohyo il peut reculer.

Tel qu'on le voit, HAYAI est déjà un concurrent redoutable!

 

Merci c'est mon champion pour l'instant, quant à être redoutable pour les habitués c'est autre chose, mais c'est carrément sympa de fabriquer ces petits sumos , merci déjà pour ça.

 

Une question, peut-on changer le réglage d'un robot (pour changer de stratégie à l'aide d'un switch par exemple) entre 2 combats ?

[Gédé]

 

Merci c'est mon champion pour l'instant, quant à être redoutable pour les habitués c'est autre chose, mais c'est carrément sympa de fabriquer ces petits sumos , merci déjà pour ça.

 

Une question, peut-on changer le réglage d'un robot (pour changer de stratégie à l'aide d'un switch par exemple) entre 2 combats ?

Oui, certains robots ont des switchs ou des inters DIL qui permettent de modifier la stratégie. Ce n'est interdit nulle part dans le règlement.

Les limitations sont sur la reprogrammation pendant les combats, et pour la maintenance dans certains cas.

[pmdd]

Bonjour, quelques nouvelles des sumos...

 

En fait Tairyoku et Yahai ont décidé de donner vie à leur enfant, Hayoku, qui aura la célérité de sa mère et la force de son père...

 

Plus sérieusement le projet est de faire un 4ème sumo qui sera mon combattant officiel, en misant à la fois sur la vitesse et la puissance. L'idée n'est pas de faire un mini sumo comme en voit sur Youtube où ils sont tous identiques, petits et rapides mais d'en faire un différent.

 

Le travail est long parce que l'idée est d'aller plus loin aussi dans la construction, avec pour philosophie la construction du robot par étage, chaque étage étant indépendant et fixés entre eux par des pins Lego, le carénage final vissé assurant l'homogénéité et la solidité de l'ensemble:

 

* Un étage batterie

* Un étage moteur

* un étage capteurs

* un étage électronique

 

L'objectif est de faire un robot moins haut que les autres , ce qui signifie que tous ces étages doivent parfaitement compressés.

 

L'équipement prévu est:

 

5 capteurs adversaires

2 capteurs de ligne

1 capteur télécommande

1 switch 2 positions pour choix de programme

2 moteurs - 2 servo-moteurs

 

Le faible volume rend l'installation et le câblage de tout ce matériel compliqué, je pense que j'en ai au moins pour un mois.

 

J'ai toujours le soucis de réduire la consommation des capteurs, j'ai pour l'instant abandonné l'idée de rajouter de l'électronique pour gérer ça, à cause du manque de place. Le problème c'est que les capteurs sur le marché peu consommateurs en 3.3V ont une distance de détection très courte. Il faudra que mon algorithme soit basé plus sur l'aléatoire et la défensive, que sur l'attaque et la détection de loin. 

 

Pour l'instant je construis les platines en 3D correspondant à chaque étage, sans savoir si mon objectif final est jouable, en particulier au niveau électronique

 

Mais en tout cas transparence complète sur ma progression, je ne suis pas dans le secret pour la compétition (on me fait souvent la remarque).

[Oracid]

1 switch 2 positions pour choix de programme

Tu pourrais également opté pour un potentiomètre sur une entrée analogique. Ainsi, tu ne serais pas limité en nombre de programme.

 

J'ai hâte de voir la suite. 

[pmdd]

Tu pourrais également opté pour un potentiomètre sur une entrée analogique. Ainsi, tu ne serais pas limité en nombre de programme.

 

J'ai hâte de voir la suite. 

Oui le potentiomètre c'est une bonne idée, mais à la base je n'ai pas prévu beaucoup de programmes, un programme correspondant à une stratégie.

 

J'avais prévu un mois de travail, mais ça fait une semaine que je suis dessus et j'y passe mes nuits, donc ça va être beaucoup plus rapide.

 

Voilà déjà le montage de la base avec au verso les batteries, au plus près du sol pour abaisser le centre de gravité et au verso les servomoteurs et les moteurs, ainsi que les capteurs de ligne.

 

Cette base est haute de 35mm soit 47% de la hauteur finale prévue et pèse 350 gr soit 70% du poids prévu. C'est un bon résultat pour la position du centre de gravité. L'adjonction de 2 servomoteurs, ce qui n'est pas classique pour ce genre de robot complique sa conception et sa construction.

 

[Oracid]

Je ne sais pas ce que tu utilises comme batterie. 

Les Samsung sont considérées comme les meilleurs batteries Li-ion, mais je ne sais pas si elles sont faciles à trouver.

[Oracid]

Ici, ICR18650-26F | Accumulateur 3.7V 2.6Ah Samsung | RS (rs-online.com)

[pmdd]

Ici, ICR18650-26F | Accumulateur 3.7V 2.6Ah Samsung | RS (rs-online.com)

Merci pour le lien, j'ai plusieurs jeux de marques différentes, je ne vois pas beaucoup d'impact. Je vais essayer celles-ci.