11 réponses à ce sujet

[Oracid]

L'objectif de ce quadrupède est de faciliter la programmation des allures.

Pour cela, j'ai ajouté une semelle aux pattes. Cette semelle est maintenue parallèle au sol grâce à l'ajout de 2 parallélogrammes.

La surface de la semelle devrait permettre de faciliter le maintien du quadrupède sur 3 pattes et ainsi faciliter la programmation et la compréhension de l'allure.

 

Pour bien comprendre le problème, actuellement, lorsque je lève une patte, le quadrupède s'affaisse du coté de cette patte.

J'ai bien conscience que tout ceci relève du Centre de Gravité et donc de la relation entre la longueur et la largeur du quadrupède.

Comme vous pouvez vous en douter, depuis que je fais des quadrupèdes, j'ai essayé différentes variantes, mais malheureusement, sans succès.

 

Dans cette version, vous remarquerez que j'ai utilisé de la visserie en nylon, en lieux et places des axes et pins Lego.

La rigidité de la patte, est ainsi, fortement renforcée.

 

[pat92fr]

Intéressant !

 

Et si tu as encore des élastiques, est-ce que tu voudrais essayer d'ajouter un tendon, pour que la semelle étire le tendon au contact (touch down) et se détende en fin de foulée (lift off) ?

 

[Oracid]

Et si tu as encore des élastiques, est-ce que tu voudrais essayer d'ajouter un tendon, pour que la semelle étire le tendon au contact (touch down) et se détende en fin de foulée (lift off) ?

Oui, j'ai bien pensé à cela pour accroitre la vitesse. J'ai déjà vu ce genre de chose, à plusieurs reprises. C'est effectivement, à voir et à étudier.

 

Mais pour l'instant, je vais me focaliser sur l'allure, en essayant de m'affranchir des problèmes de centre de gravité, grâce aux grandes semelles.

Puis, j'essayerai de diminuer la surface des semelles et j'étudierai l'impact du coefficient longueur/largeur.

[Oracid]

Voici quelques photos de 8DOF-Q8 au complet.

Comme vous pouvez le constater, il lève la patte avant gauche. Pour parvenir à cet équilibre, il doit légèrement fléchir la patte arrière droit.

C'est ce type d'étude que je me suis décidé de faire.

 

Grace à ses semelles, il a un grand équilibre et il marche très bien.

Vous noterez que j'ai utilisé de la visserie Nylon pour l'assemblage, à la place des axes et pins Lego.

Cela donne aux pattes, une bien plus grande rigidité.

 

Poids : 620g

Servos : Tower Pro MG92B en 8.5V

Arduino : Nano

Shield : Keyestudio

Batterie : 2S, 850mA , 46g

 

[Oracid]

Cliquez moi.

 

Voici une nouvelle version de 8DOF-Q8.

Il ressemble beaucoup à la version précédente, mais il a pris de l'embonpoint.

Il est plus grand, et les servos MG92B souffrent. J'en fais une grosse consommation.

J'ai donc décidé de tester un nouveau servo qui vient de sortir, le GDW - RS0708 qui promet 7kg.cm contre 5kg.cm pour son petit frère, le GDW-DS041MG que j'ai déjà utilisé. https://www.robot-ma...-2023/?p=118152

https://fr.aliexpres...ayAdapt=glo2fra

https://fr.aliexpres...rch|query_from:

 

A la différence du GDW - DS041MG, le GDW - RS0708 a un moteur Brushless. Malheureusement, le pas de vis du pignon est toujours du M2.3

Si quelqu'un peut me dire où trouver des vis avec ce pas, je le remercie d'avance.

 

Hormis une consommation importante de servos, ce type de quadrupède avec semelles horizontales, a quelques avantages.

Bien entendu, ses semelles lui donnent une grande stabilité, même à faible allure.

Je n'ai pas réussi à faire l'allure de la Marche, mais je ne désespère pas.

Par contre avec le Trot qui n'a que 2 pieds permanents au sol, je peux lever le pied beaucoup plus haut.

Habituellement, je levais le pied à 30mm. Aujourd'hui, je peux aller jusqu'à 150mm.

A cette hauteur, et même avant, on a plus cet effet de pattes glissant sur le sol.

[Oracid]

Avec cette nouvelle réalisation, j'ai le sentiment d'avoir fait un grand pas, en avant.

 

J'ai souvent eu de grandes désillusions avec des servos qui promettaient des couples très élevés. Mais je suis incorrigible et pour le dernier servo, https://www.robot-maker.com/forum/topic/14745-le-micro-servo-gdw-rs0708/ ,j'espérais encore beaucoup. D'autant que mes tests étaient prometteurs.

 

Une fois n'est pas coutume, là, j'ai touché le gros lot.

 

Mon objectif était rien moins que de faire un quadrupède, avec des micros servos, aussi grand que 8DOF-Q6 qui pèse 1,8kg. https://www.robot-maker.com/forum/topic/14498-8dof-q6-un-quadrupede-de-taille-moyenne/  

 

Avec ces nouveaux servos, GDW RS0708, j'ai fait un quadrupède qui est légèrement plus grand et qui pèse 765g.

 

Avec des Lego, ce n'est pas facile de faire grand, car les barres Lego s'arrêtent à 17L. J'ai donc décidé d'utiliser des axes Lego qui ont une longueur pouvant aller jusqu'à 32L. Ce n'est pas l'idéal, car ils sont beaucoup plus flexibles que les barres.

Pour l'instant, je n'ai pas mis les parallélogrammes pour comparer ce quadrupède aux précédents. Mais avec les parallélogrammes, les pattes seront plus rigides, enfin, je l'espère.

En tout cas, cela fonctionne, et c'était l'essentiel pour ma démonstration.

 

Voici 2 photos. Sur la deuxième, à gauche 8DOF-Q8, et à droite, 8DOF-Q6.

 

Cliquez moi.

[Oracid]

Voici la nouvelle version avec des parallélogrammes. Pour mémoire, ce mécanisme maintient les semelles à l'horizontale.

Et bien, le résultat n'est pas miraculeux. Bien contraire, l'allure est moins bonne, et cela, en raison du poids qui est passé à 850g, contre 760g précédemment. Soit une augmentation de presque 100g.

Peut-être que ce type de mécanisme, parallélogrammes et micros servos, pourrait être intéressant pour un bipède, mais là, je ne compte pas poursuivre dans ce sens.

Pour tout dire, sans les parallélogrammes, j'avais réussi à raidir les tibias et l'allure s'en trouvait grande améliorée.

Je vais approfondir, dans ce sens.

 

Cliquez moi.

                               

[Oracid]

Décidemment son allure ne me plaisait pas, je suis donc revenu aux barres Lego plutôt qu'aux axes.

Les axes sont trop flexibles et absorbent la force des servos.

Néanmoins, j'ai gardé les axes pour des parallélogrammes très simplifiés. Après tout, ils ne servent qu'à maintenir l'horizontalité de la semelle.

 

Aujourd'hui, sont allure s'est nettement améliorée.

 

Caractéristiques :

- Arduino Nano

- NANO Keyestudio Shield

- batterie 2S (7.4V à 8.5V) 900mA

- poids 840g

- fémur 176mm

- tibia 176mm

- garrot (hauteur à l'axe de l'épaule) 320mm

- longueur (entre axes des épaules) 300mm

- largeur de la voie (entre axe pattes) 210mm 

 

 

[Oracid]

Encore une nouvelle version un peu plus grande. Décidemment, ces micro servos sont supers !

J'ai passé le fémur et le tibia à 192mm, le garrot à 340mm et la longueur à 320mm. Contre respectivement 176mm, 320mm et 300mm, précédemment.

On a rien sans rien le poids est de 925g, contre 840g. J'ai élargi les pattes pour plus de stabilité.

Malgré tout, les servos tiennent bien et l'allure est très acceptable.

 

Là, ça commence à faire vraiment grand !

 

Je me suis renseigné pour des barres Lego en aluminium pour les tibias et les fémurs, pour plus de rigidité. Trop lourd, 20g contre 8g en plastique.

Ce n'est pas donné, mais accessible. https://metal-techni...=37904021487808

 

Caractéristiques :

- Arduino Nano

- NANO Keyestudio Shield

- batterie 2S (7.4V à 8.5V) 900mA

- 8 servos GDW RS0708

- poids 925g

- fémur 192mm

- tibia 192mm

- garrot (hauteur à l'axe de l'épaule) 340mm

- longueur (entre axes des épaules) 320mm

- largeur de la voie (entre axe pattes) 210mm 

 

                                         

[pmdd]

Encore une nouvelle version un peu plus grande. Décidemment, ces micro servos sont supers !

J'ai passé le fémur et le tibia à 192mm, le garrot à 340mm et la longueur à 320mm. Contre respectivement 176mm, 320mm et 300mm, précédemment.

On a rien sans rien le poids est de 925g, contre 840g. J'ai élargi les pattes pour plus de stabilité.

Malgré tout, les servos tiennent bien et l'allure est très acceptable.

 

Là, ça commence à faire vraiment grand !

 

Je me suis renseigné pour des barres Lego en aluminium pour les tibias et les fémurs, pour plus de rigidité. Trop lourd, 20g contre 8g en plastique.

Ce n'est pas donné, mais accessible. https://metal-techni...=37904021487808

 

Caractéristiques :

- Arduino Nano

- NANO Keyestudio Shield

- batterie 2S (7.4V à 8.5V) 900mA

- 8 servos GDW RS0708

- poids 925g

- fémur 192mm

- tibia 192mm

- garrot (hauteur à l'axe de l'épaule) 340mm

- longueur (entre axes des épaules) 320mm

- largeur de la voie (entre axe pattes) 210mm 

 

                                          DSC_4343-L2.jpg

Et au niveau performances ?

ca me donne envie de me relancer dans le quadrupède...

[Oracid]

Et au niveau performances ?

Et bien, il pleut . . .

 

J'y vais très doucement, pas beaucoup de temps. En plus, j'attends du matériel Lego.

Mes pattes sont très grandes 25L+25L (Fémur + Tibia), je vais donc utiliser ce principe de montage. https://www.robot-ma...-lego/?p=121489

 

Je suis pas certain qu'il va aller très vite.

Ce n'est pas mon objectif. Mon objectif, c'est vraiment de montrer que l'on peut faire grand, avec des micro servos.

[Oracid]

Voici une nouvelle version.

 

Ici, ce sont les parallélogrammes qui font la charpente des pattes. J'ai utilisé ma nouvelle méthode d'assemblage. https://www.robot-ma...-lego/?p=121489

Comme vous pouvez le constater, sous tension, quand le quadrupède est immobile, il tient debout (ici, sans élastique). Malheureusement, en marche, il s'écroule. On peut supposer que son poids de 1080g en est la principale raison. Mais je ne le pense pas. J'ai l'intuition que s'il tient debout, alors je pense qu'une meilleure étude de son allure devrait résoudre le problème. Un jour peut-être, je reprendrai cette architecture.

 

Pour le moment, je vais revenir à la version précédente qui n'a pas de semelle et de parallélogramme, mais qui fonctionne.

Pour cette raison, je change le titre de  "8DOF-Q8 Quadrupède avec semelles et parallélogrammes - Juillet 2024"  en  "8DOF-Q8 Grand quadrupède avec micro servos et semelles - Juillet 2024".

Mon objectif était bien de montrer que l'on pouvait faire un grand quadrupède avec des micro servos.

 

Il a quand même une belle allure, dommage !

 

Cliquez moi.