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Centrale inertielle 6 degrés de libertés


6 réponses à ce sujet

#1 Raijuu

Raijuu

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Posté 11 mai 2010 - 04:13

Rekikou,

Juste une autre question :D
A quoi ça sert une centrale inertielle 6 degrés de libertés ?

#2 BET@.M@X

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Posté 12 mai 2010 - 11:02

Rekikou,
Juste une autre question :D
A quoi ça sert une centrale inertielle 6 degrés de libertés ?


Rekikou aussi Raijuu :blink:

Je me doutais que nos chemins allaient se croiser à nouveau :P


Alors normalement, je ne suis pas le préposé aux questions relatives aux centrales inertielles, mais en l'absence de Leon, je vais faire office d'expert de substitution ... (il doit être occupé a décoller BOB4 du plafond :lol: )

Ma première idée était qu'il s'agissait d'un dispositif révolutionnaire permettant de connaître sa position dans un univers à 6 dimensions spatiales ... et puis je me suis souvenu que les théories prêtant plus de trois dimensions spatiales à notre univers n'avaient encore jamais été démontrées :blush: (satanée théorie des cordes)

Du coup, je me suis tourné vers Google qui est l'ami de beaucoup de monde, et il m'a conduit à ce site ,entre autres.

Image IPB


D'après eux, ce type de centrale est constitué d'un système gyroscopique fournissant un repère par rapport auquel est définie l'orientation dans l'espace (3 degrés) et d'un ensemble d'accéléromètres mesurant les variations de vitesses dans les trois directions spatiales (3 degrés).


3+3=6


Trop mortelle cette démonstration mathématique ... j'ai fait de sacrés progrès moi :D


Voilà, j'espère avoir été compréhensible ...en tout cas , moi je me suis super bien compris, mais ça veut rien dire, donc je résume :


ça sert a avoir un point de repère indépendant du milieu extérieur ... un peu comme ton oreille interne quand tu fermes les yeux

Trop mortelle cette comparaison ... je suis trop didactique, même en physiologie du système vestibulaire !!

Image IPB

Hum... mais dans quelle repli de l'espace temps est donc passé Electron ^_^



Image IPB Comme d'habitude, merci à WIKIPEDIA et loués soient les dieux de Kobol.

"L'intelligence artificielle servira de prothèse à la bêtise humaine !!"
"l'être humain est une machine irrationnelle occasionnellement logique ..."


#3 Leon

Leon

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Posté 12 mai 2010 - 06:54

en l'absence de Leon, je vais faire office d'expert de substitution ...[/size] (il doit être occupé a décoller BOB4 du plafond :lol: )

Juste occupé à réparer BOB4 à l'issue de ses premiers crash. A 1€ la pale, je crois que je ne vais pas me priver de le crasher encore et encore! C'est impressionnant, j'ai eu 2 bugs qui ont mis les moteurs à fond, il y avait des morceaux de pales déchiquetées qui volaient, le temps de retrouver le bouton d'arrêt de la télécommande (merde, c'est lequel, déjà)...

Sinon, pour l'explication, rien à redire. Sinon qu'il ne suffit pas d'avoir tous les capteurs nécessaire (3 accéléro et 3 gyro), il faut encore interpréter les informations issues du capteur. C'est à priori une grosse part du boulot qui m'attend sur BOB4! Ca parle de filtre de Kahlman, de matrice cosinus, de plein de trucs que je ne maitrise pas aujourd'hui, mais demain j'espère! Bref, ça va coder dans l'atelier Leon & co. Car oui, BOB4 intégre bel et bien une centrale inertielle 6 degrés de liberté.

De plus, il ne vaut mieux pas espérer conserver une position fiable longtemps sans se recaler. Si tu veux connaitre ta position avec juste une centrale inertielle, c'est possible, mais les centrales permettant de le faire, ça coute une vraie fortune! Inaccessible pour nous, pauvres amateurs.

Leon.

BOB4, mon drone hélicoptère autonome d'intérieur http://heli.bot.free.fr/
BOB3, mon robot autonome d'intérieur avec WiFi + Foxboard Linux http://ze.bot.free.fr/
BOB5, robot bipède simulé, puis tentative de réalisation (fail)


#4 psykokwak

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Posté 12 mai 2010 - 09:58

Si tu veux Leon, j'ai un gros stock de pales pour E-Sky LAMA V2 qui traine chez moi :D
Bon, sinon une "centrale intertielle 6 axes" c'est une boite qui mesure 6 choses :
- L'orientation sur l'axe X
- L'orientation sur l'axe Y
- L'orientation sur l'axe Z
- L'accélération sur l'axe X
- L'accélération sur l'axe Y
- L'accélération sur l'axe Z

Pour que la boite puisse retourner ces 6 valeurs, elle utilise 3 capteurs par axes (donc 9 : 3 acceleros, 3 magnetos, 3 gyros). Ensuite on fait un tas de calculs sur les valeurs retournés par ces capteurs (filtrage/fusion) pour en déduire ces 6 informations.

Généralement ces boites retournent l'information sous différents formats mais pour l'usage que Leon souhaite en faire, c'est les quaternions qu'il faut choisir (car travailler en pan/tilt/roll peut engendrer la perte d'un degrés de liberté dans une certaine config. C'est ce qu'on appelle le "gimbal lock").

Pour les accélérations, on soustrait le vecteur G (calculé à partir de la matrice de rotation (ou du quaternion)) puis on intègre deux fois dans le temps pour en déduire la position.

Les prix vont de quelques dizaines d'euros à plusieurs milliers d'euros selon la qualité des capteurs et des algorithmes mis en œuvre.


Dans la robotique on s'en sert essentiellement pour connaitre son orientation.

Ouali oualu :)

#5 Leon

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Posté 13 mai 2010 - 07:28

Si tu veux Leon, j'ai un gros stock de pales pour E-Sky LAMA V2 qui traine chez moi :D

C'est bon, j'ai aussi acheté un gros stock de pales! 24 pales pour 24€!

Généralement ces boites retournent l'information sous différents formats mais pour l'usage que Leon souhaite en faire, c'est les quaternions qu'il faut choisir (car travailler en pan/tilt/roll peut engendrer la perte d'un degrés de liberté dans une certaine config. C'est ce qu'on appelle le "gimbal lock").

Ouh la... tu vas faire fuir les gens avec des gros mots comme ça! Personnellement, j'avais trouvé de la doc sur les "Direction Cosine Matrix" qui me semblait pas mal faite, et assez adaptée mon problème:
http://gentlenav.googlecode.com/files/DCMDraft2.pdf
Pour le "gimbal lock", je ne vois pas trop le problème... De toutes façon, un hélico "stable" ne prendra jamais plus de quelques dizaines de degrés en tilt/roll. Disons jamais plus de 45°.

Sinon, tu as fait quoi avec ta centrale inertielle?

Leon.

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BOB5, robot bipède simulé, puis tentative de réalisation (fail)


#6 Raijuu

Raijuu

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Posté 13 mai 2010 - 11:40

OMG, je savais pas que des dispositifs comme pouvaient existés :D c'est un tru cde dingue quand même, je me demande juste comment ça marche, ça doit être un schizopathe celui qui a mis au point un outil pareil, un sacré cerveau :)

#7 psykokwak

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Posté 13 mai 2010 - 06:38

Sinon, tu as fait quoi avec ta centrale inertielle?


J'ai joué avec deux centrales : la VN100 (500$) et la SpacePoint Fusion (100$). Les deux sont assez similaires même si la VN100 est un chouilla plus performante.

Sinon j'ai fais des essais de calculs de vitesse et positions mais bon, c'est pas extra... Ça dérive vite, très vite.
Pour la compensation de la gravité, c'est déjà mieux mais il faut soit calibrer la centrale, soit fixer en dur g (9.81 et des clopinettes).
Par contre pour l'orientation c'est super à condition de respecter quelques règles d'isolation magnétique.

Si tu veux les équations, fais moi signe.



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