39 réponses à ce sujet

[christophe.herault]

Bonjour à tous,

Etant nouveau sur ce site, j'ai parcouru de façon assidue, ou en tout cas presque assidue vos différents débats liés à la robotique.
Je le suis rendu compte que pour la plupart, beaucoup se passionnent pour la robotique, mais malheureusement, avec assez peu de connaissances.
C'est un fait, il s'agit d'un site pour les passionnés et c'est bien là le point ultra positif: LA MOTIVATION !

Donc, pour rentrer dans le vif du sujet, je vous propose un projet de robot bipède.
Ce projet comme tout projet qui se respecte partira d'une page blanche et sera soumis à toutes les personnes intéressées par ce projet.
Nous commenceront par nous poser les bonnes question, puis nous aborderons la théorie de la marche, de l'équilibre dynamique et statique.
Ensuite, nous commencerons à nous focaliser sur les fonctions vitales du robot (Comme celles d'un humains), avant de penser à la réalisation.
Cette réalisation ne verra peut-être jamais le jour pour cause de budget, mais au moins, nombre d'entre vous aurons les bases nécessaires à la bonne compréhension du système.

ATTENTION:

Même si je vais m'efforcer de généraliser le plus possible pour que l'accès à ce projet soit général, il faudra quand même bien vous mettre en tête que cela va ressembler à tout, sauf à une balade de santé !
C'est très complexe, difficile et terriblement démoralisant...

Que ceux qui aiment la robotique me suive...

Amicalement,

[Elodie]

Bonsoir Christophe,

Je sais qu'une association a comme projet la construction d'un robot bipède à l'échelle humaine, j'ai pu comprendre ca lors de la Japan expo l'année dernière.
J'ai cru aussi comprendre qu'un membre intervient ici, ca pourrait être bien de se contacter.

Moi ce serait plus du soutient moral, j'aime bien l'ambiance autour de la robotique.

[Prinz metal ex-neo]

difficile et terriblement démoralisant...

cette phrase me plait bien

j'ai peu de connaissance en Robotique je suis juste un bricoleur qui connais quelque trucs par ci par la, mais j'espère quand même aidée

je te suis !

[Leon]

Je pense qu'il faut un peu plus établir les règles du jeu... Ca s'adresse aux gens qui ont "peu de connaissance" comme tu dis? Ou a tout le monde? Si je comprend bien, c'est TOI qui veut monter une équipe et FORMER les gens apparemment. Il y aura donc une sorte de "chef de projet", et de "professeur", toi même... Je pense qu'il faut le dire tout de suite, pour que ce soit bien clair.

Pour moi, j'ai évidemment trop de boulot avec BOB4. Mais promis, si un jour je termine ce robot là, je me lancerai dans la réalisation d'un bipède... Mais en solo, pour ne pas changer. J'aime bien TOUT maitriser dans un projet, c'est ce qu'il y a de plus enrichissant!

Je pense que l'on peut réaliser un bipède de petite taille, efficace, avec des servos dont on a viré l'électronique trop lente, directement asservis par un processeur central, avec une bonne centrale inertielle, le tout, pour un coût "raisonnable".

Leon.

[christophe.herault]

Je pense qu'il faut un peu plus établir les règles du jeu... Ca s'adresse aux gens qui ont "peu de connaissance" comme tu dis? Ou a tout le monde? Si je comprend bien, c'est TOI qui veut monter une équipe et FORMER les gens apparemment. Il y aura donc une sorte de "chef de projet", et de "professeur", toi même... Je pense qu'il faut le dire tout de suite, pour que ce soit bien clair.

Pour moi, j'ai évidemment trop de boulot avec BOB4. Mais promis, si un jour je termine ce robot là, je me lancerai dans la réalisation d'un bipède... Mais en solo, pour ne pas changer. J'aime bien TOUT maitriser dans un projet, c'est ce qu'il y a de plus enrichissant!

Je pense que l'on peut réaliser un bipède de petite taille, efficace, avec des servos dont on a viré l'électronique trop lente, directement asservis par un processeur central, avec une bonne centrale inertielle, le tout, pour un coût "raisonnable".

Leon.

Bonjour à tous,

Pour répondre aux doutes de Leon, voici mes arguments:

L'objectif n'est pas de faire le professeur ni les élèves, mais plutôt de créer une symbiose entre les membres de ce forum.
Je n'ai pas la prétention de dire que je sais tout. Toutes les idées sont les bienvenues.
Il s'agit juste de penser ensemble à un projet très audacieux et ambitieux, et de ce fait, d'attirer le plus de monde possible.
Maintenant, chacun d'entre nous à de l'expérience, tant en programmation qu'en électronique, mécanique et informatique...Plus on sera et mieux se sera.

C'est juste une idée, rien de plus.
Comme dit le vieux proverbe:

QUI NE TENTE RIEN N'A RIEN ! :-))

Et puis j'ai toujours aimé les challenges.
Alors on peut supposer que les personnes qui sont ici, pro ou amateur sont de toutes évidences fortement motivés, ne serait-ce que pour comprendre comment fonctionne un système dynamique autonome.

Amicalement,

[BET@.M@X]

ATTENTION:

Même si je vais m'efforcer de généraliser le plus possible pour que l'accès à ce projet soit général, il faudra quand même bien vous mettre en tête que cela va ressembler à tout, sauf à une balade de santé !
C'est très complexe, difficile et terriblement démoralisant...

Salut à toi El Gringo !

Ton programme me rappelle furieusement celui de mon service militaire ... ça fait trop envie

J'ai toujours pensé qu'un grand projet fédérateur était ce qui manquait aux membres de ce forum ... moi je pensais plutôt à un robot géant cracheur de feu pour commencer une guerre galactique , mais un bipède ça sera bien aussi...

Bernard ayant échoué à nous mener à ce destin grandiose, il était inévitable qu'un nouveau membre dynamique finisse par le défier en public : le printemps est une période propice à ce genre d'affrontement entre mâles dominants.

Su tu as vraiment parcouru de façon assidue ce forum, tu ne seras pas trop surpris par mon intervention à la fois déplacée, démoralisante et sarcastique .

Fidèle à mon habitude, je vais prudemment attendre la fin du combat pour prendre parti pour le plus fort.

Cordialement.

[Shootamarba]

J'adhère a fond a ton projet!
Même si je ne connais rien ou presque en robotique, j'espère pouvoir t'aider a réaliser ton robot.
En fait je ne suis "expérimenté" qu'en mécanique.

[Electron]

Su tu as vraiment parcouru de façon assidue ce forum, tu ne seras pas trop surpris par mon intervention à la fois déplacée, démoralisante et sarcastique .

Christophe, je te confirme que gars-là est une teigne, ceci dit je suis son fan

Bon, j'ai tout à fait compris dés la lecture de ton post ce que tu désirais faire avec ce projet Christophe, et je participerais avec mes humbles connaissances, d'ailleurs ce projet une fois terminé sera le bienvenu au stand de Caliban, ça aura fait ainsi une bonne participation entre le forum Robot-passion et Caliban^^

Déjà ce que l'on peut faire c'est faire une liste de ceux qui sont daccord pour participer et peut-être faire un site où les échanges pourront se faire pour présenter tout le projet.

[christophe.herault]

Christophe, je te confirme que gars-là est une teigne, ceci dit je suis son fan

Bon, j'ai tout à fait compris dés la lecture de ton post ce que tu désirais faire avec ce projet Christophe, et je participerais avec mes humbles connaissances, d'ailleurs ce projet une fois terminé sera le bienvenu au stand de Caliban, ça aura fait ainsi une bonne participation entre le forum Robot-passion et Caliban^^

Déjà ce que l'on peut faire c'est faire une liste de ceux qui sont daccord pour participer et peut-être faire un site où les échanges pourront se faire pour présenter tout le projet.

Merci pour votre soutien à tous !
C'est vraiment sympa de votre part d'adhérer de cette façon à ce projet.

Electron, concernant la création d'un site dédié, ok pour moi.
Que comptes-tu faire exactement et que puis-je faire pour t'aider ?

Amicalement,

[Jan]

moi je pensais plutôt à un robot géant cracheur de feu pour commencer une guerre galactique , mais un bipède ça sera bien aussi...

Bernard ayant échoué à nous mener à ce destin grandiose, il était inévitable qu'un nouveau membre dynamique finisse par le défier en public : le printemps est une période propice à ce genre d'affrontement entre mâles dominants.

C'est que tu n'a pas vu le robot cracheur de feu de Neo...Bon pas de quoi cramer la galaxie peut être juste une carte Miniciel...

Je n'ai rien d'un leader charismatique à la John Connor de T2 (je l'enverrais bien dix pieds sous terre celui-la) et le but de ce forum est simplement de trouver quelqu'un qui annihilera l'espèce humaine au profit des machines de proposer un espace d'échange entre passionnés...Je ne suis qu'une coquine entremetteuse...

Moi je suis ok pour t'aider...voyons voir...créer un forum de robotique ca le ferait ?
Plus sérieusement je suis ouvert à tout.

[Electron]

LOL, Bernard

A Christophe :

Electron, concernant la création d'un site dédié, ok pour moi.
Que comptes-tu faire exactement et que puis-je faire pour t'aider ?

Heu...
Je pensais participer de mes petites connaissances comme tous les autres, peut-être réaliser quelques parties en métal si besoin, ou étudier des parties de schémas, je sais pas, mais sinon je peux simplement me charger du site, c'est à voir en fonction de ce que veulent faire tous les participants, on verra.
Le mieux c'est déjà de faire un site et que tous ceux qui désirent participer s'y inscrivent

[christophe.herault]

Bonjour à tous,

Je vais commencer à rentrer dans le sujet de notre futur projet.
Tout d'abord, voyons ensemble quel est le besoin, de façon à définir correctement le futur cahier des charges.
On va essayer de faire bien

Ok, let's roll !

Le projet consiste en l'étude d'un système autonome dynamique qui se déplacera grâce à deux pattes (Bipède).
Les quelques questions ci-dessous devraient permettre de voir l'ampleur des travaux à réaliser, mais surtout, de réaliser un premier jet sur le cahier des charges.

Questions basiques (Mais nécessaires):

1- Quel sera l'objectif de ce robot(Démonstrateur, utilité publique, secours, aide aux personnes,...) ?
2- Quelles seront ses capacités de manœuvrabilités (Avancer, reculer, tourner, s'arrêter,...) ?
3- Quelle taille envisagez-vous pour ce système (Hauteur du centre de gravité maximum/minimum) ?
4- Quelle sera sa masse approximative (Pour le lancer, l'arrêter, la vitesse des actuateurs en fonction de l'inertie du robot, vitesse de rétroaction de la centrale inertielle,...)
5- En quel matériaux souhaitez-vous le créer (Inertie, coût, facilité d'usinage,...)
6- Le robot devra marcher mais doit-il savoir éviter des obstacles, monter ou descendre des escaliers,... ?
7- Quel type de capteurs devra embarquer le système (Vision stéréoscopique, laser, contacteur de choc, radar,...)
8- Quelle type d'énergie devra embarquer le système (Technologie des batteries, masse, températures,...)
9- Quel type de processeur/DSP allons nous utiliser pour le post-traitement (BlackFin est est un bon proc/DSP) ?
10- Quel langage de programmation devra être utiliser ?
11- Le ssytème devra être programmer ou se programme t'il de façon autonome (Demande du projet DARPA) ?

Voilà, avec ça, on devrait pouvoir avoir une tendance sur la techno à utiliser, et plus si affinité.

Merci de répondre à ces quelques questions.

Amicalement,

[Electron]

1- Quel sera l'objectif de ce robot(Démonstrateur, utilité publique, secours, aide aux personnes,...) ?
Je n'ai jamais su quelle pouvait être l'utilité d'un robot bipède

2- Quelles seront ses capacités de manœuvrabilités (Avancer, reculer, tourner, s'arrêter,...) ?
Bah toutes celles d'un humain si possible.
Enfin, celles de base, je le vois pas faire de la gym quoi^^

3- Quelle taille envisagez-vous pour ce système (Hauteur du centre de gravité maximum/minimum) ?
1,80m ce serait cool, après faut voir si c'est faisable^^

4- Quelle sera sa masse approximative (Pour le lancer, l'arrêter, la vitesse des actuateurs en fonction de l'inertie du robot, vitesse de rétroaction de la centrale inertielle,...)
Alors là ? ça va dépendre des matériaux et matériels utilisés, donc aucunes idées.

5- En quel matériaux souhaitez-vous le créer (Inertie, coût, facilité d'usinage,...)
Le plus léger possible mais solide quand même, j'imagine que l'alu répond bien à ça.

6- Le robot devra marcher mais doit-il savoir éviter des obstacles, monter ou descendre des escaliers,... ?
Ah oui absolument sinon à quoi sert-il qu'il soit autonome ?

7- Quel type de capteurs devra embarquer le système (Vision stéréoscopique, laser, contacteur de choc, radar,...)
Capteurs de pression à l'extrémité des doigts, webcam pour la vue, petit microphone directionnel pour le son, un par oreille.

8- Quelle type d'énergie devra embarquer le système (Technologie des batteries, masse, températures,...)
La dernière technologie en batterie ce serait le top, mais vu la quantité de courant à utiliser, ça va faire cher le courant
Donc à réfléchir.

9- Quel type de processeur/DSP allons nous utiliser pour le post-traitement (BlackFin est est un bon proc/DSP) ?
Je ne connais pas le DSP, moi je ne connais que quelques micro-contrôleurs

10- Quel langage de programmation devra être utiliser ?
Le C si possible, ce serait cool.

11- Le ssytème devra être programmer ou se programme t'il de façon autonome (Demande du projet DARPA) ?
DARPA ?
Ce serait bien qu'il soit programmable, enfin ses fonctions principales, après j'y connais rien en programmation autonome alors je ne vois pas où ce sera utile.

[BET@.M@X]

...
11- Le ssytème devra être programmer ou se programme t'il de façon autonome (Demande du projet DARPA) ?
...

Faut il en déduire que l'objectif final de cette mobilisation serait de participer à un futur challenge DARPA opposant des robots bipèdes ?

Si c'est le cas, la concurrence risquera fort d'être rude ... faudra faire mieux qu'un BigDog ...

Bonne chance

[christophe.herault]

Faut il en déduire que l'objectif final de cette mobilisation serait de participer à un futur challenge DARPA opposant des robots bipèdes ?

Si c'est le cas, la concurrence risquera fort d'être rude ... faudra faire mieux qu'un BigDog ...

Bonne chance

Faire mieux ?
Oui c'est possible !
En revanche, et comme toujours dans une domaine innovant, ce n'est pas l'imagination ni même les techniques qui sont limitatives, mais le temps et l'argent pour le faire.

Amicalement,

[Leon]

En revanche, et comme toujours dans une domaine innovant, ce n'est pas l'imagination ni même les techniques qui sont limitatives, mais le temps et l'argent pour le faire.

??
Je ne suis PAS du tout d'accord avec cette affirmation. l'imagination, l'intelligence, ça permet souvent de trouver des solutions de remplacement à des techniques couteuses.

Le monde amateur (toutes discipline confondues) regorge d'exemples de réalisations magnifiques qui auraient coûté une fortune à réaliser en milieu professionnel. Donc OK, il faut beaucoup de temps pour réaliser un truc bien (genre robot marcheur), mais pour l'argent, je dis NON!

Donc un amateur peut très bien utiliser son "temps libre" pour compenser l'argent qu'il n'a pas, et qu'il ne peut pas investir dans des équipement couteux. Car le temps c'est de l'argent, ça tout le monde le sait.

De plus, le temps utilisé par un amateur est INFINIMENT plus productif en général que le temps utilisé en entreprise/labo. Pas de procédures inutiles, motivation plus importante.

Pour en revenir à ton projet, malgré que je ne souhaite pas participer, je pense qu'il faut se limiter à un marcheur de 40cm maxi de hauteur, dans un premier temps. Ca simplifierai beaucoup les choses.

Leon.

[Réplicarter]

Hi All !

Je viens de lire tout le sujet, j'en suis également Si ma (maigre ?) connaissance en méca, électro et progra peut vous aider je suis bon !

Bon pour les questions :

1- Quel sera l'objectif de ce robot(Démonstrateur, utilité publique, secours, aide aux personnes,...) ?
Bon pour le début... je pense qu'un démonstrateur serait de mise. Au moins le temps de réussir à mettre en oeuvre le projet avec tout ce que cela impose. Une fois fait, on pourra peut-être envisager un autre domaine (aide aux personne -> aveugle et autres...)

2- Quelles seront ses capacités de manœuvrabilités (Avancer, reculer, tourner, s'arrêter,...) ?
Je dirais les mêmes qu'un être humain... A voir si on pourrait pas lui donner un peu plus de "force" avec certains composants, (verrins hydrauliques ou autres...)

3- Quelle taille envisagez-vous pour ce système (Hauteur du centre de gravité maximum/minimum) ?
La taille sera à voir en fonction de ce qu'on veut mettre dedans et du poids selon moi (ben oui ça serait con que le bazar est plein de fonction mais que le poids fasse exploser les jambes et leurs articulations...). Mais on peut espérer un bot entre 1m60 et 1m80... Donc centre de gravité à 1m, 1m20...

4- Quelle sera sa masse approximative (Pour le lancer, l'arrêter, la vitesse des actuateurs en fonction de l'inertie du robot, vitesse de rétroaction de la centrale inertielle,...)
Masse approximative : à voir avec les matériaux, et tout ce qui composera le bot. Si on arrive à éviter le quintal ça serait über klass.

5- En quel matériaux souhaitez-vous le créer (Inertie, coût, facilité d'usinage,...)
Aluminium, plexi... Résistant sans être trop chiant à usiner, et pour le coût, on peut toujours taper la récup' avec ces matériaux là.

6- Le robot devra marcher mais doit-il savoir éviter des obstacles, monter ou descendre des escaliers,... ?
Ah bah ouais au moins

7- Quel type de capteurs devra embarquer le système (Vision stéréoscopique, laser, contacteur de choc, radar,...)
Webcam, capteurs de pression, de température, et éventuellement de lumière, capteur d'hygrométrie. Infra peut-être. Microphone directionel comme dit ci-dessus.

8- Quelle type d'énergie devra embarquer le système (Technologie des batteries, masse, températures,...)
Euh... Double batterie de 38 tonnes ? Parce que la bestiole va lui en falloir du jus... J'aimerai pas remonter ce qu'elle va descendre...

9- Quel type de processeur/DSP allons nous utiliser pour le post-traitement (BlackFin est est un bon proc/DSP) ?
Alors la aucune idée... Je suis plus méca et électro...

10- Quel langage de programmation devra être utiliser ?
Je n'ai que quelques connaissance (dans les méandres abyssales de mon esprit) de BASIC et C++, ce qui a mon avis n'est peut-être pas l'idéal...

11- Le système devra être programmer ou se programme t'il de façon autonome (Demande du projet DARPA) ?
Peut-être lui assurer des programmes pré-enregistrer à effectuer qu'en cas d'activation manuel de la part du contrôleur ou d'activation par l'un des capteurs... Mais encore une fois c'est pas mon atout la programation...

(PS : @ BET@.M@X : C'est des toutous ça ? J'aurais plutôt dis ça en version bébé :



[EDIT] J'oubliais : Je possède quelques connaissances certaines en anatomie humaine (notamment le comment de la bipédie stricte chez l'espèce humaine)... Si ça peut aider

Salutation extraterrienne,

Réplicarter

[Electron]

Je viens de lire tout le sujet, j'en suis également Si ma (maigre ?) connaissance en méca, électro et progra peut vous aider je suis bon !

Cool, un de plus

[BET@.M@X]

...
8- Quelle type d'énergie devra embarquer le système (Technologie des batteries, masse, températures,...)
Euh... Double batterie de 38 tonnes ? Parce que la bestiole va lui en falloir du jus... J'aimerai pas remonter ce qu'elle va descendre...
...

Le problème avec ceuxqui ont un humour spécial, c'est qu'on a du mal a faire la distinction entre les bonnes blagues et les propositions techniques un peu limites

• Double batteries pesant chacune le poids d'un camion semi remorque ?
  
• Double batteries de 24v utilisées dans les camions semi remorque ?

Je pencherai plutôt pour la solution 2, mais avec les extra terrestres , mieux vaut vérifier à tout hasard ....

Perso, vu les puissances en jeu , j'aurai opté pour la solution retenue pour le Big Dog : un moteur thermique bien bruyant et polluant

...
(PS : @ BET@.M@X : C'est des toutous ça ? J'aurais plutôt dis ça en version bébé :

La force n'est pas avec vous sur ce coup là jeune rebelle ... quoi que là, les batteries de 38 tonnes , elles rentreraient à l'aise