Caliban le retour avec photos
#1
Posté 17 juillet 2010 - 08:27
pour les administrateurs : je comprends votre mesure étant donné les réactions inattendues sur le sujet "Caliban avance à vitesse grand V", et je les regrette sans autres commentaires. Vous avez eu raison de tout reformater, par contre vous auriez pu vous contenter de supprimer le passage concerné, histoire de ne pas avoir à reposter un nouveau topic Si j'avais su que ça ferait un chari-vari pareil, je n'aurais pas posté l'article sans les illustrations explicites...
Re-voici donc l'article avec tout ce qu'il faut, par contre je n'ai pas pu modifier les photos de profil, çar je les ai reçues en lecture seule, je m'en excuse d'avance même si ça ne devrait pas beaucoup gêner
Aux autres membres du forum : je rappelle au cas où que j'ai posté ce sujet dans le simple but d'informer sur un évènement qui fait du bien à la robotique amateur et aussi avec l'objectif de donner des indications assez précises sur un club dont l'un des principaux membres fait d'ailleurs partie de Robot-passion. Je suis allée sur place et croyez-moi, ça valait le coup. Je n'ai pas d'autres buts que de faire partager cette expérience, et si vous avez des questions ou des critiques, liées notamment à l'insuffisance de mes informations, c'est d'abord à moi qu'elles s'adressent et pas à Caliban, sauf en ce qui concerne les détails techniques des robots bien entendu
Sur ce, bonne lecture !
Bonjour tout le monde
Voici pour tous les nouveaux membres, ceux qui ne connaissent pas (encore) Caliban et les autres, une petite présentation "en bref" des dernières avancées des projets du club, suite à une rencontre passionnante à la Japan Expo.
En effet, depuis quelques années déjà, la Japan Expo possède toute une section de stands de robotiques qui font la part belle aux écoles d'ingénieurs, à Planète Sciences et aux clubs amateurs (dont Caliban fait partie).
(Eh oui, la Japan, ce n'est pas que pour les fous de mangas et de jeux vidéos, plus maintenant du moins ).
C'est la toute première fois (je crois ) que Caliban nous fait l'honneur de dresser un stand avec ses trois principaux projets et leurs créateurs venus de tous horizons et de toutes spécialités, y compris artistiques (quelques planches de dessin de l'un des membres faisaient partie de l'expo).
Les photos des robots et de certaines pièces détachées sont incluses. Ne vous inquiétez pas si certaines photos apparaissent noires en miniature, le lien fonctionne dès qu'on clique dessus. Les membres de Caliban association étaient d'ailleurs toujours en train d'avancer sur leur dernier modèle, tout en assurant la promo du club. Je rappelle que leur club a pour but de faire sortir la robotique de haut niveau des sphères hermétiques et relativement (peu) productives des laboratoires pour montrer qu'il est tout à fait possible de créer au fur et à mesure un véritable androïde digne de ce nom, pour "peu" qu'on s'en donne la motivation, la persévérance et...la passion
Voici d'abord leur projet le plus récent et toujours en cours d'évolution : Cybrina, la "bombe" robote du club (sans rancune, hein, Calibanproject )
- ses créateurs ont commencé l'an dernier avec une paire d'yeux. Maintenant, la nouvelle Maria mécanique est pourvue d'un visage tout à fait design, de bras et de jambes maintenus par un buste (recouvert d'une coque "bien moulée", pour le plaisir des yeux masculins en particulier )
- elle est capable de reconnaître les visages, d'effectuer certains mouvements et... de présenter une émission télé (cf ici...)
- la paire de jambes n'est qu'assemblée pour l'instant, tout reste à faire pour assurer la marche bipède (allez courage !)
- les bras ont leurs coques, mais pas encore de mains : elles étaient en cours de réalisation et d'assemblage sur le stand (j'ai une photo gardée au frais de la première main assemblée, rien que pour vous !)
si on compare avec une main humaine, on se rend compte que les dimensions sont vraisemblables :
- toutes les coques sont créées "maison", d'après ce que j'ai compris
Cette jeune robote en pleine croissance était accompagnée de ses prédécesseurs, à savoir le charismatique Darwin "toujours là pour vous servir" (c'est un robot conçu pour servir les gens à table, il peut même se baisser pour ramasser les objets et se redresser pour les ranger)le voici :
et bien sûr, le vénérable ancêtre Caliban, la mascotte du club qui est toujours là pour encourager ses créateurs.
J'en profite pour vous transmettre les liens vers l'association Caliban, dont ce forum dit à juste titre qu'elle est "à ne pas rater" :
forum de discussion : http://forum.caliban-web.com/
site internet : http://www.association.caliban-web.com/
mail : association@caliban-web.com
Parce que ça fait PLAISIR de voir un club amateur progresser si vite et si bien, et qui EN PLUS se donne la peine de se déplacer pour le grand public. En voilà, des passionnés, qui continuaient de bosser sur place, de surcroît, parce que chaque instant compte, mais restaient totalement ouverts et disponibles pour le plus grand régal des curieux(ses ) et autres passionné(e)s.
Chapeau les artistes !
#2
Posté 17 juillet 2010 - 08:40
Par contre je ne vois pas les images, j'aurais surtout aimé celles de darwin (un projet top secret) mais je te contacterais en mp au besoin si tu en as plus à ce sujet.
#3
Posté 17 juillet 2010 - 08:56
Comment ça tu ne vois pas les images ???? Sinon je ne comprends pas ce que signifie" en mp", mais effectivement, j'ai plus de photos, que je n'ai pas postées ici car des membres du club et une amie y posent...Mais je peux te donner les photos sur les membres du club si tu me les demandes, d'autant plus qu'ils m'en avaient donné l'autorisation ce jour là et que tu fais partie de CalibanPar contre je ne vois pas les images, j'aurais surtout aimé celles de darwin (un projet top secret) mais je te contacterais en mp au besoin si tu en as plus à ce sujet.
AJOUT 18/06 Le problème est résolu même si les photos ne sont malheureusement lisibles que pour les membres du forum d'après ce que j'ai compris, sinon pas de souci pour me prévenir en mp si tu veux plus de photos
#4
Posté 17 juillet 2010 - 09:21
Leon.
BOB4, mon drone hélicoptère autonome d'intérieur http://heli.bot.free.fr/
BOB3, mon robot autonome d'intérieur avec WiFi + Foxboard Linux http://ze.bot.free.fr/
BOB5, robot bipède simulé, puis tentative de réalisation (fail)
#5
Posté 17 juillet 2010 - 09:38
#6
Posté 18 juillet 2010 - 06:42
C'est vrai que la main a l'air particulièrement bien faite! C'est du bon boulot, apparemment. Elle fonctionnait quand tu y étais?
Leon.
BOB4, mon drone hélicoptère autonome d'intérieur http://heli.bot.free.fr/
BOB3, mon robot autonome d'intérieur avec WiFi + Foxboard Linux http://ze.bot.free.fr/
BOB5, robot bipède simulé, puis tentative de réalisation (fail)
#7
Posté 18 juillet 2010 - 07:19
et j'ai remplacé la photo dont tu parles par la bonne, donc tout va bien maintenant
la main était tout juste assemblée, et pour la mécanique et les servos seulement, donc elle bougeait les doigts quand on l'activait, mais pas de façon "autonome", si j'ose dire...Pour savoir où ça en est maintenant, va falloir demander à Calibanproject, j'irai voir sur leur forum.
Donc tout est bien qui finit bien et je vais enfin pouvoir dormir sur mes deux oreilles en ce qui concerne ce topic
#8
Posté 20 juillet 2010 - 02:59
Sympathiques...J'aime beaucoup la main...
Est ce que tu es dans l'association ?
#9
Posté 20 juillet 2010 - 03:02
Oui ce sont mes propres photos^^
(ajout 15 minutes après (oui je marche au grand ralenti en ce moment) : enfin, celles de mon amie, mais je veux dire par là qu'elles sont personnelles, comme tu dis ^^)
j'étais sûre que la main te ferait plaisir mais ce n'est pas la mienne, c'est celle de cette même amie, hé hé
sinon, j'ai effectivement validé le formulaire d'inscription sur internet mais je ne fais pas encore officiellement partie de l'assoce, c'est en cours de procédure ^^
PS : ma vie est passionnante, n'est-ce pas ?... Euh...
#10
Posté 20 juillet 2010 - 03:15
J'imagine que la tienne est bien moins jolie, ongles noirs et compagnie, une main de bricoleuse quoi ^^
Voila je n'ai toujours pas de preuves quoi
Tu ne sais pas si maintenant cette main robotique est fonctionnelle et s'il existe une vidéo ?
Merci pour ce petit reportage
#11 Guest_Calibanproject_*
Posté 21 juillet 2010 - 09:43
Je parlais de la main robotique...pas de cette main humaine dont l'origine m'était inconnue.
J'imagine que la tienne est bien moins jolie, ongles noirs et compagnie, une main de bricoleuse quoi ^^
Voila je n'ai toujours pas de preuves quoi
Tu ne sais pas si maintenant cette main robotique est fonctionnelle et s'il existe une vidéo ?
Merci pour ce petit reportage
Merci beaucoup pour ces photos et ce reportage Doc. Pourrais tu m'envoyer par mail les photos que tu as afin que nous les ajoutions sur le site pour que tous les membres puissent en profiter ?
Au sujet de la main, non elle n'est pas encore fonctionnelle car il y a beaucoup trop de jeu dans les articulations et la disposition des doigts doit être revue afin qu'ils ne se gènent pas mutuellement. Mais on approche du but...
#12
Posté 21 juillet 2010 - 09:51
maintenant, je vais pouvoir te poser plein de questions hé hé
en particulier, comment les mains fonctionnent-elles du point de vue de la programmation, je veux dire, la façon dont elles sont commandées par le cerveau de Cybrina ? Sinon, étant donné la morphologie très réaliste de la demoiselle, (beaucoup plus qu'Asimo ou Nao en tout cas) je suis curieuse de savoir comment vous envisagez la stabilité de la marche bipède...
A moins que tout cela soit lisible sur ton forum mais je n'y ai pas encore trouvé les réponses à ces questions.
Merci d'avance si tu peux y répondre^^ !
#13 Guest_Calibanproject_*
Posté 21 juillet 2010 - 10:17
contente de te revoir
maintenant, je vais pouvoir te poser plein de questions hé hé
en particulier, comment les mains fonctionnent-elles du point de vue de la programmation, je veux dire, la façon dont elles sont commandées par le cerveau de Cybrina ? Sinon, étant donné la morphologie très réaliste de la demoiselle, (beaucoup plus qu'Asimo ou Nao en tout cas) je suis curieuse de savoir comment vous envisagez la stabilité de la marche bipède...
A moins que tout cela soit lisible sur ton forum mais je n'y ai pas encore trouvé les réponses à ces questions.
Merci d'avance si tu peux y répondre^^ !
Pour l'instant le controle de la main n'a pas encore été implémenté car elle ne sont pas encore opérationelle mécaniquement ce qui ne saurait tarder. En fait, chaque phallange comportera un petit bouton poussoir (en tout ou rien, on va commencer simple) et une sorte de cercle avec un croix dedans, toujours en bouton poussoir, se trouvera sur la paume. Lors de la saisie d'un objet, chaque doigt s'arrètera automatiquement si au moin un des boutons poussoir du dit doigt est activé et si au moin 50% de ceux de la paume le sont aussi. Les servos vont être modifiés selon la technique de JBotpour avoir le retour de position. De fait, des caractéristique volumique de l'objet saisi pourront être ajoutées à la modélisation visuelle et ainsi affiner le modèle général de la tarjet.
Au sujet de la marche, et auparavant de garder l'équilibre à l'arret, nous avons deux approches complémentaires. Déjà, l'objectif est de faire un robot qui ne s'éffondre pas lorsqu'on coupe le jus. Pour cela, synthétiquement, le "tonus" est assuré par un ensemble de ressorts permettant au robot de ne pas être rigide mais posséder du tonus et ainsi avoir une certaine marge de tolérance autour de la position optimale. Déjà, les deux jambes tiennent debout toutes seules et on peut, dans une certaine mesure, les bousculer sans que le tout s'effondre et sans avoir besoin d'activer les moteurs. Elles oscillent puis rebviennent à leur position neutre (indépendante de l'inclinaison du sol).
En fait, les moteurs sont juste là pour "casser" l'équilibre de base et déclencher le mécanisme de la marche et juste l'entretenir sans être vraiment "moteur". Cela permet d'économiser de l'énergie et ne nécessite pas de gros moteurs. Pour l'équilibre de la marche, Cybrina, disposera (bientot) de 3 gyro accéléromètres tri axes : un dans la tête, un dans le buste et un dans le bassin. Il existe des algo, utilisés en médecine pour la rééducation des handicapés qui analysent leurs mouvement et préconisent de travailler sur tel ou tel muscle. Grace au retour de position des moteurs et des info fournies par les gyro-accéléromètres, nous alimenterons en donnée un tel algo qui, par rétro-control réflexe, activera tel ou tel moteur. bien entendu, une phase d'aprentisage sera nécessaire et c'est le gros chantier de l'année...
J'espère avoir répondu a tes questions
#14
Posté 21 juillet 2010 - 10:32
Sinon, je t'ai envoyé les photos comme promis sur le mail de l'association
#15
Posté 21 juillet 2010 - 07:27
Pour les algos de la marche, tu peux nous en dire plus, stp? Ou alors nous orienter vers des ressources qui décrivent le genre de stratégie que tu veux utiliser?En fait, les moteurs sont juste là pour "casser" l'équilibre de base et déclencher le mécanisme de la marche et juste l'entretenir sans être vraiment "moteur". Cela permet d'économiser de l'énergie et ne nécessite pas de gros moteurs. Pour l'équilibre de la marche, Cybrina, disposera (bientot) de 3 gyro accéléromètres tri axes : un dans la tête, un dans le buste et un dans le bassin. Il existe des algo, utilisés en médecine pour la rééducation des handicapés qui analysent leurs mouvement et préconisent de travailler sur tel ou tel muscle. Grace au retour de position des moteurs et des info fournies par les gyro-accéléromètres, nous alimenterons en donnée un tel algo qui, par rétro-control réflexe, activera tel ou tel moteur. bien entendu, une phase d'aprentisage sera nécessaire et c'est le gros chantier de l'année...
De plus, peux-tu nous expliquer l'intérêt de mettre autant de capteurs inertiels à autant d'endroits différents? 1 seul devrait suffire, non?
Vous voulez faire de la marche dynamique? Ou juste de la marche statique?
Merci d'avance pour tes réponses.
Comme déjà dit par ailleurs, si je réussis à finir BOB4 un jour, mon projet suivant sera certainement la réalisation d'un petit bipède (30-40cm maxi) qui ferait de la marche dynamique... mais uniquement si ma passion pour la robotique est encore aussi forte à ce moment là! Alors tu comprendras que je suis intéressé par ton sujet du jour, qui me semble beaucoup plus concret (pour moi) que les "matrices heuristiques"!
Leon.
BOB4, mon drone hélicoptère autonome d'intérieur http://heli.bot.free.fr/
BOB3, mon robot autonome d'intérieur avec WiFi + Foxboard Linux http://ze.bot.free.fr/
BOB5, robot bipède simulé, puis tentative de réalisation (fail)
#16
Posté 21 juillet 2010 - 07:42
Il s'en passe des choses sur ce forum en mon absence !
Juste une question qui va vous sembler idiote. Quelle est la différence entre marche statique et marche dynamique ?
J'ai cherché sur le net et je n'ai rien trouvé.
J'ouvre une question dans la rubrique appropriée vu que je ne souhaite pas polluer ce sujet !
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