10 réponses à ce sujet

[Jbot]

Bonjour à tous,

Passionné de robotique depuis quelques années, je m'amuse a créer de petits robots, tester des choses etc...
Je vais vous présenter ici le robot sur lequel je travail pour le moment.
C'est une hexapode que j'ai nommé Téméraire.
Il possède donc 6 pattes, un processeur Gumstix Overo avec Wifi et Bluetooth intégrés, une webcam, un haut parleur(avec de la synthèse vocale), et peut être plus tard un micro (il doit y en avoir un dans la webcam mais je ne sais pas si il marche).

Voici un petit aperçu de ce à quoi il ressemblait il y a encore 3 mois :D


Depuis j'ai fais quelques modifications, je lui ajouté une tête et des mandibules pour pouvoir attraper des objets et je suis en train de lui installer des nouvelles pattes avec des capteurs au bout pour qu'il puisse marcher en s'adaptant au terrain.

Voila, si ca vous intéresse il y a pas mal de vidéos sur mon site : http://smartrobotics.org/blog/fr

[robocop]

Whouaou !
Super projet.
Tu arrives à exploiter les signaux de la webcam ou c'est pour faire de la retransmission en direct ?
J'ai vu les vidéos sur ton site, la fluidité des mouvements de ta bête sont impressionnant :) !

Bonne continuations,

Robocop

[Esprit]

Je l'ai déjà dit sur ta page de présentation, mais je ne peux que le redire : Ton hexapode est très impressionnant ! ;)
(Comme tes autres réalisations, d'ailleurs...)

Surtout, continue à nous faire baver ! ;)

[miky-mike]

Bravo c'est vraiment un très beau boulot

[MikeFr]

Super boulot dude!

[Jbot]

Merci pour vos encouragements ^^

Petite mise à jour, je viens de finir de mettre les nouvelles pattes et j'ai fais les premiers tests du code d'adaptation au terrain et ça ne fonctionne pas trop mal (Bon ok on pourrait faire largement mieux :D ) :

http://smartrobotics.org/blog/fr/blog/2010/06/16/complete-terrain-adaptation-with-hexapod/

[Jbot]

Je me suis décidé à remonter mon vieil hexapode pour effectuer quelques tests avec un laser de Neato XV11.



Je voulais faire des tests de SLAM avec l'hexapode et ce laser (de basse qualité) car l'hexapode n'étant pas rapide, la faible qualité du laser n'est pas trop grave.

Le résultat n'est pas mauvais, la preuve en image :
http://www.youtube.com/watch?v=xlW8Eoc2gSM

Et voici la carte finale :


Bon, je n'ai toujours pas trouvé de but à ce robot (à part le fun) mais ça viendra />

[Mike118]

Bon, je n'ai toujours pas trouvé de but à ce robot (à part le fun) mais ça viendra

Biensur que tu lui a trouvé une utilité à ce robot Tu le dis toi même en plus, il te sert à tester tout l'équipement et les algo que tu peux mettre dans d'autres robots que tu construira avec un autre but, coupe de france de robotique ou autre

En tout cas beau boulot que ce robot.

[Jbot]

Suite à un message sur un forum, j'ai décidé de tester de faire une cartographie 3D à l'aide de l'héxapode et de son laser 2D.

Le résultat est plutôt pas mauvais, même si le robot reste assez lent pour l'exécuter (il doit se tortiller dans tous les sens pour bien scanner).

Ici j'utilise la cinématique inverse du robot pour connaitre son orientation (il y a donc risque d'erreur étant donné que c'est du théorique sans prendre en compte les imperfections mécaniques) puis je crée une carte 3D à l'aide d'Octomap et ROS.

Voici une vidéo qui illustre le mapping :
http://www.youtube.com/watch?v=1urYZgVJwo4

Ainsi qu'une image de correspondance entre une photo de ce qui a été scanné et du scan 3D :


Si j'ai le temps j'essaierais de voir jusqu'à quelle vitesse on peut aller sans que les scans soient vraiment mauvais.

[R1D1]

Je suis un petit peu le sujet en face, mais sur le coup, une question me vient : tu fais tourner ROS directement sur le robot ou tu déportes des calculs sur une station de base ? Les tests que j'avais fait avec gmapping sur le PR2 simulé n'étaient pas forcément d'une rapidité énorme sur un ordi de bureau, du coup, sur une carte embarquée, ça doit être pire ...

[Jbot]

Je suis un petit peu le sujet en face, mais sur le coup, une question me vient : tu fais tourner ROS directement sur le robot ou tu déportes des calculs sur une station de base ? Les tests que j'avais fait avec gmapping sur le PR2 simulé n'étaient pas forcément d'une rapidité énorme sur un ordi de bureau, du coup, sur une carte embarquée, ça doit être pire ...

ROS tourne sur le robot mais la partie calcul se fait tout de même en déporté sur un pc car il manque des librairies.
Par contre tout ce qui est mapping 2D ne prends pratiquement pas de ressources.
La 3D par contre prends pas mal de ressources.

A mon avis c'est surtout le fait que tu simule tout qui te prends bcp de ressources sur ton PC.