48 réponses à ce sujet

[harold425]

dans un premier temps il n'aura pas de battery, apres peut etre . mais surement pas des pile AAA c'est strictement impossible :) tout ces servomoteur ca bouffe

[Jbot]

Moi je conseillerais plutot des LiPo de type 2S (7.2Volts) 2200mAh qui sont relativement légeres.

Sur mon hexapode les batteries ne font pas tant de poids que ca, ce qui pese le plus lourd c'est souvent la carcasse et les 18servosmoteurs.
Les batteries ca devient relativement léger et avec pas mal de capacité ^^

[Hexa Emails]

2200mAh ça tiens bien? enfin après la consommation doit énormément varier d'un hexapode à l'autre... si ça fonctionne ya moyen d'utiliser 6 piles de 1.2V, rechargeables, capacité de 2300mAh. ça coute tout aussi cher mais c'est plus facile à trouver et à recharger. A ce propos Jbot, tu recharges comment tes batteries lipo?

[Esprit]

Je n'ai pas eu beaucoup le temps d'intervenir (Caprica² à Paris, tout ça...), mais j'ai quelques petites choses importantes à te dire.

La première chose : Ton robot, tu le fais pour toi ! Si tu as la possibilité de faire usiner des pièces pas chères, alors profite-en sans te poser de questions ! (Les autres se débrouilleront pour faire des pièces équivalentes dans un autre matériau ou à la main...)

La deuxième : TOUT TUTORIEL parlant de robotique au sens large a sa place sur le site. Et sur ce point je rejoins Philou. Après, certains sont intéressés par des robots simples et low-cost et d'autres veulent aller plus loin et sont prêts à dépenser plus de sous. Ce n'est pas ce qui doit t'inquiéter ici.

La troisième : Bravo ! Tu avances bien et c'est vraiment chouette de suivre tes avancées rapides ! Continues ! ;)

[biohazard2]

Les chargeurs lipo ne sont pas encore assez chers ? Il me semble que c'est encore une technologie couteuse par rapport aux bons vieux accus nimh (c'est le cas en modélisme en tout cas). Tu peux trouver des 4000mAh pour pas trop cher encore, et dans une gamme de tension variée (X éléments de 1.2V en série).

[harold425]

comme je l'ai dit, dans un premier temps le robot ne possédera pas de batterie d'accumulateur car n'envisageant pas dans un premier temps de l’équiper de capteurs il serait inutile de lui mettre une batterie si les mouvements sont prédéfinie. quelle intérêt y a t'il à équiper un robot d'une autonomie si c'est pour le lâcher dans la nature sans "yeux". la première étape du projet et de pouvoir étudier les algorithmes de déplacements . la deuxième sera de le doter d'une pseudo intelligence en l’équipant de capteurs lui permettant de réagir en fonction des situations, là il lui faudra une batterie. lorsqu'il sera question de batterie, il faudra l’équiper en fonction de ses réels besoins en optimisant le rapport poids/prix.
merci esprit pour les précisions concernant le tutoriel .
et merci a tous pour l’intérêt que vous portez au projet.

[Esprit]

Ton raisonnement est correct...

Ce n'est pas une mauvaise idée d'attaquer morceau par morceau. D'abord la base mécanique, ensuite le déplacement et ses algos et seulement ensuite attaquer les capteurs et l'intelligence à proprement parler.

Décidément,tu m'impressionnes ! ;)
Tu sors de nul part et tu t'attaques à un gros projet dans lequel tu avances à pas de géant... Bravo!

[Jbot]

Avec de la chance on verra son hexapode a Caprica3 et j'aurais pas besoin d'emmener Téméraire :D

[Esprit]

[quote"Jbot"]Avec de la chance on verra son hexapode a Caprica3 et j'aurais pas besoin d'emmener Téméraire :D[/quote]

Rah! :colere:
C'est marrant... Tu es hyper productif et compétent mais un peu moule dès qu'il sagit de faire bouger téméraire...
Pourquoi ? o_O

Tu as pas envie d'avoir plein de jeunes comme moi qui vont faire des "waohw" devant tes robots ? :D

[lordcuty]

jbot c'est pas une excuse...

[harold425]

salut je viens aux nouvelles.

alors mes plans pour l'usinage sont terminé, il ont un peu changés car je peux faire des formes plus complexes. j'ai changé les longeurs des pattes.

en attendant que l'usinage soit terminé j'ai commencé à reflechir au algorithmes de déplacements. la je vais vous presentez la démonstration d'une formulle pour calculer à partir des coordonnées de l'extremité de la patte, l'angle du servomoteur s'occupant de l'épaule:

l'image ici



je posterais toutes mes démonstrations. la suivante sera celle du "genoux"

[harold425]

quelques photos de mes servo entretoise visserie et surtout les piece que de l'hexapod que j'ai raté(celle en plexi)

http://img59.imageshack.us/img59/2515/img2845f.jpg

http://img547.imageshack.us/img547/3945/img2846e.jp

http://img132.imageshack.us/img132/7218/img2847u.jpg



donc on le voit le plexi pour la découpe a la main c'est pas terrible. toutes mes pièces sont inutilisable

[Hexa Emails]

Hé bien, c'est plutôt impressionnant!
les entretoises c'est pour fixer les Servomoteurs à la mécanique?
Tes découpes ne sont pas si mal que ça, je m'attendais à quelquechose de beaucoup plus "barbare"! :p
après c'est vrai qu'apparemment les plus petites ont une taille très irrégulière... Et as-tu testé tes servos? j'en ai acheté sur ebay et j'ai eu la surprise de voir que leur commande n'était pas linéaire (décalage irrégulier entre l'angle de consigne et celui obtenu) Moi ça ne me dérangeait pas (pour bouger une webcam...) mais si tu fais des calculs mathématiques précis et que tes servos font n'importe quoi derrière ce serait dommage ^^

EDIT: je viens de penser à quelquechose, tu prévois quoi comme dimensions pour ton hexapod?

[harold425]

les servomoteurs seront fixé directement sur les pièces mécanique par des visses .les entretoises servent à fixer les pièces mécaniques entre elles.j'ai testé mes servos, il ne sont pas parfaits, il y a un décalage a plus ou moins 5 degrés. étant donné le prix que je les aient payé je n'ai pas trop a me plaindre, je ferais avec.
les dimensions de mon hexapod sont de l'ordre de:
80mm de hauteur, 180mm de longueur et plus ou moins 80 mm de large

[alex93]

Salut harold, je suis passé sur ton site, dis moi tu participe a l'eurobot 2011? en freelance tu est tout seul?


A+

[harold425]

quelle site? pour le moment je n'ai pas décidé si je participerais a ce concours, je participe deja a l'olympiade des sciences de l'ingenieur. si j'y participe je pense que se sera tout seul pourquoi?

[harold425]

ça y ai j'ai donné les plans à mon oncle pour qu'il me les usines.je ne sait pas encore quand es que ça sera terminé.donc en attendant jme suis dit que ça pourrais être intéressant de faire un petit logiciel de contrôle de l'hexapod.heureusement j'utilise une arduino et comme tout bon arduinicien le sait, il y a un langage qui est spécialement fait pour la programmation de rendu graphique : Processing. etant donné que avec lui on peut manipuler des objet 3D ça pourrais être intéressant de réaliser un simulateur en temps réel. on peut aussi faire une interface graphique pour contrôler les actions a lui demander ou faire bouger servo par servo comme on le souhaite.

[Hexa Emails]

Décidément, en voilà une autre idée qu'elle est bonne!
Tu comptes le créer toi-même? j'apprends Processing mais je suis loin d'avoir ce niveau, si tu met le code source à disposition ça pourrait m'apprendre des choses ^^
Une télécommande "basique" c'est pas trop dur à faire, j'en ai fait plusieurs versions pour mon propre robot (même s'il y a beaucoup moins de paramètres sur mon robot à roue...) Mais un rendu 3D en direct là chapeau! Après tout Processing est fait pour la représentation 3D...
En tout cas bon courage, si tu as besoin d'aide n'hésites pas (même si je ne suis pas certain de pouvoir être utile...)

[alex93]

[quote"harold425"]quelle site? pour le moment je n'ai pas décidé si je participerais a ce concours, je participe deja a l'olympiade des sciences de l'ingenieur. si j'y participe je pense que se sera tout seul pourquoi?[/quote]

Oups désolé je voulais parler a Jbot je me suis planter de personne :p
Par ce que j'ai vu sur le blog son robot maximus, je voulais savoir avec quelle équipe il tournait :p

[arthael]

hey Jbot, j'ai l'impression que t'aime bien bosser avec du Maiden en fond sonore ^^
j'suis pareil!!