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premier projet ARDUINO


63 réponses à ce sujet

#1 bennurre

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Posté 08 juillet 2011 - 10:38

bonjour, je suis entrain de préparer mon premier projet avec un aduino.
l'objectif est de réaliser un robot autonome, capable de se déplacer aléatoirement seul dans la maison ou sur la pelouse.
poid eviron 5kg max.

y'a du taf !!!! lol

pour l'instant j'ai repéré ça comme matos:

- Microcontrôleur Arduino Uno USB uno

- Contrôleur de Moteur (2A) pour Arduino DFRobot control

- Moteur 385 6-15V 50:1 moteur


concernant, pour la suite, la detection sonic, je ne connait pas la différence entre du I2C et du TTL, lequel est le plus pratique a programmer...?

à suivre....

Si quelqu'un à des conseils à me fournir se serai avec plaisir...


au passage, une petite vidéo de mon projet tondeuse télécommandé... plus que la finition et quelques broutilles....


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#2 Leon

Leon

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Posté 09 juillet 2011 - 06:57

J'adore la tondeuse radiocommandée! Je suis fan!
Tu envisages de l'automatiser?

Pour le sonar, je te conseillerai d'utiliser des versions I2C. C'est plus souple d'utilisation, ça consomme moins de broches car tu peux brancher plein de sonars sur le même "bus", etc...

Leon.

BOB4, mon drone hélicoptère autonome d'intérieur http://heli.bot.free.fr/
BOB3, mon robot autonome d'intérieur avec WiFi + Foxboard Linux http://ze.bot.free.fr/
BOB5, robot bipède simulé, puis tentative de réalisation (fail)


#3 bennurre

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Posté 09 juillet 2011 - 10:13

J'adore la tondeuse radiocommandée! Je suis fan!
Tu envisages de l'automatiser?

Pour le sonar, je te conseillerai d'utiliser des versions I2C. C'est plus souple d'utilisation, ça consomme moins de broches car tu peux brancher plein de sonars sur le même "bus", etc...

Leon.



Salut, oui j'avais pensé à l'automatiser mais ça aurait été avec un GPS, mais pour l'instant la résolution des GPS n'est pas encore assez précise pour pouvoir faire une tonte complète et sans erreur... Mais c vachement drôle a conduire... Si tu veux des infos n'hésitez pas....!

Merci pour ton info sur les sonars! Une tite question: pourquoi, sur certain montage, le sonar est monté sur un cerveau pour faire gauche/droite, gauche/droite... Est ce pour une question de cout, plutôt que mettre 2 ou 3 sonars cote à cote....

Bon week end...

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#4 Leon

Leon

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Posté 09 juillet 2011 - 12:07

Une tite question: pourquoi, sur certain montage, le sonar est monté sur un cerveau pour faire gauche/droite, gauche/droite... Est ce pour une question de cout, plutôt que mettre 2 ou 3 sonars cote à cote....

C'est surtout pour une question de prix effectivement. Par contre, les prix ont vraiment bien baissés depuis 10 ans. Et il est préférable de mettre plusieurs sonars: on raffraichit les mesures plus fréquemment, pas besoin d'attendre que la tourelle ait atteint sa position.

Sinon, certains utilisaient aussi des sonars pour "scanner" l'environnement avec une tourelle. Mais ça ne fonctionne bien qu'avec des sonars de qualité, qui possèdent un cône de mesure étroit. Comme les sonars polaroid. C'est une bonne solution pour l'extérieur, à priori.

Leon.

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#5 bennurre

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Posté 09 juillet 2011 - 12:23

C'est surtout pour une question de prix effectivement. Par contre, les prix ont vraiment bien baissés depuis 10 ans. Et il est préférable de mettre plusieurs sonars: on raffraichit les mesures plus fréquemment, pas besoin d'attendre que la tourelle ait atteint sa position.

Sinon, certains utilisaient aussi des sonars pour "scanner" l'environnement avec une tourelle. Mais ça ne fonctionne bien qu'avec des sonars de qualité, qui possèdent un cône de mesure étroit. Comme les sonars polaroid. C'est une bonne solution pour l'extérieur, à priori.

Leon.



Cool, tu as l'air d'être drôlement calé!... Merci pour toutes ces infos, je vais passer ma commande aujourd'hui. Justement, en parlant commande, où commandes tu ton matos, as tu une adresse sympa à me filer? Merci.!

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#6 Leon

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Posté 09 juillet 2011 - 12:41

J'habite en région parisienne. 3 adresses à retenir dans le coin: Lextronic (pour la robotique, les cartes à microcontroleurs), Selectronic (pour le tout venant, facile d'accès RER A), Electronique diffusion (pour les CMS et tout ce que je ne trouves pas ailleurs). Et en dernier recours, il y a Radiospares, chez qui il y a quasiment tout, une quantité incroyable de références, mais c'est cher et peu accessible aux non pros. Il y a aussi Conrad, mais qui propose peu de références.

Leon.

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#7 arobose

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Posté 09 juillet 2011 - 06:18

Salut bennurre,


Je suis tout à fait d'accord avec Leon concernant les capteurs ultrasons. l'I2C te permettra d'en mettre plusieurs sur le même bus et d'économiser des broches I/O.

Par contre, j'amène ton attention sur les moteurs. Les moteurs que tu as choisi sont sans codeurs. Ce qui t'empêche de profiter de l'odométrie pour connaitre sa position et de faire un asservissement si tu veux qu'ils repondent correctement à ta génération de trajectoire. En effet, si tu veux faire une tonseuse autonome, Le robot ne bouge pas réellement aléatoirement. C'est en fait une trajectoire aléatoire prédéfinie et calculée par le contrôleur... En clair, le contrôleur reçoit les infos des moteurs par les codeurs pour suivre cette trajectoire pseudo-aléatoire...
Ca vaut peut-être le coup de jeter un oeil de ce côté là.

A bientôt.

#8 bennurre

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Posté 09 juillet 2011 - 11:34

Salut bennurre,


Je suis tout à fait d'accord avec Leon concernant les capteurs ultrasons. l'I2C te permettra d'en mettre plusieurs sur le même bus et d'économiser des broches I/O.

Par contre, j'amène ton attention sur les moteurs. Les moteurs que tu as choisi sont sans codeurs. Ce qui t'empêche de profiter de l'odométrie pour connaitre sa position et de faire un asservissement si tu veux qu'ils repondent correctement à ta génération de trajectoire. En effet, si tu veux faire une tonseuse autonome, Le robot ne bouge pas réellement aléatoirement. C'est en fait une trajectoire aléatoire prédéfinie et calculée par le contrôleur... En clair, le contrôleur reçoit les infos des moteurs par les codeurs pour suivre cette trajectoire pseudo-aléatoire...
Ca vaut peut-être le coup de jeter un oeil de ce côté là.

A bientôt.



yes ! pas bête comme idée, mais pour un premier projet je ne suis pas sur de pouvoir assurer les lignes de codes pour gérer l'odométrie... ;-)
mais j'ai une tite question sur ce sujet: ( si j'arrive à m'expliquer!!lol) j'ai compris le principe des moteurs à encodeur, ex : le controleur à l'assurance que le moteur à fait 2 tours, ok, mais si le robot évolu sur du gazon il y a risque de patinage et déformation du terrain qui vous venir à l'encontre de l'odométrie.?? nan.? pense tu que l'on puisse géré cette technique sur un sol qui n'est pas meuble, comme du gazon.??? c'est vrai, que comme tu le précises, c'est plus fun et plus approprié de faire de l'aléatoire prédéfini !!!

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#9 Leon

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Posté 10 juillet 2011 - 07:20

C'est clair qu'en extérieur, l'odométrie fonctionnera beaucoup moins bien. Une petite motte de terre, une touffe d'herbe, ça fait dériver.

Mais tu peux utiliser d'autres capteurs pour quand même continuer à faire une estimation de position, et surtout d'orientation. La bousole, c'est un très bon capteur en extéieur!

Si tu n'as pas peur de programmer des trucs avec des maths, de la géométrie, de la trigo, alors tu dois pouvoir programmer de l'odométrie. L'acquisition des capteurs aussi n'est pas toujours évidente, selon si tu utilises du tout fait, ou que tu fais de la récup, comme moi (voir mon BOB3).
Il faudra aussi réfléchir à un bon asservissement, si tu veux te déplacer en autonome en extérieur.

Bref, il y a du boulot. Rien d'infaisable, c'est selon tes compétences, le temps libre dont tu disposes, etc...

Leon.

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#10 julkien

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Posté 10 juillet 2011 - 08:07

salut


interressant le projet! avec quelle module tu gère tes moteur sur la tondeuse

#11 arobose

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Posté 10 juillet 2011 - 09:44

yes ! pas bête comme idée, mais pour un premier projet je ne suis pas sur de pouvoir assurer les lignes de codes pour gérer l'odométrie... ;-)
mais j'ai une tite question sur ce sujet: ( si j'arrive à m'expliquer!!lol) j'ai compris le principe des moteurs à encodeur, ex : le controleur à l'assurance que le moteur à fait 2 tours, ok, mais si le robot évolu sur du gazon il y a risque de patinage et déformation du terrain qui vous venir à l'encontre de l'odométrie.?? nan.? pense tu que l'on puisse géré cette technique sur un sol qui n'est pas meuble, comme du gazon.??? c'est vrai, que comme tu le précises, c'est plus fun et plus approprié de faire de l'aléatoire prédéfini !!!


Pour répondre à ta première question, en choisissant comme tu l'as fait une plateforme Arduino, tu bénéficies d'une communauté importante derrière et donc de pouvoir trouver au moins en partie la plupart du temps de ce que tu cherches à faire. En ce qui te concerne, la librairie PID: http://www.arduino.cc/playground/Code/PIDLibrary


Concernant la deuxième question, tu as completement raison. Sur terrain accidenté, l'odométrie ne fonctionne pas super bien... Mais comme dit Leon, il y a d'autres capteurs comme la boussole, le GPS, ou l'utilisation de balises (RFID ou autres) pour te recaler de temps en temps et corriger les erreurs de dérive de l'odométrie, la vision, le laser,.... C'est comme ça que fonctionnent les robots professionnels... Aucune techno de positionnement, localisation n'est parfaite mais l'utilisation de plusieurs solutions permet de recouper les infos et de corriger les erreurs des uns et des autres. Si le sujet t'interesse, ce type de domaine s'appelle en anglais le RTLS (Real Time Locating System). Tu trouveras pas mal d'infos en googlelisant, il y a même un livre de la collection "Pour les nuls" qui existe sur le sujet, mais ne anglais: "RTLS for Dummies". Que j'ai d'ailleurs et que je trouve très bon: il présente toutes les solutions existantes à ce jour, en interieur et exterieur.

Ce qui peut être interessant pour ton projet c'est que ces techniques ne t'empêchent pas de démarrer avec ta solution comme tu l'avais prévue (à part les codeurs parce que partie intégrante du moto-réducteur, quoiqu'on puisse l'intégrer après, si le moteur est conçu pour ou si tu es un bon bricoleur) et de le faire évoluer au fil du temps et donc de l'améliorer et en même temps de progresser toi-même sur ces technos. Ce qui est je pense, l'un des grand intérêt de la robotique.

A bientôt.

#12 bennurre

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Posté 10 juillet 2011 - 10:48

C'est clair qu'en extérieur, l'odométrie fonctionnera beaucoup moins bien. Une petite motte de terre, une touffe d'herbe, ça fait dériver.

Mais tu peux utiliser d'autres capteurs pour quand même continuer à faire une estimation de position, et surtout d'orientation. La bousole, c'est un très bon capteur en extéieur!

Si tu n'as pas peur de programmer des trucs avec des maths, de la géométrie, de la trigo, alors tu dois pouvoir programmer de l'odométrie. L'acquisition des capteurs aussi n'est pas toujours évidente, selon si tu utilises du tout fait, ou que tu fais de la récup, comme moi (voir mon BOB3).
Il faudra aussi réfléchir à un bon asservissement, si tu veux te déplacer en autonome en extérieur.

Bref, il y a du boulot. Rien d'infaisable, c'est selon tes compétences, le temps libre dont tu disposes, etc...

Leon.



Salut, merci pour tes réponses! Il est vrai qu'il est surement préférable de commander dès maintenant des moteurs avec codeur, je vais voir ça! Il faut juste que je prenne le temps de les dimenssionner correctement! Ton histoire de boussole, c pas bête, pour ma tondeuse, j'ai du installer un gyroscope pour gérer les lignes "droite"!! LOL !

Je ne comprend pas bien la définition du terme: asservissement en robotique...

Encore merci, projet en pleine cogitation !

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#13 bennurre

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Posté 10 juillet 2011 - 10:49

salut


interressant le projet! avec quelle module tu gère tes moteur sur la tondeuse



Tu parles de la propulsion?

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#14 julkien

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Posté 10 juillet 2011 - 10:52

oui c'est bien ça je par de la propulsion
je me doute que le moteur thermique n'est pas vraiment gérer ! ^^ ( enfin il me semble ...)Image IPB


#15 bennurre

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Posté 10 juillet 2011 - 11:36

Pour répondre à ta première question, en choisissant comme tu l'as fait une plateforme Arduino, tu bénéficies d'une communauté importante derrière et donc de pouvoir trouver au moins en partie la plupart du temps de ce que tu cherches à faire. En ce qui te concerne, la librairie PID: http://www.arduino.cc/playground/Code/PIDLibrary


Concernant la deuxième question, tu as completement raison. Sur terrain accidenté, l'odométrie ne fonctionne pas super bien... Mais comme dit Leon, il y a d'autres capteurs comme la boussole, le GPS, ou l'utilisation de balises (RFID ou autres) pour te recaler de temps en temps et corriger les erreurs de dérive de l'odométrie, la vision, le laser,.... C'est comme ça que fonctionnent les robots professionnels... Aucune techno de positionnement, localisation n'est parfaite mais l'utilisation de plusieurs solutions permet de recouper les infos et de corriger les erreurs des uns et des autres. Si le sujet t'interesse, ce type de domaine s'appelle en anglais le RTLS (Real Time Locating System). Tu trouveras pas mal d'infos en googlelisant, il y a même un livre de la collection "Pour les nuls" qui existe sur le sujet, mais ne anglais: "RTLS for Dummies". Que j'ai d'ailleurs et que je trouve très bon: il présente toutes les solutions existantes à ce jour, en interieur et exterieur.

Ce qui peut être interessant pour ton projet c'est que ces techniques ne t'empêchent pas de démarrer avec ta solution comme tu l'avais prévue (à part les codeurs parce que partie intégrante du moto-réducteur, quoiqu'on puisse l'intégrer après, si le moteur est conçu pour ou si tu es un bon bricoleur) et de le faire évoluer au fil du temps et donc de l'améliorer et en même temps de progresser toi-même sur ces technos. Ce qui est je pense, l'un des grand intérêt de la robotique.

A bientôt.



yep!, merci de prendre tout ce temps pour me répondre, c'est sympa !!! effectivement vu tes observations et celle de Léon, je vais réfléchir sérieusement aux options que m'apporte certain capteur et pourquoi pas les grouper... Je vais jeter un oeil sur le RTLS...!!! Trop trop d'idée en tête = mal au crane !!! lol !!! Je vais déjà commencer par opter à des moteurs codeur!!

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#16 arobose

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Posté 10 juillet 2011 - 11:36

Salut, merci pour tes réponses! Il est vrai qu'il est surement préférable de commander dès maintenant des moteurs avec codeur, je vais voir ça! Il faut juste que je prenne le temps de les dimenssionner correctement! Ton histoire de boussole, c pas bête, pour ma tondeuse, j'ai du installer un gyroscope pour gérer les lignes "droite"!! LOL !

Je ne comprend pas bien la définition du terme: asservissement en robotique...

Encore merci, projet en pleine cogitation !


Un robot sans capteur fonctionne en "boucle ouverte". Il n'a pas de retour d'information lui permettant d'influencer son mouvement. Avec un ou plusieurs capteurs pris en compte pour modifier son mouvement, il y a un retour d'information, c'est une boucle fermée.
Pour l'odométrie en particulier, on crée une boucle fermée en récuperant l'information du codeur et ainsi pouvoir modifier le comportement du moteur en fonction de la différence entre la valeur que l'on souhaite (vitesse ou position) que l'on appelle consigne et la valeur réelle que l'on récupère du codeur. On a crée un asservissement: on asservit le moteur à la valeur du codeur. Le moteur devient esclave de la valeur que donne le codeur.
Un petit lien Wikipedia: http://fr.wikipedia.org/wiki/Asservissement_(automatique)
et puis surtout un excellent tuto de Shuzaku sur le site de robot-maker: http://www.robot-maker.com/forum/tutorials/article/12-asservissement-et-regulation/

#17 bennurre

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Posté 10 juillet 2011 - 11:38

juste un grand merci à vous qui participez avec moi sur mon sujet et sur tout le forum, vous qui partagez vos connaissances etc...

MERCI encore !!! ;-)

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#18 bennurre

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Posté 10 juillet 2011 - 11:41

oui c'est bien ça je par de la propulsion
je me doute que le moteur thermique n'est pas vraiment gérer ! ^^ ( enfin il me semble ...)Image IPB



enfaite les moteurs de propulsion sont des moteurs de fauteuille roulant électrique et ils sont gérer par le boitier d'origine de commande avec le joystick, j'ai juste fabriqué une commande du joytick avec des servos... bonne solution, je pense, comme ça, il y a toute les protection necessaire, la puissance etc...

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#19 julkien

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Posté 10 juillet 2011 - 11:52

il est dur de trouver des contrôleur de moteur assez puissant pour de moteur de propulsion de ce type
arfff, moi qui pensé avoir trouver un moyen avec ton projet
bon il y a plus qu'a chercher encore !! ^^

#20 Leon

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Posté 10 juillet 2011 - 02:23

il est dur de trouver des contrôleur de moteur assez puissant pour de moteur de propulsion de ce type
arfff, moi qui pensé avoir trouver un moyen avec ton projet
bon il y a plus qu'a chercher encore !! ^^

Pour ne pas polluer ce topic, j'ai mis une réponse ici:
http://www.robot-maker.com/forum/topic/5366-controleur-moteur-puissant/

Leon.

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