voila, j'ai reçu mon châssis chenille, mes led et...... j' "ai" programmé, (merci seb)
Voila 'mon' programme:
// Les Moteurs
int vitesse1 = 6;
int vitesse2 = 5;
int direction1 = 7;
int direction2 = 4;
void Moteur1(int valeur_vitesse, boolean sens_avant)
{
analogWrite(vitesse1,valeur_vitesse); //valeur_vitesse = 0 à l'arrêt, et 255 pour vitesse maximum
if(sens_avant)
{
digitalWrite(direction1,HIGH); // HIGH (=HAUT)
}
else
{
digitalWrite(direction1,LOW);// LOW (=BAS)
}
}
void Moteur2(int valeur_vitesse, boolean sens_avant)
{
analogWrite(vitesse2,valeur_vitesse); //valeur_vitesse = 0 à l'arrêt, et 255 pour vitesse maximum
if(sens_avant)
{
digitalWrite(direction2,HIGH);// HIGH (=HAUT)
}
else
{
digitalWrite(direction2,LOW);// LOW (=BAS)
}
}
void setup()
{
pinMode(9,OUTPUT);//OUTPUT (= en sortie)
pinMode(7,OUTPUT);//OUTPUT (= en sortie)
pinMode(13,OUTPUT);//OUTPUT (= en sortie)
pinMode(2,OUTPUT);//OUTPUT (= en sortie)
int i;
for(i=5;i<=8;i++)
pinMode(i, OUTPUT); //met les pin 4,5,6,7 en mode sortie
//initialisation broche n°/sortie;
}
void loop()
{
int sensorValue = analogRead(A0);
if (sensorValue >180)
{
digitalWrite(2,HIGH);// HIGH (=HAUT)
delay (100);
digitalWrite(2,LOW);// LOW (=BAS)
delay (100);
digitalWrite(2,HIGH);// HIGH (=HAUT)
delay (100);
digitalWrite(2,LOW);// LOW (=BAS)
delay(100);
digitalWrite(2,HIGH);// HIGH (=HAUT)
delay (100);
digitalWrite(2,LOW);// HIGH (=HAUT)
delay (100);
Moteur1(0,true); // true (=VRAI) j'arrete le moteur 1
Moteur2(0,true); // true (=VRAI) j'arrete le moteur 2
delay(25);
Moteur1(255,true); // true (=VRAI) j'allume le moteur 1
Moteur2(255,true); //j'allume le moteur2 = m1+m2 = tourne sur place
}
else
{
Moteur1(255,false);//false (= FAUX)
Moteur2(255,true);//true (=VRAI)
}
}
//
Donc le bot avance a fond les bananes, et quand il voit un obstacle devant lui (30cm) il se met a tourne sur place jusqu'à ce qu'il trouve un chemin dégager .
Équipé de :
Eclairage:
-5 led 5mm blanche 18000mdc a l'avant(ca éclaire loin....)
-2led rouge a l'arrière simple en 5mm
Je fait les test pour adapter un détecteur crépusculaire.
Electronique:
-2moteurs CC
- Carte Arduino Uno Atmega328
- Shield moteur 1a (un peu juste) DFRduino de DF robot
- Capteur Infra-Rouge Sharp Gp2D12
- PILE RECHARGEABLE !
Prochaine étape, rajout de capteur IR Sharp a l'avant Dirigé vers le sol pour pas qu'il tombe dans les escaliers !!!
