7 réponses à ce sujet

[reocedas]

bonsoir bonjour à tous!
je suis en terminale S, option Sciences de l'ingenieur et je vous écris en ce jour car je me heurte à quelques problèmes quant à la realisation d'un robot holomone.
ce type de robot est particulier car il possède; contrairement aux autres robots, 3 degrés de liberté. pour lui attribuer cette caracteristique, nous utilisons des roues omindirectionelles dagu orientées de 120° les unes par rapport aux autres
une modelisation nous est demandée. afin de simplifier la réalisation, nous avons décidé de limiter les mouvement de robot. il effectuera donc les mouvements suivants: une translation, au cour de laquelle seul deux moteurs tournerons dans deux sens differents
une rotation, au cour de laquelle les trois moteurs présent tournerons dans le même sens.
jusqu'ici tout va bien!!
la ou ca se corse, c'est que j'ai réalisé des calculs savants...enfin savants... des calculs pour modeliser les deplacements et les vitesses. les équations semblent justes sur le papier, mais rendent mon professeur sceptique. je vous les exposes donc ici afin que vous puissiez les analyser et m'expliquer mes erreurs si elles existent.

détails importants pour la suite: type de moteur: pas à pas (1 pas=1,8°=π/100rad)
diametre des roues:40mm R=20mm

distance parcourue par le robot (noté Drobot): translation, 2 moteurs fonctionnent.

on a θmoteur=θroue --> Droue=θ.R --> Drobot = Droue.cosπ/3 = θ.R.cosπ/3 car on considère que le robot des déplace selon l'axe des abscisses


vitesse du robot(notée Vrobot): translation, 2 moteurs fonctionnent

on a ωmoteur=ωroue --> Vroue=ωroue.R --> Vrobot = Vroue.cosπ/3 = ωroue.R.cosπ/3

voila, les fruits de mes calculs sont là. je les ai resumé un maximum donc si un détail vous échape, n'hésitez pas à me demander.

merci d'avance pour votre aide si précieuse!

[Francky]

Bonjour,
Tu ne comptes pas utiliser de réducteur ?
Parce que tu as écris ωroue = ωmoteur.

Par contre si j'ai bien compris ton message, θ représente également ω ???

Après la vitesse de la roue, si elle est en m/s et si ωroue est bien en rad/s, la relation est plutôt :
ωroue = (2π/60)*Vroue

Après je n'ai pas vraiment compris à quoi te servait exactement tes calculs "^^

EDIT : ne pas attention à ce que je t'ai dit hormis la dernière question (je viens de me rendre compte que ça ne servait à rien ).

[reocedas]

bonjour bonjour!

et bien ces calculs pour te répondre servent en fait à déterminer la distance que parcours notre robot en fonction du nombre de pas des moteurs et sa vitesse en fonction de la vitesse angulaire de ces mêmes moteurs

[Francky]

Je m'en doutais un peu ^^

Pour calculer la distance qu'il va parcourir, il faut utiliser le périmètre des roues,
P=2πR

Après la distance parcourue par ton robot est égale au nombre de tours, notés n, de tes roues pendant un laps de temps.

Puisque V=d/t,
d=V*t
tu as en fait : n*2πR=V*t
n*2πR=(V*2π/60)*t

d'où n*2πR=ωroue*t

Après je ne suis pas certain mais je pense que ωroue= x*p (x le nombre de pas pendant une durée, et p le pas)

n*2πR=(x*π/100)*t


J'avoue ne pas être totalement sûr de mon truc mais bon... xD Ca te donne toujours une approche différente de ton problème x')

Après tu peux peut être modifié la relation en te disant qu'un tour est fait lorsque le moteur a fait 200 pas (200*π/100=2π)

En espérant avoir été à peu près utile, bonne soirée.

[Mgros]

Ce que tu nous décris est valable pour des roues "classiques" ...
il nous parle de roue omni suivant le sens de rotation et leur vitesse le robot peut se déplacer sur le coté par exemple...
Aprés pour les calculs c'est pas évident car déja tu peux avoir plusieurs type de roue omni les tiennes apparament utilisé par 3 ...
mais tu en a d'autres avec des rouleaux placés autrement et je pense que les calculs sont bien différents ...
Surtout avec les omnis tu as pas mal de glissement par rapport au sol ...
Voila j'apporte pas de solution ^^ @+

[Francky]

Ok autant pour moi "^^

(surtout que je viens de m'apercevoir d'un truc : il y a des problèmes d'unités dans mes calculs)

[reocedas]

bien le bonjour!
oui effectivement francky tu veux exprimer des distance mais tu fais intervenir les vitesses angulaires ce qui fait qu'effectivement il y a un problème d'unité.
et pour te répondre mgros, je crois que le nombre de rouleaux n'intervient pas dans la mise en équation. par contre, c'est justement le présence de ces rouleaux qui rend mon professeur sceptique. je m'explique:
lorsque je lui ai montré les équations, il m'a dit: "mouai faudrait quand même vérifier parce que je doute que ce soit aussi simple. je pense que le fait que tu ai des rouleaux et qu'il y ai des glissements décompose encore ta vitesse. du coup il manque peut être une notion dans ton calcul"
voila d’après lui il est possible que je n'ai pas pris en compte la presence des rouleaux.

[Mgros]

et pour te répondre mgros, je crois que le nombre de rouleaux n'intervient pas dans la mise en équation. par contre, c'est justement le présence de ces rouleaux

Oui en effet je pense aussi que le nombre de rouleaux n'a pas d'importance mais certaines roues ont les rouleaux disposés de façons différentes et il y a aussi des systèmes 3 et 4 qui on est équations de déplacement.
Mais bon c’est juste un remarque je suis bien conscient que ca ne t’aide pas à résoudre ton problème. @+