1265 réponses à ce sujet

[levend]

Je réfléchi à l'électronique, bah oui, je vous rappelle que je veux le faire rouler dans l'été (même si ça risque d'être un câblage provisoire ).

J'avais prévu de mettre de la télémétrie mais ça n'est pas utile pour le moment mais ça reste dans mes projets donc il faut en tenir compte pour l'électronique.

Donc j'en viens à mon problème quelle électronique utiliser pour le robot (télécommande et télémétrie) ?

 

Je dispose de :

2 ou 3 RPI A (ceux sont tous des RPI pas des RPi 2 ou RPi 3 !)

2 ou 3 RPI B rev2 (ceux sont tous des RPI pas des RPi 2 ou RPi 3 !)

2 Arduino Uno

2 Arduino Mega

 

Pour information, la télécommande est équipée de :

1 Arduino Uno + shield WIFI

1 Arduino Nano à relier en I2C à la Uno

1 RPi + WIFI à venir

 

Je trouve plus facile de relier le driver moteur à une Arduino qu'un RPi mais c'est peut-être parce que je ne connais pas bien les RPi.

J'ai le drivers moteur pour ce robot : Sabertooth 2x 50A, actuellement j'ai des moteurs sans encodeurs mais à l'avenir j'en remplacerai deux pour avoir au moins un moteur avec encodeur par chenille.

[R1D1]

J'aurais tendance à réfléchir en termes de capteurs et d'actionneurs : la première étape, ça devrait être (à mon avis) de valider que tes moteurs peuvent faire bouger ta machine. Donc un montage super simple avec ton driver + moteurs + une Uno pour générer du PWM en fonction de deux potentiomètres/boutons (vitesse avant arrière, vitesse de rotation) pour commencer.

Selon ce que ça donne, tu peux faire le test suivant avec la motorisation de ta nacelle (donc ajouter les drivers/moteurs correspondants).

Pour ce qui est des capteurs, tu as les codeurs des moteurs, probablement une caméra, un laser ou des ultrasons (pour détecter les obstacles et éviter les collisions si le pilote se foire) ... À ce niveau, ça peut valoir le coup d'intégrer un PC portable et un routeur wifi, selon le nombre d'entrées nécessaires et la puissance de calcul nécessaire. Je pense que tu n'as pas trop de problème de place pour ça .

De mémoire, sur une plateforme Robulab, on avait intégré un accéléromètre + Arduino connecté au PC du robot, donc l'organisation de ton robot est assez libre.

[levend]

la première étape, ça devrait être (à mon avis) de valider que tes moteurs peuvent faire bouger ta machine. Donc un montage super simple avec ton driver + moteurs + une Uno pour générer du PWM en fonction de deux potentiomètres/boutons (vitesse avant arrière, vitesse de rotation) pour commencer.

Non mais ça il ne fallait pas le dire, pour tenir mes délais et le faire rouler dans l'été ce sera comme ça : j'ai dit "il roulera dans l'été", sans préciser dans quelles conditions .

En capteurs il n'y aura que la télémétrie le pilote (moi) ne doit pas se planter !

En fait j'ai du temps, comme beaucoup de monde, donc en sachant ce que je vais utiliser comme carte je peux prévoir les emplacement et supports.

[Mike118]

Non mais ça il ne fallait pas le dire, pour tenir mes délais et le faire rouler dans l'été ce sera comme ça : j'ai dit "il roulera dans l'été", sans préciser dans quelles conditions .

En capteurs il n'y aura que la télémétrie le pilote (moi) ne doit pas se planter !

En fait j'ai du temps, comme beaucoup de monde, donc en sachant ce que je vais utiliser comme carte je peux prévoir les emplacement et supports.

 

 

Dans ce cas là tu peux mettre une raspberry pi et piloter le robot via vigibot en 4G

[levend]

Non pas de Vigibot sur ce robot d'exploration !

S'il pleut dans la semaine il faut que je me motive pour essayer Vigibot en 4G sur Suba85.

D'ailleurs j'aurais des question mais c'est hors sujet.

[R1D1]

Non mais ça il ne fallait pas le dire, pour tenir mes délais et le faire rouler dans l'été ce sera comme ça : j'ai dit "il roulera dans l'été", sans préciser dans quelles conditions .

En capteurs il n'y aura que la télémétrie le pilote (moi) ne doit pas se planter !

En fait j'ai du temps, comme beaucoup de monde, donc en sachant ce que je vais utiliser comme carte je peux prévoir les emplacement et supports.

Ben go Arduino, drivers, moteurs, 5m de câble et les boutons que je mentionnais. Dans tous les cas, si cette partie marche, tu peux développer le code de l'Arduino pour couvrir plus de besoin (wifi, etc), ou connecter une RPi à l'Arduino si cette dernière est trop limitée. L'expérience que tu acquiers en faisant fonctionner ton système te dira si tes plans marchent ou s'il faut les modifier.

Après, si tu veux juste qu'il roule, tu l'amènes dans une pente, une pichenette et paf, c'est parti

 

(en vrai, j'attends avec impatience de voir ton robot rouler de manière legit )

[levend]

Comme je fais un peu de rangement aujourd'hui j'ai retrouvé des tiges filetées M4 et M6, il me manque le M5 dont j'ai besoin mais en attendant je pourrai toujours assembler les barbotins avec les tiges M4 en serrant tout l'extérieur, si j'arrive à couper les tubes alu de 30mm de long et 6mm de diamètre.

 

Si j'arrive à usiner les pièces en PEHD, j'usinerai aussi les gabarit en MDF pour les chenilles et chenillettes que j'assemblerai ensuite, après il ne manquera plus que les blocs moteur en alu pour le faire rouler.

(J'ai trouvé une nouvelle utilisation pour les anciens blocs moteurs, mais on verra ça plus tard.)

[levend]

Après, si tu veux juste qu'il roule, tu l'amènes dans une pente, une pichenette et paf, c'est parti

Là j'ai un doute, avec les chenilles ... mais je pourrais essayer si tu veux. 

 

(en vrai, j'attends avec impatience de voir ton robot rouler de manière legit )

Tu n'es pas le seul, depuis le temps que j'aimerais voir ça. Tu vas me dire que je n'avais qu'à aller plus vite à le construire mais ce n'est déjà pas mal que je n'ai pas abandonné.

J'espère avoir le premier bloc moteur avant le 11 mai mais ce n'est pas gagné, et pour la suite je ne sais pas vu que je peux plus aller à la sortie de la messe (pour faire la quette ), parce que rein que les blocs moteurs, les poulies en bout de bras, les rollers et leurs axes, il y en a pour plusieurs mois de salaire normal (et là je suis en arrêt, donc encore plus difficile) mais ça va se faire.

 

Il roulera dans l'été (j'ai jusqu'au 21 septembre inclus) mais certainement pas d'exploration avant la fin de l'année, ce serait trop risquée sauf si les choses s'arrangent et si je peux avoir l'autorisation que j'avais demandé l'an dernier avant de tout abandonné, mais dans ce cas ce sera une exploration test dans un milieu en non hostile dans lequel je peux pénétrer en cas de problème.

 

En fait le choix du matériel électronique du robot d'exploration c'était aussi pour continuer la télécommande que j'ai laissé de côté.

 

Edit : L'argent investit dans les blocs moteurs aurait pu servir à acheter une machine pour me permettre de le faire mais je n'ai plus la motivation et je suis pressé.

[levend]

Un petit contretemps je n'ai pas pu imprimer les plans des gabarit de perçage pour ce robot et pour l'UGV, je n'ai plus d'encre j'en aurai peut-être à la fin de la semaine.

J'en ai profité pour bricoler autre chose et chercher ma Dremel (qui était bien rangé dans sa boite) pour pouvoir couper les tiges filetées des barbotins et ainsi finir tous les barbotins assez rapidement.

 

L'autre jour je regardais les éléments que j'ai pour la nacelle et j'ai fait une petite erreur de conception : l'articulation est composée de 3 éléments de 10mm d'épaisseur contenu dans 30mm d'épaisseur, c'est impossible, il y aura trop de frottements. donc je pense refaire la partie centrale en 8mm d'épaisseur et un peu plus longue de manière à avoir une base de 10mm afin d'y mettre les vis prévus. Je vais aussi devoir modifier la pièces qui viendra se fixer sur le bout du profilé alu pour mettre une vis à tête fraisée, ça c'est une chose que je ne pouvais pas faire avec la découpe au jet d'eau.

[levend]

Dans l'espoir de recevoir rapidement mes pièces pour les blocs moteur, j'ai commandé les roulements et circlips nécessaires pour assembler ce que je vais recevoir.

 

J'ai refait le g-code pour les pièces des bras en PEHD, je n'ai pas encore eu le temps d'essayer mais ce sera fait dans la semaine. Donc si tout va bien cette fois le second bras sera assemblé à la fin de la semaine.

J'ai aussi refait le g-code pour les gabarits des chenilles, les gabarits n'étaient pas dans le bon sens .

 

Pour le moment je ne modifie pas le flightcase, je n'ai plus de profilé adaptés et j'ai plus urgent que l'achat de ces profilés.

 

Edit : J'ai dessiné les nouvelles pièces en PEHD pour les articulations de la nacelle et une de ces pièces sera usinée en même temps que le gabarit de perçage.

[levend]

Et voilà, j'ai mis le châssis en pièces détachées :

 

Mais il le fallait pour faire ça :

 

Une idée de la positions des moteurs les uns par rapport aux autres :

Il faut que je commande de la vis FHC pour pas que la chaine accroche dans les têtes de vis. Cela aurait été mieux si j'avais eu le nouveau bloc moteur qui devait m'être livré aujourd'hui .

Une fois tous les bloc moteurs reçus il faudra que je commande des moteurs IG52 44RPM, je ne sais pas encore si je prends avec ou sans codeur, de même si je commande des moteurs avec codeurs pour la propulsion.

[Forthman]

en fait ça aurait même du être livré hier...

[levend]

Toujours en attente, de même qu'un autre colis qui devait arrivé aujourd'hui, alors que j'aurai peut-être un soudeur demain ou samedi pour les pièces en acier qui devaient arriver aujourd'hui.

 

Voilà, comme les choses pressent, je regarde pour m'acheter des motoréducteur MFA 986D4881 pour motoriser les bras, c'est équivalent à l'IG52 10RPM en couple et aussi en prix (sans les frais de douane) donc je pense en commander mais j'hésite encore pour plusieurs raisons dont la plus importante est la tension de fonctionnement :12V or je n'ai que des batteries 24V dans ce robot.

 

Peut-on limiter la tension de sortie sur le driver du moteur ? 24V en entrée 12V maxi en sortie ?

[Sandro]

J'ai pas regardé en détail le driver, mais si c'est bien basé sur un pont en H, alors non, tu ne peux pas limiter la tension, qui sera forcément une oscillation entre 24V et 0V.

 

Sur alimenter un peu des moteurs en limitant le PWM n'est pas un problème (par exemple utiliser un moteur 12V avec une Lipo 4s, mais en ne dépassant pas 75% de PWM). Mais du 24V sur des moteurs 12V, surtout des gors comme les tiens, je sais pas.

 

Sinon, les convertisseurs 24V vers 12V de gros ampérages sont faciles à trouver et bon marché, car 12V et 24V sont les deux tensions de références de tout ce qui est batteries et/ou solaire (batteries voitures en 12V, de camion en 12 ou 24V, camping cars en 12 ou 24V, bateaux de plaisance 12 ou 24V, systèmes solaires avec stockage 12 ou 24V). Bref, il y a une très forte demande de convertisseurs 24 vers 12V, d'où des prix très bas.

Par exemple premier résultat sur amazon : https://www.amazon.f...nkCode=osi&th=1 (28€, entrée 24V, sortie 12V 30A).

Vu le prix de tes moteurs et contrôleurs, ça reste peut-être rentable même si tu dois acheter un (voir plusieurs) convertisseurs en plus.

 

Attention néanmoins au rendement (si le rendement est mauvais, ça veut dire qu'il te faudra de plus grosses batteries pour la même autonomie, ce qui coûte cher). Tu peux trouver de très bon rendements. Par exemple Victron monte à 96-97% sur les modèles très fort courants (50A et 100A) : https://www.victrone...on-isolated.pdf

 (par contre, c'est plus le même prix : 350€ ici (https://www.solartop...12-24-50a-1200w ). Les valeurs  standard semblent être aux alentours de 90%.

 

 

Enfin, une dernière chose à laquelle il faut faire attention : si tu mets un convertisseur, tu ne peux pas utiliser les méthodes de freinage qui renvoient du courant vers la batterie (tu risquerait de détruire le driver ou le convertisseur en essayant).

[Microrupteurman]

Y'en à ils te feraient un pont diviseurs avec deux resistances 1/4w et basta, mdr.

Quand tu dit "pour motoriser les bras" les chenilles du bras ou le bras entier ?

[Melmet]

Tu ne peux pas utiliser un pont diviseur là, il a besoin de courant pour les moteurs.

[Sandro]

Je pense que c'était une blague (cf le mdr). Après, en soit, un pont diviseur serait en théorie possible, il faut juste que le courant prélevé soit négligeable par rapport au courant circulant dans le pont. Du coup, avec des moteurs 5A, je dirais 50A minimum dans le pont, soit des résistances de 0.25 ohms. Du coup, il faudrait des résistances de P=R*I²=0.25*50²=625W. Avec 2 résistances par moteur et 2 moteurs (ou plus?), ça ferait plus de 2000W : le robot deviendrait alors un chauffage ambulant (peut-être qu'ils ont froid les fantômes, non?)

[levend]

Quand tu dit "pour motoriser les bras" les chenilles du bras ou le bras entier ?

Le nouveau moteur (en l’occurrence celui que je prévois en 12V) c'est pour motoriser l'articulation du bras, la chenillette étant entrainée par le gros barbotin qui lui est entrainé par l'autre moteur.

 

Merci Sandro, je vais regarder pour un convertisseur 24V => 12V.

[Microrupteurman]

C'est bien ce que je pensait, je pense qu'un gros pap serait plus adapter, car il peut maintenir la position.

[levend]

J'y ai pensé pendant un moment puis j'ai trouvé compliqué de mettre un bon moteur PAP dans un robot à cause de l'alimentation du moteur PAP, ensuite je me suis dit que mes moteurs avec le réducteur qu'ils ont devraient convenir. Dans le pire des cas les moteurs MFA que je compte utiliser ont axe à l'arrière, ce qui me permettra de mettre un frein, si j'arrive d'en retrouver, autrement cet axe arrière va peut-être me permettre de mettre un potentiomètre 10 tours pour connaitre la position du bras qui peut être utile pour le fonctionnement (j'y réfléchis) ou pour la télémétrie.