Bonjour !
Mon nom est Olivier Ly, je suis enseignant-chercheur à l'université de Bordeaux. Spécialisé en robotique depuis quelques années, je m'occupe du projet Rhoban (wwww.rhoban-project.org). Ce projet regroupe des chercheurs, des étudiants de tous niveaux, mais pas seulement, des artistes aussi et d'autres personnes encore, tous passionnés de robots en tout genre. Nous accueillons souvent des stagiaires ou autres invités.
Je m'intéresse particulièrement à la robotique humanoïde et l'intelligence artificielle liées aux problématiques de la marche bipède (voir vidéos ici). Nous avons conçu par exemple le robot Acroban. Nous participons à la Robocup (league Kid-size), et concevons toutes sortes de robots. En ce moment, nous exposons nos robots en Corée à l'exposition internationale de Yeosu'2012 (8 millions de visiteurs!).
Moogly
8 réponses à ce sujet
#2
R1D1
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Posté 26 juillet 2012 - 05:28
Bonjour !
Je me souviens avoir entendu parler d'Acroban il y a quelque temps déjà, au cours d'une vidéo de présentation. Je ne savais pas contre pas qu'il était développé à Bordeaux.
Peux-tu nous en dire plus sur "l'Obssession" Designing Motions ? Quelle est l'approche suivie pour faire l'apprentissage des mouvements ? Quel type d'algorithmes sont utilisés ?
Combien de temps a pris le développement de RhoBan ? Et quelle a été la motivation derrière ?
Pratiques-tu la robotique en amateur en dehors de tes recherches ?
J'espère que mon tir groupé de questions ne te fera pas fuir, mais on a rarement l'occasion de pouvoir discuter avec quelqu'un qui a une telle expérience ! :-)
En tout cas, Bienvenue ici !
Je me souviens avoir entendu parler d'Acroban il y a quelque temps déjà, au cours d'une vidéo de présentation. Je ne savais pas contre pas qu'il était développé à Bordeaux.
Peux-tu nous en dire plus sur "l'Obssession" Designing Motions ? Quelle est l'approche suivie pour faire l'apprentissage des mouvements ? Quel type d'algorithmes sont utilisés ?
Combien de temps a pris le développement de RhoBan ? Et quelle a été la motivation derrière ?
Pratiques-tu la robotique en amateur en dehors de tes recherches ?
J'espère que mon tir groupé de questions ne te fera pas fuir, mais on a rarement l'occasion de pouvoir discuter avec quelqu'un qui a une telle expérience ! :-)
En tout cas, Bienvenue ici !
#3
Olivier Ly
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Nouveau membre
Posté 26 juillet 2012 - 05:57
Salut !
Au contraire merci de ton accueil et de tes questions !
Oui, en effet, Acroban est bordelais :-) C'est plusieurs années de travail il faut bien le dire, beaucoup de prototypes ... et on le fait évoluer très régulièrement. Initialement, on l'a conçu avec plusieurs objectifs:
- explorer des morphologies humanoïdes avancées en ajoutant des joints dans la colonne vertébrale et le bassin. Ca élargit beaucoup les possibilités de mouvement. On peut faire des trucs plus subtils, en particulier pour l'équilibrage postural. C'est bien sûr pas sans rapport avec la morphologie humanaine, qu'on regarde bien sûr de près.
- la compliance (terme un peu technique qui peut se traduire par souplesse). En effet, on conçoit des mouvements "souples". En général, les robots sont plutôt "raides", en fait, ils sont contrôlés en position. C'est à dire qu'à tout moment, on calcule un angle pour chaque articulation et l'articulation va sur cet angle quoiqu'il en coûte. Même si ça casse, même s'il y a un obstacle imprévu. Au contraire, les animaux font pas du tout ça. Ils ont une souplesse qui permet au corps et au mouvement de s'adapter continuellement à l'environnement, au sol, aux obstacles. C'est ça qu'on cherche à imiter.
Dernièrement, oui, une de nos obsessions, c'est rendre nos robots passifs, ou semi-passifs. C'est à dire ajouter des mobilités, des articulations, non motorisées. Comme dans ce marcheur passif par exemple, qui n'a pas du tout de moteur! On le fait dans la toute dernière version d'Acroban (celle qui est exposée en Corée en ce moment). En effet, dans la hanche, il y a une glissière amortie qui permet d'absorber les chocs. Ca rend les mouvements plus stables et plus souples encore. Mais en contre-partie, c'est plus dur à contrôler, puisque justement, il n'y a pas de moteur...
On explore plein de piste pour l'apprentissage. Par démonstration ou autonome. Par démonstration par exemple, ça veut dire qu'un utilisateur exécute les mouvements directement sur le robot (qui est souple et se laisse donc faire, ça tombe bien ;-) ) et le robots synthétise un mouvement. De façon autonome, ça veut dire que le robot teste des jeux de paramètre pour un mouvement donnée (une primitive motrice), de marche par exemple, et il essaie d'optimiser une fonction de récompense ("apprentissage par renforcement"), qu'il peut calculer à partir de ses propres capteurs, ou d'un capteur externe (par exemple, un système de motion tracking).
Voilà voilà ...
Sinon, oui, depuis quelques années, je pratique la robotique dans le cadre de mes recherches (je viens plutôt des maths), mais j'ai commencé en amateur !
Moog
Au contraire merci de ton accueil et de tes questions !
Oui, en effet, Acroban est bordelais :-) C'est plusieurs années de travail il faut bien le dire, beaucoup de prototypes ... et on le fait évoluer très régulièrement. Initialement, on l'a conçu avec plusieurs objectifs:
- explorer des morphologies humanoïdes avancées en ajoutant des joints dans la colonne vertébrale et le bassin. Ca élargit beaucoup les possibilités de mouvement. On peut faire des trucs plus subtils, en particulier pour l'équilibrage postural. C'est bien sûr pas sans rapport avec la morphologie humanaine, qu'on regarde bien sûr de près.
- la compliance (terme un peu technique qui peut se traduire par souplesse). En effet, on conçoit des mouvements "souples". En général, les robots sont plutôt "raides", en fait, ils sont contrôlés en position. C'est à dire qu'à tout moment, on calcule un angle pour chaque articulation et l'articulation va sur cet angle quoiqu'il en coûte. Même si ça casse, même s'il y a un obstacle imprévu. Au contraire, les animaux font pas du tout ça. Ils ont une souplesse qui permet au corps et au mouvement de s'adapter continuellement à l'environnement, au sol, aux obstacles. C'est ça qu'on cherche à imiter.
Dernièrement, oui, une de nos obsessions, c'est rendre nos robots passifs, ou semi-passifs. C'est à dire ajouter des mobilités, des articulations, non motorisées. Comme dans ce marcheur passif par exemple, qui n'a pas du tout de moteur! On le fait dans la toute dernière version d'Acroban (celle qui est exposée en Corée en ce moment). En effet, dans la hanche, il y a une glissière amortie qui permet d'absorber les chocs. Ca rend les mouvements plus stables et plus souples encore. Mais en contre-partie, c'est plus dur à contrôler, puisque justement, il n'y a pas de moteur...
On explore plein de piste pour l'apprentissage. Par démonstration ou autonome. Par démonstration par exemple, ça veut dire qu'un utilisateur exécute les mouvements directement sur le robot (qui est souple et se laisse donc faire, ça tombe bien ;-) ) et le robots synthétise un mouvement. De façon autonome, ça veut dire que le robot teste des jeux de paramètre pour un mouvement donnée (une primitive motrice), de marche par exemple, et il essaie d'optimiser une fonction de récompense ("apprentissage par renforcement"), qu'il peut calculer à partir de ses propres capteurs, ou d'un capteur externe (par exemple, un système de motion tracking).
Voilà voilà ...
Sinon, oui, depuis quelques années, je pratique la robotique dans le cadre de mes recherches (je viens plutôt des maths), mais j'ai commencé en amateur !
Moog
Bonjour !
Je me souviens avoir entendu parler d'Acroban il y a quelque temps déjà, au cours d'une vidéo de présentation. Je ne savais pas contre pas qu'il était développé à Bordeaux.
Peux-tu nous en dire plus sur "l'Obssession" Designing Motions ? Quelle est l'approche suivie pour faire l'apprentissage des mouvements ? Quel type d'algorithmes sont utilisés ?
Combien de temps a pris le développement de RhoBan ? Et quelle a été la motivation derrière ?
Pratiques-tu la robotique en amateur en dehors de tes recherches ?
J'espère que mon tir groupé de questions ne te fera pas fuir, mais on a rarement l'occasion de pouvoir discuter avec quelqu'un qui a une telle expérience ! :-)
En tout cas, Bienvenue ici !
#4
Mike118
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Posté 26 juillet 2012 - 06:25
Je me joins à R1D1 pour te souhaiter la bienvenu 
En effet j'ai moi aussi quelques questions à poser Cependant je vais un peu me retenir pour l'instant En tout cas je suivrais de près vos posts ! Si vous souhaitez partager quoi que ce soit nous devorerons cela avec plaisir ! Personnellement je suis étudiant ingénieur et je compte travailler dans le domaine de la robotique. Je serais sur Biarritz l'année prochaine à l'ESTIA. Et je serais bien tenté de passer vous voir et même de travailler avec vous si cela est possible !
à très bientôt sur ce forum !
En effet j'ai moi aussi quelques questions à poser
Cependant je vais un peu me retenir pour l'instant En tout cas je suivrais de près vos posts ! Si vous souhaitez partager quoi que ce soit nous devorerons cela avec plaisir ! Personnellement je suis étudiant ingénieur et je compte travailler dans le domaine de la robotique. Je serais sur Biarritz l'année prochaine à l'ESTIA. Et je serais bien tenté de passer vous voir et même de travailler avec vous si cela est possible ! à très bientôt sur ce forum !
Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis ! 
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En attendant qu'une bibliothèque de fichiers 3D soit mise en place n'hésitez pas à demander si vous avez besoin du fichier 3D d'un des produits de la boutique... On l'a peut être !
Si vous souhaitez un robot pilotable par internet n'hésitez pas à visiter www.vigibot.com et à lire le sous forum dédié à vigibot!
#5
thermo_nono
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Posté 26 juillet 2012 - 06:48
salut et bienvenue.. je n'ai pas encore regardé avec attention tous les liens, mais ça a l'air passionnant !
Je vais visionner tout ça sans attendre...
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#6
R1D1
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Posté 27 juillet 2012 - 10:51
Du point de vue autonome, tu parles d'une expérience de "Motor Babbling" type celle-ci (quoique vu qu'il s'agit d'une expérience de F. Kaplan et P-Y. Oudeyer, c'est bien possibleOn explore plein de piste pour l'apprentissage. Par démonstration ou autonome. Par démonstration par exemple, ça veut dire qu'un utilisateur exécute les mouvements directement sur le robot (qui est souple et se laisse donc faire, ça tombe bien ;-) ) et le robots synthétise un mouvement. De façon autonome, ça veut dire que le robot teste des jeux de paramètre pour un mouvement donnée (une primitive motrice), de marche par exemple, et il essaie d'optimiser une fonction de récompense ("apprentissage par renforcement"), qu'il peut calculer à partir de ses propres capteurs, ou d'un capteur externe (par exemple, un système de motion tracking).
) ? Pourrais-tu m'indiquer quelques publications sur ce sujet (qui m'intéresse fortement !) ?
#7
Olivier Ly
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Posté 30 juillet 2012 - 12:52
Merci de votre accueil !! C'est vraiment sympa !
Oui, le motor babbling. Le principe est que le robot, au début, ne sait rien sur les effets de son système moteur. Il n'a même pas d'idée de sa morphologie. En revanche, il a un retour (visuel ou bien par des capteurs divers). Alors, ce qu'il fait, c'est qu'il fait une série d'essais, d'abord au hasard ou presque. Ensuite, fort de cette expérience, il construit (et d'ailleurs tout au long de sa vie) un modèle de son comportement moteur ("que ce passe-t-il si j'actionne tel ou tel muscle, et surtout si j'actionne tels ou tels muscles en même temps...").
Un exemple concret: imaginons un bras avec 5 moteurs, et un jeu de caméras qui donne la position du bout du bras, la position dans un repère cartésien (en trois dimension), ou même une seule caméra qui donne la position du bout du bras dans l'image. Ce que le robot peut essayer d'apprendre, c'est la fonction qui associe les angles des moteurs à la position du bout du bras, en prenant pour hypothèse qu'il ne connait rien sur sa morphologie. C'est une expérience faisable à monter concrètement.
Le problème (le gros probleme), c'est que l'espace de recherche est vraiment très grand, beaucoup trop grand (de dimension égale au nombre de paramètres de la primitive motrice, au nombre de moteurs dans le cas du bras), relativement au nombre d'expérience que peut faire le robot. Alors, il doit avoir des stratégies d'essais. Pierre-Yves Oudeyer (qui a beaucoup contribué à Acroban aussi) a proposé la curiosité artificielle avec F. Kaplan. C'est une façon très subtile de diriger les essais du robots, qui modélise d'une certaine façon la curiosité des humains. Tu trouveras beaucoup d'articles très intéressant sur sa page web.
Il y a pas mal de référence sur l'apprentissage. Ce bouquin par exemple est très bien : http://webdocs.cs.ualberta.ca/~sutton/book/the-book.html (spécialisé dans un type un peu spécial d'apprentissage (par renforcement), mais très bien quand meme)
Moog
Oui, le motor babbling. Le principe est que le robot, au début, ne sait rien sur les effets de son système moteur. Il n'a même pas d'idée de sa morphologie. En revanche, il a un retour (visuel ou bien par des capteurs divers). Alors, ce qu'il fait, c'est qu'il fait une série d'essais, d'abord au hasard ou presque. Ensuite, fort de cette expérience, il construit (et d'ailleurs tout au long de sa vie) un modèle de son comportement moteur ("que ce passe-t-il si j'actionne tel ou tel muscle, et surtout si j'actionne tels ou tels muscles en même temps...").
Un exemple concret: imaginons un bras avec 5 moteurs, et un jeu de caméras qui donne la position du bout du bras, la position dans un repère cartésien (en trois dimension), ou même une seule caméra qui donne la position du bout du bras dans l'image. Ce que le robot peut essayer d'apprendre, c'est la fonction qui associe les angles des moteurs à la position du bout du bras, en prenant pour hypothèse qu'il ne connait rien sur sa morphologie. C'est une expérience faisable à monter concrètement.
Le problème (le gros probleme), c'est que l'espace de recherche est vraiment très grand, beaucoup trop grand (de dimension égale au nombre de paramètres de la primitive motrice, au nombre de moteurs dans le cas du bras), relativement au nombre d'expérience que peut faire le robot. Alors, il doit avoir des stratégies d'essais. Pierre-Yves Oudeyer (qui a beaucoup contribué à Acroban aussi) a proposé la curiosité artificielle avec F. Kaplan. C'est une façon très subtile de diriger les essais du robots, qui modélise d'une certaine façon la curiosité des humains. Tu trouveras beaucoup d'articles très intéressant sur sa page web.
Il y a pas mal de référence sur l'apprentissage. Ce bouquin par exemple est très bien : http://webdocs.cs.ualberta.ca/~sutton/book/the-book.html (spécialisé dans un type un peu spécial d'apprentissage (par renforcement), mais très bien quand meme)
Moog
#8
Olivier Ly
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Posté 30 juillet 2012 - 12:57
A lire : Il y a d'excellents papiers de Stefan Schaal aussi (un des maîtres du style): http://www-clmc.usc.edu/~sschaal/
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#9
Mike118
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Posté 30 juillet 2012 - 05:06
Merci beaucoup pour toutes ces précisions
Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis !
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En attendant qu'une bibliothèque de fichiers 3D soit mise en place n'hésitez pas à demander si vous avez besoin du fichier 3D d'un des produits de la boutique... On l'a peut être !
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