6 réponses à ce sujet

[Olver62]

Bonjour tout le monde,
Je suis nouveau sur ce forum qui m'était encore inconnu il y a peu!
Je viens vers vous car je suis à la recherche de documentation.
J'ai comme projet, avec des amis, de realiser une mini bibliothèque modulaire orientée robotique qui sera impémentée sur un robot holonme.
Petit rappel: holonome signifie qu'il peut effectuer 2 translation et une rotation de façon independante.
Ma recherche se porte sur des méthodes et algorithmes générant les trajectoires, et la composition des trajectoires elles mêmes.
j'avais pour idée de modeliser une trajectoire par trois courbes de vitesses (selon X,Y et teta). Je ne sais pas s'il est préférable d'utiliser les vitesses ou les positions pour reprenter la trajectoire, et reste ouvert à toute remarque!
Le principe imaginé se base sur des thèses: il comportera differents module comme le positionnement, la cartographie, la perception de l'environement, la generation de trajectoire, le suivis de trajectoire...
Du fait du degrès de deplacement suplémentaire, je m'intéroge sur la generation de cette consigne en cas d'obstacle, il y a en effet une infinitée de fois plus de solutions... il y a donc des contraintes (critères) à ajouter pour en choisir l'une plutôt que l'autre (consomation/ vitesse...?)
Le robot en lui même sera composé de 4 roues motrice directionelle independantes d'où l'holonomie.
Le devellopement en est au choix de l'architecture qui est je pense très important pour prévoir des evolutions futures.

merci d'avance pour vos conseils,
bonne soirée,

Olivier G

[Black Templar]

Hello et bienvenue sur le forum

Je t'ai déjà filé tous les doc que j'avais en tête.
Par contre, peut-être que tu peux généraliser la méthode de planification de trajectoire à base de splines polynomiales (Cf thèse de Michael Defoort) mais en rajoutant ton dernier degré de liberté !
ça te fait un système de trois équations (position+orientation). Il suffit juste de bien régler l'ordre du polynôme et de trouver les relations de continuités entre les bouts de splines pour l'orientation.
C'est peut-être une piste potentielle ?

Ton système gérera donc les contraintes cinématiques de ton robot tout en planifiant un degré de liberté supplémentaire.

Black Templar

[Olver62]

Merci Ferdinand!

les splines polynomiales ont effectivement l'air bien simpa pour la fluidité du robot!

concernant le dernier degrès de liberté, je cherche un crière qui pourrait l'affecter, mais je ne trouve pas... Je pense que lorientation du robot depend du mode de deplacement choisis, et peut être totalement independante (je me trompe?)
au fait, la trajectoire, plus en vitesse (et donc relative) ou sous forme de position (surement plus précise...?)

++

Olivier G

[Black Templar]

concernant le dernier degrès de liberté, je cherche un crière qui pourrait l'affecter, mais je ne trouve pas... Je pense que lorientation du robot depend du mode de deplacement choisis, et peut être totalement independante (je me trompe?)

Oui, c'est pas trivial au premier abord...
Les contraintes sur l'évolution de cet angle sont peut-être plus facile à trouver dans un premier temps.
Il faut refaire une modélisation de ton robot pour ce mode de déplacement particulier !

au fait, la trajectoire, plus en vitesse (et donc relative) ou sous forme de position (surement plus précise...?)

Si tu te bases sur l'algo de Defoort, la planif te génère des positions / points de passages. Pour la vitesse, il te suffit de dériver.
ça, c'est pour la partie planif, mais quoiqu'il en soit, ensuite, c'est toi qui décide si tu veux faire un asservissement en vitesse ou en position. Et là, je n'ai pas la réponse.

[Mike118]

Bienvenu !

Tu as les grâces de Black Templare Visiblement ton projet l'intéresse =)
Je vais suivre votre discussion qui est des plus intéressante =)

Donc à bientôt sur le forum

[Black Templar]

Pour remettre un peu dans le contexte, on parle de la thèse de Michael Defoort sur la planification de trajectoire en prenant en compte les obstacles et les contraintes du robots.

Je l'ai cité dans mon article sur la planif : http://www.ferdinandpiette.com/blog/2011/05/algorithmes-de-planification-de-trajectoires-bref-etat-de-lart/
Sa thèse (très agréable et facile à lire !) est disponible ici : http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00196529/en/

[R1D1]

Hello et bienvenue sur le forum

Je t'ai déjà filé tous les doc que j'avais en tête.

Un collègue ?

Pour remettre un peu dans le contexte, on parle de la thèse de Michael Defoort sur la planification de trajectoire en prenant en compte les obstacles et les contraintes du robots.

Je l'ai cité dans mon article sur la planif : http://www.ferdinandpiette.com/blog/2011/05/algorithmes-de-planification-de-trajectoires-bref-etat-de-lart/
Sa thèse (très agréable et facile à lire !) est disponible ici : http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00196529/en/

J'allais te la demander.

Pour ce qui est de la documentation, je te conseille le Cours de Robotique Mobile de David Filliat, qui couvre le problème du SLAM et ses solutions les plus courantes. C'est une bonne approche pour qui s'intéresse à la planification en robotique. Cela touche moins l'aspect commande, mais je pense que c'est déjà une bonne base.