Waaa, je ne connaissais pas DCM ! (et pourtant Léon m'en avait déjà parlé, mais je n'ai pas percuté à l'époque...)
Sinon, il y a aussi le filtrage complémentaire/>
Pour Kalman, Léon à raison, ce n'est peut-être pas super performant pour un drone car il est impossible d'utiliser les accéléromètres longitudinaux... C'est du moins ce que j'ai retenu de notre conversation. Après, il faudrait réétudier le bazar et faire des tests pour en voir le cœur nette.
Toujours est-il que Kalman nous impose une inversion de matrice, ce qui consomme beaucoup de ressource ! Même en développant les équations et en les codant en dur.
ça tombe bien car je vais réétudier tout le bazard ! ( je vois déjà le temps que ça va me prendre x) ) Pour les calculs je ne me fais pas trop de soucis car le prof chercheur qui soutient mon projet veut au final mettre son prototype de carte avec processeur sur le drone ... Je ne connais pas encore les caractéristique mais il m'a dis que c'était "une centaine de fois plus performant que l'atmel de la méga " pour une taille un peu plus grande que la raspberry.
