En fait, le développement est en cours, les tests sont au présent. Je pense que la version commerciale va sortir très prochainement. En plus fabrication francaise du nord par une personne qui maitrise déjà très bien la voile...
@++
63 réponses à ce sujet
#21
Ludovic_76
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#22
Mike118
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Posté 13 novembre 2012 - 01:15
Bonjour,
Désolé, je viens de m'inscrire et de lire ton sujet.
Pour les moteurs, s'il n'est pas trop tard, prends en avec un kv proche de 1000 voir 1100 ou 1200. La régulation sera ainsi facilité et tu auras plus marge en t'éloignant des limites de stabilité.
[...]
Voilà, si tu as des questions je suis maintenant inscrit mais je ne prétends pas connaitre tout sur le sujet.
@++ ludovic
Merci pour ces infos ! car non en effet ce n'est pas trop tard ! En fait je veux bien plus d'info sur le choix des moteurs ... car en fait j'ai choisis en fonction du poids à soulever du fait que je comptait prendre une batterie 3S et d'un KV < 900 car on me la conseillé comme ça sans réellement m'expliquer pourquoi .... On m'a juste dit que pour un drone c'était bien de pas avoir des hélices qui allait trop vite et de prendre un pas d'hélice important pour faire du slow fly ... A par ça ... néant ! Donc autant que j'apprenne et je comprenne quels sont les avantages et inconvénients fonctions du Kv du moteur !
En tout cas je note toutes les suggestions faites et je vais faire quelques petites modifications dans la liste =)
Encore une fois merci et à bientôt !
Je viens d'avoir une idée qui va certainement paraître stupide à beaucoup d'entre vous : pourquoi ne pas mettre un parachute dans le quadricopter en cas de problème technique ? En gros les hélices arrêtent de tourner, ton drone est en train de se crasher, paf ! Tu balances le parachute et le drone est sauvé.
J'avais pensé à un truc identique =)
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#24
Ludovic_76
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Posté 15 novembre 2012 - 12:52
... En fait je veux bien plus d'info sur le choix des moteurs ... car en fait j'ai choisis en fonction du poids à soulever du fait que je comptait prendre une batterie 3S et d'un KV < 900 car on me la conseillé comme ça sans réellement m'expliquer pourquoi .... On m'a juste dit que pour un drone c'était bien de pas avoir des hélices qui allait trop vite et de prendre un pas d'hélice important pour faire du slow fly ... A par ça ... néant ! Donc autant que j'apprenne et je comprenne quels sont les avantages et inconvénients fonctions du Kv du moteur !
...
Salut Mike !
Peux tu préciser tes interrogations ?
Avec 4 hélices de 7 à 8 pouces tu pourras avoir poids en ordre de vol d'environ 1,2 kgs max (un peu plus avec des 8" que des 7").
Idéalement, il faut avoir un poids de 1kg pour avoir une réserve sécuritaire et une autonomie permettant d'exploiter ton modèle.
Avec du 2200mAh, la batterie est légère mais tu ne devras pas dépasser 200W, 150W serait mieux, par moteur (800W total / 12V => 66A plein pot) En condition normale, avec les hélices qui vont bien, le poids en adéquation avec l'ensemble, un PID réglé pas trop nerveux, tu devrais être aux alentours de 40% de charge moteur, soit 26A donc avec une batterie de 2200mAh, 2,2/26*60 environ 5 min !!! Evidement, si le poids descend, l'autonomie augmentera. Les exemples de chiffres ne sont que des exemples, ss prise en compte de rendement et autres choses savantes !!!
Hésite pas à poser tes problèmes pour essayer d'y voir plus claire (définir réellement tes besoins).
@++ ludovic
#25
Mike118
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Posté 16 novembre 2012 - 05:31
Salut Mike !
Peux tu préciser tes interrogations ?
Avec 4 hélices de 7 à 8 pouces tu pourras avoir poids en ordre de vol d'environ 1,2 kgs max (un peu plus avec des 8" que des 7").
Idéalement, il faut avoir un poids de 1kg pour avoir une réserve sécuritaire et une autonomie permettant d'exploiter ton modèle.
Avec du 2200mAh, la batterie est légère mais tu ne devras pas dépasser 200W, 150W serait mieux, par moteur (800W total / 12V => 66A plein pot) En condition normale, avec les hélices qui vont bien, le poids en adéquation avec l'ensemble, un PID réglé pas trop nerveux, tu devrais être aux alentours de 40% de charge moteur, soit 26A donc avec une batterie de 2200mAh, 2,2/26*60 environ 5 min !!! Evidement, si le poids descend, l'autonomie augmentera. Les exemples de chiffres ne sont que des exemples, ss prise en compte de rendement et autres choses savantes !!!
Hésite pas à poser tes problèmes pour essayer d'y voir plus claire (définir réellement tes besoins).
@++ ludovic
Bonjour,
Merci pour ces réponses. Je vais préciser mes interrogations.
Concernant le choix d'un moteur:
Les données à regarder sont :
Le courant nominal et maximal qu'il consomme
la tension nominal et maximal admissible
Le Kv
La puissance maximale
le poids soulevé maximum
Les hélices qu'il faut utiliser avec
( la dimension et le poid du moteur étant mis au second plan )
Je pars du principe que je veux soulever 1,5 Kg de masse total et que je n'ai pas de contrainte d'accelération ni d'autonomie particulière très dure à tenir (accélération max >1mm/s et autonomie>5min) (tout en sachant que mon drone sera autonome avec un asservissement home made)
Comme j'ai 4 moteurs il faut qu'ils puissent ( avec l'hélice)soulever plus de 400g chacun et je m'étais dis que entre 600 et 800g de soulevée par moteur c'était pas mal histoire d'avoir une puissance nominal entre 50% et 60 % de la puissance max disponible. Alors que votre dernier message m'indique que cela serait mieux si j'étais plus proche des 40% de la puissance max disponible en régime permanent... Ce qui veut dire qu'il me faudrait des moteurs ( avec les hélices) pouvant soulever environ 940g chacun ...
Comment choisir de tels moteurs ( avec les hélices adaptées ) capable de soulever ces environ 900g chacun ? Un simple calcul de puissance fournie par les moteurs est dépensée pour voler ( accélération comprise )? ou d'autre critères doivent être pris en compte ?
Comment choisir le Kv du moteur et quels sont les critères qui permettent le choix? ( avantages et inconvénients d'un Kv faible et ceux d'un Kv élevé ? )
Comment choisir les bonnes hélices en fonction du moteur ?
Je demande ça car on m'a conseillé de prendre un moteur ayant un Kv compris entre 700 et 950 en me disant juste : " Sur un quadricoptère il faut opter pour un Kv faible avec des hélices à grand pas genre 4.7 adaptées au slow fly "
Je me rend bien compte que le choix des hélices va dépendre du choix des moteurs ( ou vice versa ? ) cependant je ne sais pas comment prendre encompte les différents critère pour faire les choix adéquate ... On a beau me dire : " tient ces hélices vont bien avec ce moteur " j'ai quand même envie de savoir pourquoi ^^
J'espère avoir été plus clair concernant mes interrogations ! En tout cas merci de suivre mon sujet =)
(En tout cas visiblement je vais devoir choisir des contrôleurs, des batteries et des moteurs avec des capacitées plus importantes x) )
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#26
Ludovic_76
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Posté 17 novembre 2012 - 01:30
Bonsoir Mike !
Comme tu l'as observé, tout est lié.
Ton cahier des charges permet de définir les caractéristiques techniques des composants.
2 solutions, la théorie et la pratique.
Pour la première, dans un domaine totalement inconnu, elle peut être utile pour avoir un point de départ. Elle nécessitera des ajustements qui peuvent être très important d'un point de vue économique et temps.
Pour ton 1° projet, il me semble préférable d'utiliser la pratique qui te fera prendre moins de risque tout en proposant un résultat, non optimal, mais qui marche.
Le premier point à bien percevoir est la difficulté qu'est la stabilisation. En admettant que le correcteur (régulateur) et les capteurs donnent un résultat optimal, si un élément de la chaîne est dans la limite d'utilisation, tout est remis en cause. La chaîne comprend les moteurs, les contrôleurs, la batterie, les hélices, la rigidité mécanique, etc.
Exemple qui peut mettre en évidence jusqu'où le choix du matériel est important :
Admettons un drone qui vole correctement avec ces éléments. On remplace la batterie d'une certaine capacité à fournir du courant (exemple 25C 2,2Ah résistance interne d'une certaine valeur) par une batterie de moins bonne performance (10C 2,2Ah, résistance interne plus élevée).
Il est très probable que la qualité voir la possibilité du correcteur soient remisent en question. Imagine, une perturbation liée à une petite rafale de vent. Le processus de correction sera : mesure de la perturbation (gyro et/ accéléro ou autres capteurs), calcul de la sortie à appliquer au contrôleur moteur pour compenser la perturbation vécue. Suivant la perturbation (son sens, sa force, etc.), la correction ne sera pas appliquée de façon homogène sur l'ensemble des 4 moteurs. Si avec la batterie de 25C la chute de tension n'est pas ressentie par le système (particulièrement aux bornes des moteurs) avec une batterie de 10C, la chute de tension aura un impact et viendra perturber (déséquilibrer) le système. Le correcteur devra alors corriger cette nouvelle perturbation provenant d'une faiblesse du système sans pour autant être assurée de pouvoir la corriger !
Cet exemple met en évidence un argument favorable au faible kv puisque une même chute de tension occasionne une perte de tour moindre pour un kv faible (0,1mV de chute de tension fera perte 70t/m pour un kv de 700 contre 100t/m pour un kv de 1000) !
Dans le cas d'un vol stationnaire et en utilisant la formule simplifiée de Boucher :
Puissance_mécanique_hélice = K x (Pas/12) x (Dia/12)^4 x (Vit_Rot/1000)^3
K est le fameux paramètre d'ajustement qui n'a pas d'impact sur le raisonnement, il évolue autour de 1,2 selon la constitution de l'hélice. Le pas et le diamètre sont en pouces.
Que nous dit cette expression :
en hypothèse préalable ; dans la mesure où la masse de l'appareil n'évolue pas, la puissance est constante, le diamètre est constant ainsi que K. Seul l pas et la vitesse sont variables.
Donc pour une hélice de 8" (p.e.) et par convention (tiré de l'expérience) un rapport masse puissance méca de 200W/kg (peut monter à 250 pour plus de sport ou d'emport) donc pour une masse visée de 1600g, il faudra une poussée de 400 g par moteur dans le cas d'un stationnaire à plat. La puissance méca déduite est de 100W par hélice.
Avec un pas de 4 la vitesse nécessaire est de 10040 t/m donc un kv moteur de 10040/12volt*1,25 (compensation des pertes à hauteur de 25%) = 1045t/m/V
Avec un pas de 5,5 la vitesse nécessaire est de 9030 t/m, kv=940t/m/V
Avec un pas de 6,5 => kv 890
Donc un kv faible convient pour un rapport Masse/puissance plus faible ou un diamètre d'hélice plus grand.
Nota: Je passe sur le rendement non linéaire qui permettrai d'affiner les résultats.
Aussi, prendre une hélice avec plus de pas et donc la faire tourner moins vite revient à accepter l'idée de perturber plus fortement le système. Le système est régulé sur 3 axes, l'axe Z étant l'anticouple. Le moteur à kv plus faible exercera plus de couple pour une même force de sustentation puisqu'il tournera moins vite (Couple=Puissance / w). Donc si les variations de couple sont plus fortes, la perturbation sera plus forte sur l'anti couple, le correcteur aura donc plus de travaille. Un correcteur qui travaille plus se traduit par une augmentation de la consommation énergétique...
Mais aussi, par instinct et intuition, on peut comprendre qu'un système aura une réactivité plus grande avec moins de pas mais une vit. de rotation plus grande qu'avec plus de pas et moins de tours. Le correcteur aura dans le premier cas plus de facilité à corriger. Dans le cas d'une hélice avec plus de pas et qui tourne moins vite, l'effort nécessaire pour accélérer la rotation doit être plus important donc une consommation plus élevée sur un di/dt très faible.
Encore un argument qui me fait privilégier la vitesse au pas, en cas de vent de profile, la surface perturbée est moins importante (là, je ne sais pas si c'est très claire).
Dans ton cas, pour une masse de 1,5kg, je partirais sur des hélices > 8"
Ma recherche, basée sur une conviction, est d'avoir un ensemble mécanique homogène rentrant dans les limites d'utilisation sans en être 'border line' pour toujours avoir une marge de manœuvre. Bien sûr avec le calcul numérique du correcteur, en exagérant, tu peux faire voler n'importe quoi mais en prenant le risque d'avoir un comportement non maîtrisé et/ou une gestion énergétique moyenne et/ou un réglage difficile en étant obligé de compenser par des calculs supplémentaires dans le correcteur.
Mais quand tu en seras là, tu rentreras dans un domaine passionnant avec des grands moments de solitude...
Pour finir, tout ce récit à son lot d'incertitude ce qui rend l'information intéressante (en tout cas selon Shannon)...
Dernier point, en cas de doute, regarde ce qui se fait du coté des machines reconnues (dji wookong). Tu peux t'en inspirer coté moteur et contrôleur.
Il est tard, donc je ne sais pas si j'ai été très convaincant mais le but est que tu ta fasses ton propre avis.
@++ ludovic
Comme tu l'as observé, tout est lié.
Ton cahier des charges permet de définir les caractéristiques techniques des composants.
2 solutions, la théorie et la pratique.
Pour la première, dans un domaine totalement inconnu, elle peut être utile pour avoir un point de départ. Elle nécessitera des ajustements qui peuvent être très important d'un point de vue économique et temps.
Pour ton 1° projet, il me semble préférable d'utiliser la pratique qui te fera prendre moins de risque tout en proposant un résultat, non optimal, mais qui marche.
Le premier point à bien percevoir est la difficulté qu'est la stabilisation. En admettant que le correcteur (régulateur) et les capteurs donnent un résultat optimal, si un élément de la chaîne est dans la limite d'utilisation, tout est remis en cause. La chaîne comprend les moteurs, les contrôleurs, la batterie, les hélices, la rigidité mécanique, etc.
Exemple qui peut mettre en évidence jusqu'où le choix du matériel est important :
Admettons un drone qui vole correctement avec ces éléments. On remplace la batterie d'une certaine capacité à fournir du courant (exemple 25C 2,2Ah résistance interne d'une certaine valeur) par une batterie de moins bonne performance (10C 2,2Ah, résistance interne plus élevée).
Il est très probable que la qualité voir la possibilité du correcteur soient remisent en question. Imagine, une perturbation liée à une petite rafale de vent. Le processus de correction sera : mesure de la perturbation (gyro et/ accéléro ou autres capteurs), calcul de la sortie à appliquer au contrôleur moteur pour compenser la perturbation vécue. Suivant la perturbation (son sens, sa force, etc.), la correction ne sera pas appliquée de façon homogène sur l'ensemble des 4 moteurs. Si avec la batterie de 25C la chute de tension n'est pas ressentie par le système (particulièrement aux bornes des moteurs) avec une batterie de 10C, la chute de tension aura un impact et viendra perturber (déséquilibrer) le système. Le correcteur devra alors corriger cette nouvelle perturbation provenant d'une faiblesse du système sans pour autant être assurée de pouvoir la corriger !
Cet exemple met en évidence un argument favorable au faible kv puisque une même chute de tension occasionne une perte de tour moindre pour un kv faible (0,1mV de chute de tension fera perte 70t/m pour un kv de 700 contre 100t/m pour un kv de 1000) !
Dans le cas d'un vol stationnaire et en utilisant la formule simplifiée de Boucher :
Puissance_mécanique_hélice = K x (Pas/12) x (Dia/12)^4 x (Vit_Rot/1000)^3
K est le fameux paramètre d'ajustement qui n'a pas d'impact sur le raisonnement, il évolue autour de 1,2 selon la constitution de l'hélice. Le pas et le diamètre sont en pouces.
Que nous dit cette expression :
en hypothèse préalable ; dans la mesure où la masse de l'appareil n'évolue pas, la puissance est constante, le diamètre est constant ainsi que K. Seul l pas et la vitesse sont variables.
Donc pour une hélice de 8" (p.e.) et par convention (tiré de l'expérience) un rapport masse puissance méca de 200W/kg (peut monter à 250 pour plus de sport ou d'emport) donc pour une masse visée de 1600g, il faudra une poussée de 400 g par moteur dans le cas d'un stationnaire à plat. La puissance méca déduite est de 100W par hélice.
Avec un pas de 4 la vitesse nécessaire est de 10040 t/m donc un kv moteur de 10040/12volt*1,25 (compensation des pertes à hauteur de 25%) = 1045t/m/V
Avec un pas de 5,5 la vitesse nécessaire est de 9030 t/m, kv=940t/m/V
Avec un pas de 6,5 => kv 890
Donc un kv faible convient pour un rapport Masse/puissance plus faible ou un diamètre d'hélice plus grand.
Nota: Je passe sur le rendement non linéaire qui permettrai d'affiner les résultats.
Aussi, prendre une hélice avec plus de pas et donc la faire tourner moins vite revient à accepter l'idée de perturber plus fortement le système. Le système est régulé sur 3 axes, l'axe Z étant l'anticouple. Le moteur à kv plus faible exercera plus de couple pour une même force de sustentation puisqu'il tournera moins vite (Couple=Puissance / w). Donc si les variations de couple sont plus fortes, la perturbation sera plus forte sur l'anti couple, le correcteur aura donc plus de travaille. Un correcteur qui travaille plus se traduit par une augmentation de la consommation énergétique...
Mais aussi, par instinct et intuition, on peut comprendre qu'un système aura une réactivité plus grande avec moins de pas mais une vit. de rotation plus grande qu'avec plus de pas et moins de tours. Le correcteur aura dans le premier cas plus de facilité à corriger. Dans le cas d'une hélice avec plus de pas et qui tourne moins vite, l'effort nécessaire pour accélérer la rotation doit être plus important donc une consommation plus élevée sur un di/dt très faible.
Encore un argument qui me fait privilégier la vitesse au pas, en cas de vent de profile, la surface perturbée est moins importante (là, je ne sais pas si c'est très claire).
Dans ton cas, pour une masse de 1,5kg, je partirais sur des hélices > 8"
Ma recherche, basée sur une conviction, est d'avoir un ensemble mécanique homogène rentrant dans les limites d'utilisation sans en être 'border line' pour toujours avoir une marge de manœuvre. Bien sûr avec le calcul numérique du correcteur, en exagérant, tu peux faire voler n'importe quoi mais en prenant le risque d'avoir un comportement non maîtrisé et/ou une gestion énergétique moyenne et/ou un réglage difficile en étant obligé de compenser par des calculs supplémentaires dans le correcteur.
Mais quand tu en seras là, tu rentreras dans un domaine passionnant avec des grands moments de solitude...
Pour finir, tout ce récit à son lot d'incertitude ce qui rend l'information intéressante (en tout cas selon Shannon)...
Dernier point, en cas de doute, regarde ce qui se fait du coté des machines reconnues (dji wookong). Tu peux t'en inspirer coté moteur et contrôleur.
Il est tard, donc je ne sais pas si j'ai été très convaincant mais le but est que tu ta fasses ton propre avis.
@++ ludovic
#27
Leon
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Posté 17 novembre 2012 - 08:11
Tu veux dire que l'on peut faire fonctionner un drone quadri rotor juste avec une régulation proportionnelle?Mets au point avec une régu en P uniquement et quand ca marchera, tu pourras ajouter du D et du I si nécessaire.
Ca m'étonne quand même beaucoup, vu le temps de retard entre la commande et la réaction effective du drone. En effet, il faut le temps que les contrôleurs réagissent, et surtout que les hélices montent ou baissent en régime. A mon avis (je peux me tromper), il faut au minimum un Proportionnel-Dérivé sur l'angle à asservir.
Tu as testé?
Je n'ai pas compris, tu parles de quoi? On dirait que ton post n'est rattaché à rien de ce qui précède.En fait, le développement est en cours, les tests sont au présent. Je pense que la version commerciale va sortir très prochainement. En plus fabrication francaise du nord par une personne qui maitrise déjà très bien la voile...
Si tu as un projet commercial, est-ce que tu peux nous en faire part, stp? Dans un post dédié?
Leon.
BOB4, mon drone hélicoptère autonome d'intérieur http://heli.bot.free.fr/
BOB3, mon robot autonome d'intérieur avec WiFi + Foxboard Linux http://ze.bot.free.fr/
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#28
Francky
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Posté 17 novembre 2012 - 10:41
Parachute peut être ?Je n'ai pas compris, tu parles de quoi? On dirait que ton post n'est rattaché à rien de ce qui précède.
Si tu as un projet commercial, est-ce que tu peux nous en faire part, stp? Dans un post dédié?
Leon.
#29
Ludovic_76
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Posté 17 novembre 2012 - 10:41
Tu veux dire que l'on peut faire fonctionner un drone quadri rotor juste avec une régulation proportionnelle?
Je n'ai pas compris, tu parles de quoi? On dirait que ton post n'est rattaché à rien de ce qui précède.
Si tu as un projet commercial, est-ce que tu peux nous en faire part, stp? Dans un post dédié?
Leon.
Bonjour,
Oui ca marche, mais comme je le précise ailleurs, ce n'est pas aussi optimal. Le multicopter KK était uniquement en proportionnel, aujourd'hui je ne sais pas, je n'ai pas regardé les évolutions.
De plus le gain G de la bande proportionnelle peut être variable et non figé. Soit par une relation continue (voir même calculer à partir de décart/dt), soit par une pseudo logique floue ( entre tel et tel écart G=valeur, entre tel et tel autre écart, G=valeur1, etc.)
Le drone est naturellement intégrateur et cet effet est très variable en fonction de la variation d'entrée, donc si les éléments mécaniques sont bien proportionnés on a un simili P+I, certes l'effet intégral est limité.
Pour la dérivée, elle est nécessaire pour parfaire le tout mais tout dépend du besoin. Dans un projet homemade ou on repart à zéro, la dérivée amène bcp de problème (amplification du bruit entre autre). Donc si le filtrage est mal assuré, ça se passe mal. C'est pour cette raison que, selon mon expérience (qui n'est certainement pas la référence absolue dans le domaine), vaut mieux privilégier en premier un bon système en mode P, puis pour parfaire le tout utiliser une correction D, et tu as raison, le résultat sera meilleur (hors bilan énergétique).
Pour la seconde question, il s'agissait du parachute pour drone multicopter. A priori il est déjà en vente : opale parmodels
Bon week end
ludovic
#30
Mike118
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Posté 18 novembre 2012 - 09:13
Un grand merci pour cette réponse ! Je pense en effet que vous avez répondu à la majorité de mes interrogations du moment.
je vais faire quelques calculs en prenant en comptes les nouveaux éléments que vous m'avez donné et redimensionner mes composants en conséquence ... En fonction de mes résultats je vais peut être réduire un peu ma masse maxi. Je pense ( du moins j'espère) que cette révision sera la dernière afin que je puisse bientôt passer commande !
Encore merci pour tout !
PS:
Si cela peut vous rassurer je trouve cela très claire !
Cela s'applique d'ailleur aussi au drone en entier, Un détail auquel je n'avais alors pas pensé : le réaliser le plus " plat " possible pour limiter les prise de vent latéral ! Grâce à cette petite précision je n'oublirais pas de prendre en compte ce paramètre lors de la conception du châssis !
je vais faire quelques calculs en prenant en comptes les nouveaux éléments que vous m'avez donné et redimensionner mes composants en conséquence ... En fonction de mes résultats je vais peut être réduire un peu ma masse maxi. Je pense ( du moins j'espère) que cette révision sera la dernière afin que je puisse bientôt passer commande !
Encore merci pour tout !
PS:
Encore un argument qui me fait privilégier la vitesse au pas, en cas de vent de profile, la surface perturbée est moins importante (là, je ne sais pas si c'est très claire).
Si cela peut vous rassurer je trouve cela très claire !
Cela s'applique d'ailleur aussi au drone en entier, Un détail auquel je n'avais alors pas pensé : le réaliser le plus " plat " possible pour limiter les prise de vent latéral ! Grâce à cette petite précision je n'oublirais pas de prendre en compte ce paramètre lors de la conception du châssis !
Si mon commentaire vous a plus laissez nous un avis !
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#31
Jep31
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Posté 18 novembre 2012 - 07:48
Cela s'applique d'ailleur aussi au drone en entier, Un détail auquel je n'avais alors pas pensé : le réaliser le plus " plat " possible pour limiter les prise de vent latéral ! Grâce à cette petite précision je n'oublirais pas de prendre en compte ce paramètre lors de la conception du châssis !
Plus c'est plat mieux c'est pour moi, et pas forcement seulement pour le vent. Plus ton drone est haut et tes hélices basses, plus ton centre de gravité bascule rapidement et plus il est difficile de le ramener une fois qu'il a basculé. Si tu dois monter en hauteur, peut être que ça veut le coup d'équilibrer le tout avec une partie en dessous des hélices.
#32
Sani300
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Posté 18 novembre 2012 - 08:01
Je me suis moi même lancé dans projet.
Je me concentre aussi sur la partie mécanique pour le moment. J'ai acheté ça : https://www.mikrocon...d6b34cc1268c700
Une petite base pour pas cher, après pour les axe : Leroy Merlin
Et sur la page tu as "Example in the wiki " qui donne pas mal d'infos aussi !
Sur la partie électronique j'ai découvert un truc pas mal, c'est que tu peux utiliser l'arduino sous Matlab, tu récupères les valeurs d'un accéléromètre par exemple et tu peux faire des graph en temps réél en 3D pour avoir la position de l'accéléromètre. Fin des petites appli sympa comme ça qui serviront sûrement plus tard pour le drone
Je me concentre aussi sur la partie mécanique pour le moment. J'ai acheté ça : https://www.mikrocon...d6b34cc1268c700
Une petite base pour pas cher, après pour les axe : Leroy Merlin
Et sur la page tu as "Example in the wiki " qui donne pas mal d'infos aussi !
Sur la partie électronique j'ai découvert un truc pas mal, c'est que tu peux utiliser l'arduino sous Matlab, tu récupères les valeurs d'un accéléromètre par exemple et tu peux faire des graph en temps réél en 3D pour avoir la position de l'accéléromètre. Fin des petites appli sympa comme ça qui serviront sûrement plus tard pour le drone
#33
F6FCO
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Habitué
Posté 19 novembre 2012 - 10:33
Je n'y connais rien en quadricoptères et je vais surement dire une connerie, mais pourquoi ne pas faire le chassis en balsa avec des sections en nid d'abeille ?
Si tu crashe au début c'est facile à réparer avec un peu de colle.
Si tu crashe au début c'est facile à réparer avec un peu de colle.
#34
Mike118
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Posté 20 novembre 2012 - 04:53
Bon me voilà de retour! (Et non pas pour vous jouer un mauvais tour x) )
Après avoir bataillé avec ma calculatrice pour effectuer les bons calcul pour dimensionner les composant qu'ils me fallaient, j'ai directement fait des petits programmes qui font les calculs pour moi.
Je me suis ainsi rendu compte que : pour les moteurs choisis, les controleurs n'étaient pas bien dimensionnés : une indication donnait 14A maxi mais une autre que j'ai vue plus tard indique 20A maxi alors que mon contrôleur ne peut en débiter que 15 ...
De même pour 14 A, pour 4 moteurs => 56A or 2200mAh*25c< 56A ... donc là aussi ça coince. N'en parlant pas si la limite max de moteurs est bien 20 A ...
De plus En utilisant la formule simplifiée de boucher : Comme le Kv de mes moteurs était de 750 il fallait pour un diametre de 8 pouces un pas supérieur à 6,5 ... Donc là encore j'avais tout faux ...
(D'ailleur je ne retrouve pas exactement les mêmes valeur que celles données
pour hélice 8 pouces et 100w par moteur je n'ai pas trouvé exactement les même résultats :
pas 4=> 10816 t/min => Kv = 1120
pas 5,5=> kv = 1010
pas 6,5=> kv = 960
Certes je ne dis pas ça pour critique car je sais que les valeurs données étaient à prendre avec des pincettes car ne sont que des approximations et en plus dans le cas le plus favorable c'est juste une remarque )
Mais que vais je donc pouvoir choisir ? Je n'avais pas trop de choix : ou bien je repartait complètement à zéro, ou bien je changeait qu'une partie de mes choix... Un peu feignant ( mais dans le bon sens ^^ ) je me suis rendu compte qu'il suffisait dans mon cas de juste changer le couple moteur + hélices. En prennant des hélices d'un diamètre plus important et en prenant un moteur consommant moins d'ampère et ayant un KV plus important.
J'ai donc encore une fois silloné hobby king et là j'ai trouvé je pense mon bonheur : http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=8622
En effet il correspond parfaitement aux éxigences que j'avais demandé. De plus il est même indiqué avec quelles hélice l'utiliser et combien peut alors soulever un moteur. ( d'ailleur la formule de boucher se vérifie bien dans le cas annoncés par hobby king ) En plus il est moins cher ! Que demander de plus ? ( bon oui par contre : pas de connectique ni d'adaptateur pour l'hélice on ne peut malheureusement pas tout avoir )
Concernant l'helice j'ai choisis un choix un peu entre les deux proposé : diamètre 10 pas 4,7. La combinaison choisis me permettant de déveloper une puissance mécanique de 102w ! > 100w théorique souhaité et qui étaient un petit peu surhestimé. En tout cas je me dis qu'en interrieur je pourrais quand même espérer soulever du 1400 g ... ( là l'expérience nous le dira ! )
Donc pour finir voici normalement la liste de ce que je prend :
Moteur*4
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=8622
connectique moteur*1
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__68__PolyMax_3_5mm_Gold_Connectors_10_PAIRS_20PC_.html
adaptateur hélice*4
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__16579__Propeller_Adapter_Colet_Type_3MM.html
hélices
https://www.hobbykin...g_Per_Bag_.html
Batterie *1
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__7636__ZIPPY_Flightmax_2200mAh_3S1P_25C_.html
Chargeur :*1
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__22410__HobbyKing_B3AC_Compact_Charger.html
Contrôler *4
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__25363__Turnigy_Multistar_15_Amp_Multi_rotor_Brushless_ESC_2_3S.html
câble batterie esc *1
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__25480__XT60_to_4_X_3_5mm_bullet_Multistar_ESC_Power_Breakout_Cable.html
câble rallonge moteur *4
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__27062__3_5mm_Male_Female_Bullet_Brushless_Motor_Extension_Lead_100mm.html
aurais-je oublier quelque chose ? ( question bête ... j'ai choisis le bon dapatateur pour moteur et hélice ? il faut rajouter quelque chose avec ? )
Je pense passer commande dans la semaine. Autant que je commande tout ça d'un coup ...
En tout cas à bientôt et merci de me lire !
PS : Pour le châssis en Balsa je ne sais pas du tout : pour tout dire je n'ai pas d'expérience avec ce matériaux ... Mais un avis extérieur serait sans doute intéressant. Pour l'instant mon choix se portait sur du bois et de l'alu car j'en ai à disposition. Cependant j'ai aussi à disposition une mousse expansée... très légère disponible en grande quantité, assez résistante sur de bonnes épaisseur ... Je ne me souvient plus le nom... Cela pourrait être intéressant de l'utiliser !
PS Bis : merci aussi pour les liens intéressant et autres remarques pertinantes =)
Après avoir bataillé avec ma calculatrice pour effectuer les bons calcul pour dimensionner les composant qu'ils me fallaient, j'ai directement fait des petits programmes qui font les calculs pour moi.
Je me suis ainsi rendu compte que : pour les moteurs choisis, les controleurs n'étaient pas bien dimensionnés : une indication donnait 14A maxi mais une autre que j'ai vue plus tard indique 20A maxi alors que mon contrôleur ne peut en débiter que 15 ...
De même pour 14 A, pour 4 moteurs => 56A or 2200mAh*25c< 56A ... donc là aussi ça coince. N'en parlant pas si la limite max de moteurs est bien 20 A ...
De plus En utilisant la formule simplifiée de boucher : Comme le Kv de mes moteurs était de 750 il fallait pour un diametre de 8 pouces un pas supérieur à 6,5 ... Donc là encore j'avais tout faux ...
(D'ailleur je ne retrouve pas exactement les mêmes valeur que celles données
pour hélice 8 pouces et 100w par moteur je n'ai pas trouvé exactement les même résultats :
pas 4=> 10816 t/min => Kv = 1120
pas 5,5=> kv = 1010
pas 6,5=> kv = 960
Certes je ne dis pas ça pour critique car je sais que les valeurs données étaient à prendre avec des pincettes car ne sont que des approximations et en plus dans le cas le plus favorable c'est juste une remarque )
Mais que vais je donc pouvoir choisir ? Je n'avais pas trop de choix : ou bien je repartait complètement à zéro, ou bien je changeait qu'une partie de mes choix... Un peu feignant ( mais dans le bon sens ^^ ) je me suis rendu compte qu'il suffisait dans mon cas de juste changer le couple moteur + hélices. En prennant des hélices d'un diamètre plus important et en prenant un moteur consommant moins d'ampère et ayant un KV plus important.
J'ai donc encore une fois silloné hobby king et là j'ai trouvé je pense mon bonheur : http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=8622
En effet il correspond parfaitement aux éxigences que j'avais demandé. De plus il est même indiqué avec quelles hélice l'utiliser et combien peut alors soulever un moteur. ( d'ailleur la formule de boucher se vérifie bien dans le cas annoncés par hobby king ) En plus il est moins cher ! Que demander de plus ? ( bon oui par contre : pas de connectique ni d'adaptateur pour l'hélice on ne peut malheureusement pas tout avoir )
Concernant l'helice j'ai choisis un choix un peu entre les deux proposé : diamètre 10 pas 4,7. La combinaison choisis me permettant de déveloper une puissance mécanique de 102w ! > 100w théorique souhaité et qui étaient un petit peu surhestimé. En tout cas je me dis qu'en interrieur je pourrais quand même espérer soulever du 1400 g ... ( là l'expérience nous le dira ! )
Donc pour finir voici normalement la liste de ce que je prend :
Moteur*4
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewitem.asp?idproduct=8622
connectique moteur*1
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__68__PolyMax_3_5mm_Gold_Connectors_10_PAIRS_20PC_.html
adaptateur hélice*4
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__16579__Propeller_Adapter_Colet_Type_3MM.html
hélices
https://www.hobbykin...g_Per_Bag_.html
Batterie *1
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__7636__ZIPPY_Flightmax_2200mAh_3S1P_25C_.html
Chargeur :*1
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__22410__HobbyKing_B3AC_Compact_Charger.html
Contrôler *4
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__25363__Turnigy_Multistar_15_Amp_Multi_rotor_Brushless_ESC_2_3S.html
câble batterie esc *1
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__25480__XT60_to_4_X_3_5mm_bullet_Multistar_ESC_Power_Breakout_Cable.html
câble rallonge moteur *4
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__27062__3_5mm_Male_Female_Bullet_Brushless_Motor_Extension_Lead_100mm.html
aurais-je oublier quelque chose ? ( question bête ... j'ai choisis le bon dapatateur pour moteur et hélice ? il faut rajouter quelque chose avec ? )
Je pense passer commande dans la semaine. Autant que je commande tout ça d'un coup ...
En tout cas à bientôt et merci de me lire !
PS : Pour le châssis en Balsa je ne sais pas du tout : pour tout dire je n'ai pas d'expérience avec ce matériaux ... Mais un avis extérieur serait sans doute intéressant. Pour l'instant mon choix se portait sur du bois et de l'alu car j'en ai à disposition. Cependant j'ai aussi à disposition une mousse expansée... très légère disponible en grande quantité, assez résistante sur de bonnes épaisseur ... Je ne me souvient plus le nom... Cela pourrait être intéressant de l'utiliser !
PS Bis : merci aussi pour les liens intéressant et autres remarques pertinantes =)
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Jetez un oeil aux blogs, aux tutoriels, aux ouvrages, au robotscope aux articles, à la boutique et aux différents services disponible !
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Si vous souhaitez un robot pilotable par internet n'hésitez pas à visiter www.vigibot.com et à lire le sous forum dédié à vigibot!
#36
Ludovic_76
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Posté 20 novembre 2012 - 07:12
Salut,
pour les hélices, je pense que tu vas faire qq crêpes, vaut mieux des supports d'hélices conciliants...
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__8240__Prop_Saver_w_Band_3mm_10pcs_.html
@++ ludovic
pour les hélices, je pense que tu vas faire qq crêpes, vaut mieux des supports d'hélices conciliants...
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__8240__Prop_Saver_w_Band_3mm_10pcs_.html
@++ ludovic
#37
skyhack
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Posté 20 novembre 2012 - 07:53
Je ne trouve plus le blog mais j'avais déjà vu qu'on pouvais faire un châssis de drone quadri ou tri rotor grâce à l'utilisation entre autre de depron.
Les étapes:
- Découpez le depron à dimension en fonction de vos plans.
- Lissez toutes les surfaces si des arrondi doivent être fait.
- Assemblez toutes les pièces entre elles en les collant avec une colle spéciale depron (qui ne le fait pas fondre !).
- Stratifiez le tout par de la fibre de verre en bande fine et faire plusieurs couches.
- Mettez la résine de stratification afin de lier chaque couches entres elles.
- Entre les couches, mettez des bandes de carbone souple au niveau des point à concentration de contrainte et au endroit susceptible de fléchir.
- Une fois le modèle sec, faites un trou sur le haut de la coque ainsi créée laissant ainsi apparaître le depron.
- Versez y une bonne quantité d'acétone et vérifiez la fonte progressive du depron.
- Une fois la réaction terminée, éliminez l'acétone et nettoyez le tout soigneusement afin d'enlever tout résidu de depron.
- Poncez la coque ainsi obtenue.
- Il pourra être utile de lui mettre une peinture du type gel coat afin de ne pas mettre à l'air libre la fibre.
Au final on a un châssis très solide, monobloc, et qui pèse un point plume !
C'est géniale comme idée non ? jamais essayé mais le résultat est bluffant !
skyhack.
Les étapes:
- Découpez le depron à dimension en fonction de vos plans.
- Lissez toutes les surfaces si des arrondi doivent être fait.
- Assemblez toutes les pièces entre elles en les collant avec une colle spéciale depron (qui ne le fait pas fondre !).
- Stratifiez le tout par de la fibre de verre en bande fine et faire plusieurs couches.
- Mettez la résine de stratification afin de lier chaque couches entres elles.
- Entre les couches, mettez des bandes de carbone souple au niveau des point à concentration de contrainte et au endroit susceptible de fléchir.
- Une fois le modèle sec, faites un trou sur le haut de la coque ainsi créée laissant ainsi apparaître le depron.
- Versez y une bonne quantité d'acétone et vérifiez la fonte progressive du depron.
- Une fois la réaction terminée, éliminez l'acétone et nettoyez le tout soigneusement afin d'enlever tout résidu de depron.
- Poncez la coque ainsi obtenue.
- Il pourra être utile de lui mettre une peinture du type gel coat afin de ne pas mettre à l'air libre la fibre.
Au final on a un châssis très solide, monobloc, et qui pèse un point plume !
C'est géniale comme idée non ? jamais essayé mais le résultat est bluffant !
skyhack.
" Monsters are real. Ghosts are real too.
They live inside us and sometimes they win."
-------------Stephen King.------------------
" le fait que les extraterrestres étaient amis avec les Mayas ne signifie pas qu'ils sont nos amis ... "
-------------------------------------Stephen Hawking----------------------------------------------------
They live inside us and sometimes they win."
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" le fait que les extraterrestres étaient amis avec les Mayas ne signifie pas qu'ils sont nos amis ... "
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#38
Kyu
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Posté 20 novembre 2012 - 08:48
Salut Mike je t'avais dis que je passerai alors me voilà !
Je vois que tu t'en sors bien les choses semblent bien parties, je me pose dans un coin si tu permets
Sinon l'idée saugrenue du balsa, ça casse comme une brindille, je m'en servais étant enfant pour faire des avions avec ma grand mère !
C'est super léger, donc face au vent ça doit pas être top
Concernant les matériaux que tu dois utiliser il me semble que certains sites spécialiser peuvent réaliser des coques en plastique à partir d'un travail 3D et la structure en alu,
c'est un peu ce que tout le monde fait j'ai l'impression
à te lire
Je vois que tu t'en sors bien les choses semblent bien parties, je me pose dans un coin si tu permets
Sinon l'idée saugrenue du balsa, ça casse comme une brindille, je m'en servais étant enfant pour faire des avions avec ma grand mère !
C'est super léger, donc face au vent ça doit pas être top
Concernant les matériaux que tu dois utiliser il me semble que certains sites spécialiser peuvent réaliser des coques en plastique à partir d'un travail 3D et la structure en alu,
c'est un peu ce que tout le monde fait j'ai l'impression
à te lire
don't panick
#39
skyhack
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Posté 21 novembre 2012 - 12:56
Mon message t'es passé inaperçu on dirait Kyu 
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#40
Microrupteurman
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Posté 21 novembre 2012 - 09:25
Materiaux composites sandwich : fibre-balsa-fibre, c'est solide, c'est leger.Sinon l'idée saugrenue du balsa, ça casse comme une brindille, je m'en servais étant enfant pour faire des avions avec ma grand mère !
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