10 réponses à ce sujet

[benjamin.b]

Bonjour a toutes et tous.

J'ai realise un protyte de robot avec de vieux mecano et une carte arduino .
Il se deplace actuellement de facon aleatoire avec mesure de distance a ultrason et detecteur tor.
Je souhaite rajouter la detection et suivi de fil(filoguidage).
J'ai realise un genrateur de sinusoide de 15khz et d'amplitude +/- 9v et d'une intensite de l'orde de 1A.
Je bute un peu sur la partie detection. J'ai fait des tests avec des bobines,des selfs, et j'obtiens que des signaux de faible intensite et n'ayant pas une forme sinusoidale !(via un oscillo)
J'essai de faire un detecteur de type LC en amplifiant le signal et le redressant pour obtenir une tension continue prportionnele a la distance.Je vais faire des essais avec des barreaux de ferite bobines.
me suis inspire d'un livre d'il y a 10 ans et je me demande si je ne fais pas fausse route ?(signal'frequence ,systeme de detection)
Tout ceci devra marcher en exterieur avec une longueur de fil de l'ordre de 200m(delimitation pour une future tonduse autonome)
Si quelqu'un a une idee ou une realisation fonctionnant

[hmnrobots]

Bonjour
Il me semble que 15Khz est un peu faible;j'utilise actuellement du 47Khz. les circuits accordés sont constituées de bobine de 200 spires de fil émaillé (je ne me souviens pas de la section) sur ferrite de 6mm avec une capa de 10nf. L'ensemble est amplifié avant redressement et lissage pour mesure de la tension détectée.
Es tu sur que tu envoies vraiment 1A? c'est peut être vrai sur une résistance placée en sortie de l'ampli; ça sera plus difficile avec un fil de 200m (moi j'ai sensiblement 110m) qui présente alors une self non négligeable de plus de 1mh.
Bonne continuation

[Melmet]

Bonjour
Il me semble que 15Khz est un peu faible;j'utilise actuellement du 47Khz. les circuits accordés sont constituées de bobine de 200 spires de fil émaillé (je ne me souviens pas de la section) sur ferrite de 6mm avec une capa de 10nf. L'ensemble est amplifié avant redressement et lissage pour mesure de la tension détectée.
Es tu sur que tu envoies vraiment 1A? c'est peut être vrai sur une résistance placée en sortie de l'ampli; ça sera plus difficile avec un fil de 200m (moi j'ai sensiblement 110m) qui présente alors une self non négligeable de plus de 1mh.
Bonne continuation

Il me semble que tu as publier un truc sur les systèmes filoguide.
Faut que je retrouve ca.(sauf si tu nous met le liens)

[benjilabricole]

Bonjour
Il me semble que 15Khz est un peu faible;j'utilise actuellement du 47Khz. les circuits accordés sont constituées de bobine de 200 spires de fil émaillé (je ne me souviens pas de la section) sur ferrite de 6mm avec une capa de 10nf. L'ensemble est amplifié avant redressement et lissage pour mesure de la tension détectée.
Es tu sur que tu envoies vraiment 1A? c'est peut être vrai sur une résistance placée en sortie de l'ampli; ça sera plus difficile avec un fil de 200m (moi j'ai sensiblement 110m) qui présente alors une self non négligeable de plus de 1mh.
Bonne continuation

Merci de ta réponse .

J'ai pris du 15 khz car c'est le schémas que j'ai trouvé dans le livre "Petits robots mobiles".
J'ai donc fabriqué le générateur qui fonctionne réglable de 8 à 15khz.
Si vous me dites qu'il vaut mieux générer un courant de l'ordre des 47 khz, pourquoi pas !!(A base de NE555 ou autre je ne sais pas ?)
Sauf que je ne suis pas un spécialiste en conception de schémas électroniques!!Je n'ai jamais fait d'électronique et j'ai appris sur le tas.
Pour la partie réception(celle du bouquin "Petits robots mobiles", je l'ai simulé à l'aide de LTSPICE et j'obtiens les mêmes résultats en simulation et en essais), j'en déduis donc que ce montage ne fonctionne pas correctement.
J'ai donc graté un peu partout sur le net et j'ai fait un Schémas sur LTSPICE avec des ampli OP LM324 et j'obtiens un résultat qui me parait convenable.
Voir image jointe simulation LTSPICE ou on obtient un meilleur résultaten 15khz qu'en 50 khz ?(bleu ciel 15k, bleu foncé 50 k).
Je devrais ensuite intégrer un filtre passe bande pour enlever d'éventuelles perturbation en 50hz.
Mon problème est actuellement la partie antenne récepteur (ferrite+bobinage+condensateur)[générateur sinusoidal dans mon projet simulé pour l'instant que je ne sais pas dimensionner]

[benjilabricole]

Merci de ta réponse .

J'ai pris du 15 khz car c'est le schémas que j'ai trouvé dans le livre "Petits robots mobiles".
J'ai donc fabriqué le générateur qui fonctionne réglable de 8 à 15khz.
Si vous me dites qu'il vaut mieux générer un courant de l'ordre des 47 khz, pourquoi pas !!(A base de NE555 ou autre je ne sais pas ?)
Sauf que je ne suis pas un spécialiste en conception de schémas électroniques!!Je n'ai jamais fait d'électronique et j'ai appris sur le tas.
Pour la partie réception(celle du bouquin "Petits robots mobiles", je l'ai simulé à l'aide de LTSPICE et j'obtiens les mêmes résultats en simulation et en essais), j'en déduis donc que ce montage ne fonctionne pas correctement.
J'ai donc graté un peu partout sur le net et j'ai fait un Schémas sur LTSPICE avec des ampli OP LM324 et j'obtiens un résultat qui me parait convenable.
Voir image jointe simulation LTSPICE ou on obtient un meilleur résultaten 15khz qu'en 50 khz ?(bleu ciel 15k, bleu foncé 50 k).
Je devrais ensuite intégrer un filtre passe bande pour enlever d'éventuelles perturbation en 50hz.
Mon problème est actuellement la partie antenne récepteur (ferrite+bobinage+condensateur)[générateur sinusoidal dans mon projet simulé pour l'instant que je ne sais pas dimensionner]

Excusez moi, j'ai oublié la pièce jointe, la simulation de mon récepteur sous LTSPICE

Image(s) jointe(s)

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[hmnrobots]

Il me semble que tu as publier un truc sur les systèmes filoguide.
Faut que je retrouve ca.(sauf si tu nous met le liens) />

initialement je m'étais pas mal inspiré de ce site

[benjamin.b]

initialement je m'étais pas mal inspiré de ce site

Je suis deja tombe sur ce site.
Le pb est que j'ai des lacunes en electronique et surtout sur les aop.
Je souhaiterais alimenter celui ci avec un 0 12 v et pas une alim symetrique.
Je ne sais pas quel aop le permetnet surtout' sur certains schemas' ca n'est pas indique et ca peut tout changer au fonctionnement !!
Exemple sur le site que tu m'as indique !

[hmnrobots]

Je suis deja tombe sur ce site.
Le pb est que j'ai des lacunes en electronique et surtout sur les aop.
Je souhaiterais alimenter celui ci avec un 0 12 v et pas une alim symetrique.
Je ne sais pas quel aop le permetnet surtout' sur certains schemas' ca n'est pas indique et ca peut tout changer au fonctionnement !!
Exemple sur le site que tu m'as indique !

Cette étude date un peu.Pour toi il te faut alors continuer en alim simple en prenant un circuit éprouvé comme l'un de ceux proposé par Sonelec
les amplis basés sur TDA2006 seraient plus adaptés car meilleure bande passante

Modifié par hmnrobots, 04 mai 2013 - 07:36 .

[benjamin.b]

Cette étude date un peu.Pour toi il te faut alors continuer en alim simple en prenant un circuit éprouvé comme l'un de ceux proposé par Sonelec
les amplis basés sur TDA2006 seraient plus adaptés car meilleure bande passante

Excuse moi' j'ai du mal m'exprime !
Je souhaite avoir une alim simple pour la partiee reception embarquee sur le robot.
La partie emission est deja realisee et operationnelle (en 15k sous 1 A)
Quand je dis que j'ai des lacunes en electronique' je voulais dire que sur les schemas de la partie embarquee je ne sais pas si l'alim est simple ou double ? (Pas tres clair pour moi !!)

[hmnrobots]

Excuse moi' j'ai du mal m'exprime !
Je souhaite avoir une alim simple pour la partiee reception embarquee sur le robot.
La partie emission est deja realisee et operationnelle (en 15k sous 1 A)
Quand je dis que j'ai des lacunes en electronique' je voulais dire que sur les schemas de la partie embarquee je ne sais pas si l'alim est simple ou double ? (Pas tres clair pour moi !!)

ta simulation LTS fonctionne avec une alim simple, il faudra certainement augmenter le gain pour récupérer une tension redressée un peu plus significative

[benjamin.b]

Coucou !!

Ce soir premiers essais de mon prototype:Base de mécano + 2 Servomoteurs modifiés pour servir de moteur + Carte Léonardo + Accus LIPO de modélisme + (Circuit à base de 2 AOP LM324 + bobinage maison sur ferrite pour la détection de boucle).
Pour le générateur de boucle, j'ai prit le schémas et typon du livre "Petits robots mobiles" qui génère une sinusoide en +/- 12 volts à une fréquence de 14khz.
J'ai généré la boucle dans une bobine complète de fil de 100m en 0.75mm².
J'ai du batailler pour la partie récepteur car le montage qui est proposé dans le livre ne fonctionne pas ??(Ni en réel,ni en simulation )
J'ai du le simuler sur LTSPICE et apporter des modifs(je ne suis pas vraiment électronicien) pour que celui-ci fonctionne plus ou moins correctement.
Je viens de réaliser les premiers essais avec une vitesse minimale afin de parfaire les réglages de centrage ect ...
J'ai un léger problèmes de parasites lorsque je branche les servos !! Je pense que c'est le système impulsionnel sur les servos qui pose problème.
Cela fonctionne quand m^me mais j'ai été obligé de tricher et créer une bande morte et un fonctionnement moins fin pour mes tests.Je travaillerais sur ce problème plus tard et j'essaierai d'améliorer la partie détection(surtout matériel) lors de mon prochain prototype qui n'utilisera pas de servos mais des motoréducteurs.Je vais devoir aussi faire un bobinage de capteur plus large, plus éloigné de l'électronique et plus prêt du centre de rotation du robot .

Le robot arrive donc à faire un tour complet de boucle en passant des virages à 90°.
Je pense que pour le programme je ne peux travailler que pour l'amélioration de la vitesse.
Pour la détection et les parasites, il faut que je fasse des essais et que je trouve une autre solution.

Pour la prochaine étape, rajout d'un capteur perpendiculaire pour la simulation d'une tondeuse avec délimitation dans la boucle, suivi de boucle(tonte périmétrique) et retour à la base de charge (boucle supplémentaire avec fréquence <>, ou base positionnée sur la boucle principale).Biensûr je ne parle que des déplacements pour l'instant!!

Image(s) jointe(s)

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