8 réponses à ce sujet

[jojo]

Bonjour,

J'ai acheté 2 servos : http://www.gotronic.fr/art-paire-de-servos-roues-s04nfwh-11504.htm
Et la carte SSC-32 : http://www.lynxmotion.com/p-395-ssc-32-servo-controller.aspx
pour la commande

Pour commander le servo il suffit d'envoyer

#8 p1500

à la carte (8 étant le numéro du moteur et 1500 normalement une vitesse ... enfin je crois)
Techniquement ça marche, enfin ça tourne mais pas vraiment comme je voudrais.

si j'envoie

#8 p0

--> le moteur s’arrête


si j'envoie entre

#8 p1

et

#8 p400

--> le moteur vibre sans vraiment tourner


si j'envoie entre

#8 p400

et

#8 p1400

--> le moteur tourne dans un sens a une vitesse constante sans variations


si j'envoie entre

#8 p1400

et

#8 p1500

--> le moteur vibre sans vraiment tourner


si j'envoie entre

#8 p1500

et

#8 p2500

--> le moteur tourne dans l'autre sens avec une vraie progression de vitesse (de 1500 a 2500)


Donc ma question : est ce le matos de premier prix qui fais ça (dans ce cas quels servos a rotation continue je peux prendre) ou bien en général on ne prends pas ce genre de carte pour gérer les moteurs ?
avez vous déjà rencontré ce genre de Pb ?

merci

[olivthill]

"p" signifie "pulse" en anglais ou "pulsation" en français. Ca correspond à des ondes.

Les servos sont faits pour fonctionner avec des "p" entre 1000 et 2000, et parfois un peu plus ou un peu moins, par exemple, entre 800 et 2200.
Il ne faut pas sortir de la fourchette 800-2200, sinon, on risque d'endommager le servomoteur, ou en tous cas, on n'aura pas de résultat intéressant.
Donc, il ne faut pas faire p0 ni p400. Il faut rester entre p1000 et p2000, et avec certains servos, entre p800 et p2200.

1500 est la valeur médiane. Ca positionne le palonnier au milieu. Parfois, c'est 1480 ou 1450 ou encore 1550 au lieu de 1500.

Pour avoir le mouvement le plus petit, il faut faire une différence de 30 environ. Par exemple, si le servo est à 1500, il faut envoyer 1530. Si on n'envoie que 1510, le servo considèrera que l'écart n'est pas assez grand et il ne bougera pas. Cela dépend bien sûr des servos. Certains réagiront avec un écart de 20 ou de 15. D'autres auront besoin d'un écart minimum de 50.

Edit :
Je vois que ce sont des servos à rotation continue, et je parlais des servos standards qui sont limités à des mouvements de 180 degrés.
Mais, le principe reste le même.

Pour une vitesse nulle (un arrêt), il faut envoyer la valeur médiane qui est p1500, plus ou moins un chouia (p1510, ou p1480, selon le calibrage du servo).
Pour une petite vitesse dans un sens, il faut envoyer p1400, et p1600 pour une petite vitesse dans l'autre sens.
Pour une très grande vitesse dans un sens, il faut envoyer p1000, et p2000 pour une très grande vitesse dans l'autre sens.

Ne pas sortir de la fourchette 1000-2000 (ou 800-2200).

[jojo]

Alors c'est vrai pour la partie 1500 ->2000 , je vois bien les différentes vitesses, mais pas pour la partie 1500->800 où si je fais par exemple :

1400 il tourne a une vitesse faible -> OK
1300 il vibre
1200 il vibre
je remets 1400 et il vibre alors que juste avant il roulais doucement


merci encore

[jojo]

Aussi après pas mal de tests le second moteur lui sa médiane elle est à 1400

Est ce normal que sur 2 moteurs de la même marque les moteurs n'aie pas la même médiane ?

[olivthill]

Oui, ça ne m'étonne pas trop que le point neutre soit à 1400, car ce genre de servomoteurs bons marchés, ne sont pas très précis.

Je n'ai pas utilisé ces servos-là, mais d'autres qui sont très proches (http://www.robotshop.com/eu/servomoteur-a-rotation-continu-parallax-futaba-2.html). Sur les miens, il y a une petite vis près du cable, que l'on peut tourner pour ajuster le point neutre à la bonne valeur.

Pour le problème de la vibration à 1200, 1300, et 1400, cela peut venir, soit d'un écart trop faible par rapport à la valeur précédente, soit d'un défaut du servo. Ce défaut peut venir des tests précédents quand des valeurs en dehors de l'intervalle 800-2200 ont été utilisées, ou bien à cause d'une surtension qui aurait eu lieu, ou au contraire à cause d'un manque de courant. Les servos sont assez fragiles, et personnellement, j'en ai déjà endommagés trois ou quatre. Il faudrait voir si le problème existe aussi avec l'autre servo.

Comment sont alimentés en courant ces servos ? Quel est le voltage ? Est-ce que c'est par une batterie ou par un transformateur ? Est-ce qu'il y a un régulateur de tension entre la source d'alimentation et les servos ?

[jojo]

ok si c'est un défaut matériel ça me rassure au moins je sais que c'est la bonne méthode.
J'ai le même problème sur le deux servos. Et pour le piloter j'utilise une carte ssc-32
http://www.robot-italy.net/downloads/ssc32_manual.pdf

sur laquelle j'ai mis une batterie 7.2v sur le port 2
et 9v sur le port 4 pour bien séparer courant d'alim et de commande.

Mais c'est vrai que pour mes tests je vais souvent au delà de 800-2200

Déjà parce que pour l’arrêt quand je lui lance 0 c'est un arrêt plus net que 1500 car 1500 au bout de quelques minutes il se met a vibrer.

Du coup est t'il possible de réinitialiser un moteur ? ou il vaut mieux que j'en rachète ?
merci

[Mike118]

ok si c'est un défaut matériel ça me rassure au moins je sais que c'est la bonne méthode.
J'ai le même problème sur le deux servos. Et pour le piloter j'utilise une carte ssc-32
http://www.robot-italy.net/downloads/ssc32_manual.pdf

sur laquelle j'ai mis une batterie 7.2v sur le port 2
et 9v sur le port 4 pour bien séparer courant d'alim et de commande.

Mais c'est vrai que pour mes tests je vais souvent au delà de 800-2200

Déjà parce que pour l’arrêt quand je lui lance 0 c'est un arrêt plus net que 1500 car 1500 au bout de quelques minutes il se met a vibrer.

Du coup est t'il possible de réinitialiser un moteur ? ou il vaut mieux que j'en rachète ?
merci

Que veux tu dire par réinitialiser le moteur ?
Ensuite il est parfois délicat de bien arrêter un servo moteur modifié pour être à rotation continu. En fait si tu n'envois aucun signal tu mets ton moteur en roue libre. Quand tu met la valeur 1500 tu le bloque en exerçant un couple. Dans ce cas là le moteur et le circuit de commande chauffe un peu car en fait le circuit pour bloquer le moteur lui dit de tourner dans un sens puis dans l'autre très vite.
Ensuite le fais que le moteur chauffe ça modifie la température autour du circuit . Hors c'est une jeu de résistance qui paramètre la positon d'arrêt. Et la conductivité de ces résistance varie légèrement en fonction de la température. Du coup la position d'arrêt se déplace légèrement et au lieu d'être à 1500 il se trouve qu'elle passe à 1502 par exemple. C'est rien mais c'est suffisament pour que le moteur se mette à vibrer... lorsque le moteur est asservis ce défaut ne se voit pas car en fait du coup le servo va bouger genre d'un dixème de degrès et donc faire varier la valeur de la résistance réglé par le potentiomètre en liaison avec l'axe et compenser la légère modification du point de référence.

[jojo]

Cool merci pour ces explications, c'est clair.

Pour avoir un mouvement précis, et pouvoir avancer ou reculer si je comprends bien il vaut mieux utiliser des moteur pas à pas avec un pont en H et un microcontroler?

[sky99]

Salut!
J'ai utilisé deux servos à rotation continue pour un robot, et parfois
le réglage de la position médiane prenait un peu de temps. De plus, après
un certain temps, je me rendais compte que le réglage "bougeait". Du coup
il fallait souvent re-régler le tout. Il me semble que l'un des servos
le faisait plus que l'autre...

Sinon, pour avoir un mouvement précis, c'est possible avec un moteur pas à pas,
mais aussi avec un moteur DC classique... Avec de la PWM on peut contrôler assez
précisément la rotation de chaque moteur.
Pour avoir quelquechose de réellement précis, il faudrait à mon sens avoir
un feedback sur la rotation des roues/axes des moteurs.
ça peut se faire avec des capteurs de réflectance, si la roue à des "créneaux",
ou au pire en peignant un motif noir et blanc, avec un photo-interrupteur qui détectera
le passage du moteur, ou avec une roue codeuse fixée sur l'axe de la roue, ou encore
mieux sur l'axe moteur.

Dans ce cas, tu sais de combien à tourné la roue, donc de combien à avancé le robot (moins
le glissement sur le sol).

Après il est possible de mesurer le mouvement réel du robot, mais ça demandera des capteurs plus chers.