55 réponses à ce sujet

[PZaf]

Ce topic pour parler de notre avancement sur les "robots suiveurs de ligne".

Pour notre part, nous envisageons de présenter les 2 suiveurs de l'an dernier (version améliorée, bien entendu)

[Fabarbuck]

De mon coté, je compte surtout me concentrer sur mon minisumo. Par contre, j'ai prévu lors de sa conception d'avoir la possibilité de déplacer les capteurs de ligne pour le sumo pour le transformer mécaniquement en suiveur de ligne sans devoir tout refaire.
Il me manquera donc juste un peu de programmation...
Au final, je pense avoir un suiveur de ligne très basique, mais qui devrait pouvoir au moins a peu pres fonctionner Je pense que tous ceux qui font un minisumo pourront en faire autant, non..?

Quant au développement d'un suiveur de ligne spécialement prévu à cet effet... ben... je pense que je vais déja faire quelques erreurs et essais avec mon minisumo transformé, avant de me lancer la dedans ! tout simplement parce que je n'ai pas trop d'idée géniale.... :S

[PZaf]

Vu que des personnes sont motivées pour faire des robots mais que le concours de Montpellier ne peut recevoir leur catégorie (les ants), peut-être pourrions-nous envisager plusieurs catégories de suiveurs de ligne.

En effet, dans différents topics précédents, nous avions parlé de la catégorie :

- Gestion des intersections :


- Course de Suiveurs :



Ce type de catégories ne demande pratiquement pas de modifications des robots suiveurs de lignes (ou même sumo/suiveurs de ligne), c'est la programmation qui est un peu différente (mais à peine).


Si M. Giamarchi peut nous recevoir, je pense que ça peut être intéressant d'ajouter ces catégories.

Qu'en pensez-vous ?

[JEF]

mouai. de mon coté, grand' vadrouille attend encore sa programmation....
je pense que je suivrai juste la ligne c'est tout. il ne sera pas rapide, pas d'idée geniale...je veux juste qu'il suive la ligne du debut a la fin...

[Fabarbuck]

meme objectif pour moi Il faut un début à tout !
Pour ce qui est de multiplier les catégories, je ne pense pas que c'est forcément une bonne idée...?
Peut etre qu'on peut prévoir différents parcours, pour avoir différents types (facile, adapté pour la course, difficile), mais faut pas avoir plus de catégories que de robots participants

[boule]

voici un point sur l'avancement de mon suiveur de ligne :
- capteur de ligne OK (emploi d'une camera vidéo et d'un 16F628)
- proto de la mécanique complètement à revoir, j'ai des problèmes d'inertie avec les motoreducteurs utilisés. Je vais employer des moteurs pas à pas pour avoir une gestion plus précise du déplacement.

Quelles sont les dimensions approximatives de vos machines ??

Sébastien

[JEF]

le miens fait a peu pret 10 x 13 x 10

[PZaf]

Gobelin' (robot présenté l'an dernier dans cette catégorie) fait :
L = 18
l = 12
H = 13

pour pratiquement 1kg. (C'est un petit gros )

[PZaf]

(emploi d'une camera vidéo et d'un 16F628)

Boule,

si ça ne te dérange pas, peux-tu nous en dire plus sur le fonctionnement de ta caméra ? comment tu la programmes, etc. ?

[JEF]

et il faut une camera speciale, juste un noire et blanc, .... ou est ce que ça marche avec n'importe quoi?

[Fabarbuck]

Un petit exemple:
http://www.jrobot.net/Projects/AVRcam.html
et surtout:
http://www.jrobot.net/Projects/EyeBo3_with_AVRcam.mpg

Pour revenir sur mon suiveur de ligne, la méca n'est pas définitive, mais fera environ 20x10x10, et environ 500g

[JEF]

vu que tu avait dit que ton sumo et ton suiveur avait le meme meca et pas la meme prog, et que tu nous donne les dimensions, je suppose que ton sumo se deploira ou tombera pour s'agrandir jusqu'a 20 cm, c'est ça?

[Fabarbuck]

Attention, ceci est un avertissement pour message hors sujet

Bon, allez, je réponds quand meme: oui, l'un de mes deux minisumos (celui qui fera suiveur... quoique l'autre pourrait aussi) va démarrer debout et se renverser ensuite.
Je posterais bien des photos, mais c'est gacher le plaisir, non? et d'ailleurs, j'en ai trop dit... pas que je compte gagner, mais la surprise participe à l'intéret de la rencontre, je trouve... alors chuuuut

[PZaf]

Un petit exemple:
http://www.jrobot.net/Projects/AVRcam.html
et surtout:
http://www.jrobot.net/Projects/EyeBo3_with_AVRcam.mpg

Intéressante la vidéo...

Par contre, on peut voir qu'il prend des raccourcis certaines fois et je me demande, en fait, si dans des parcours assez techniques (virages en épingles), le robot va pouvoir gérer.

Est-ce qu'une caméra est assez précise ?

[Jan]

Je posterais bien des photos, mais c'est gacher le plaisir, non?

Non non

Moi quand même vu quelques morceaux ...

[boule]

Salut,
Pour mon suiveur, j'utilise une camera N&B le plus simple possible (env. 30€) .
Pour le traitement vidéo, rien de très complexe, j’extrais des points sur les lignes de l'image et je test (comparateur ) si ils sont noir ou blanc. On obtient ainsi une matrice de point très simple à faire évoluer. On peut facilement par soft augmenter le nombre de point ou les déplacés sur l'image. Il est aussi très facile d’adapter le robot au suivi d’une ligne noir sur fond blanc ou blanche sur fond noir.
Le traitement est ensuite identique a celui que l'on peut faire avec des capteurs classiques.
Je vais aussi rajouter sur la sortie vidéo, un module émeteur vidéo de type MAV pour avoir la vue réelle de la camera en live et rendre le debugage et le développement soft plus facile.


Sébastien

[PZaf]

Je vais aussi rajouter sur la sortie vidéo, un module émeteur vidéo de type MAV pour avoir la vue réelle de la camera en live et rendre le debugage et le développement soft plus facile.

N'hésites pas à partager les videos de la caméra.

[Fabarbuck]

Pour ta caméra, je voudrais savoir quelle interface tu as avec ton microcontroleur? La plupart des caméras pas cheres que je vois ont une sortie vidéo, pas idéal pour s'interfacer avec un uC... :/

Non non

Moi quand même vu quelques morceaux ...

Je posterai des videos dans quelques temps, ca sera plus éloquent

[uran]

Pour ta caméra, je voudrais savoir quelle interface tu as avec ton microcontroleur? La plupart des caméras pas cheres que je vois ont une sortie vidéo, pas idéal pour s'interfacer avec un uC... :/
Je posterai des videos dans quelques temps, ca sera plus éloquent

Un CAN extérieur en i2c ou autre. Tu as une ligne toutes les 64µs,tu vires les infos lignes, il reste quelques 50µs (je crois de tête) et tu récup les niveaux par rapport à un seuil, en dessous du seuil c'est noir, au dessus c'est blanc.
Dans le principe c'est cencé fonctionner, mais avec un pic c'est un poil chaud niveau timing de traiter toutes les lignes, mais rien n'empèche de tenter de traiter par paquet les lignes ou directement par images (pas testé mais j'aurais tenté comme ca en 1ère approche)
Je serais curieux de voir le résultat quand meme

[Fabarbuck]

Ok, effectivement, l'approche CAN est brutale, mais doit fonctionner
j'ai hate de voir ca à Montpellier ! prépare toi à faire démos sur démos