Tout dépend de tes envies et surtout de ta façon d'approcher un nouveau domaine.
Si tu aimes d'abord découvrir avant de réaliser quelque chose, le starter kit arduino ou un kit débutant Arduino de type Plotclock est pas mal fait.
Tu pourras découvrir les différents concepts, utiliser les différentes entrées/sorties disponibles.
Une fois ce tour fait, tu auras au moins une idée de ce qui se cache derrière chaque aspect d'un robot, de ces capteurs à ses moyens d'action physique.
Si par contre tu as besoin de voir un ensemble plus complet, il vaut mieux partir sur une petite base déjà en kit.
En tout cas, tu ne regretteras pas de pouvoir tester simplement un nouveau capteur ou actionneur.
Pour ça, tu te retrouveras avec une arduino, une breadboard et ton capteur.
Au niveau des compétences, il n'y a rien d'insurmontable pour te servir d'une arduino, ne sois pas trop inquiet.
Il y a plein d'exemples simples et puis... il y a ce forum