Mon robot autonome "evolubot" est actuellement bloqué au niveau du code,
je m'explique:
Je voudrais que mon robot,quand il detecte un obstacle,doit tourner,mais,
j'ai beau essayer et reesayer plusiuer code deuis une semaine,
il m'est impossible de reussir a arreter un moteur quand mon capteur detecte un "mur".
S'il vous plait pourriez vous m'aidez avec mon code?
#include <Servo.h>
// Pin de controle du module HC-SR04
Servo myservoR; // servo droit
Servo myservoL; // servo gauche
const int trigPin = 3;
const int echoPin = 2;
// Pin pour la LED verte
const int greenLEDPin = 10;
// Pin pour la LED rouge
const int redLEDPin = 12;
// Pin pour le buzzer
const int buzzerPin = 7;
// Distance minimale correcte
const int min_dist = 200;
// Distance pour declancher l alerte
const int alerte_dist = 100;
// Variable pour la distance calculee
long distance;
// Fonction pour le parametrage
void setup()
{
myservoR.attach(5);
myservoL.attach(6);
// Initialisation des broches
pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin, INPUT);
pinMode(greenLEDPin, OUTPUT);
pinMode(redLEDPin, OUTPUT);
pinMode(buzzerPin,OUTPUT);
// Definition de la vitesse de transmission pour la console
Serial.begin(9600);
}
// Fonction de boucle
void loop()
{
// Duree du signal emis par la sonde. Il y a un aller et un retour
int duree;
// Activation de la sonde
digitalWrite(trigPin, HIGH);
// Attente
delayMicroseconds(1000);
// Desactivation de la sonde
digitalWrite(trigPin, LOW);
// Demande de la duree a la sonde
duree = pulseIn(echoPin, HIGH);
// Calcul en centimetre (division par 2 pour un aller simple puis par 29 la distance parcourue par micro seconde)
distance = duree/58;
if (distance >= min_dist || distance <= 0) { Serial.print(distance); Serial.println(" hors limite"); } else { Serial.println(distance); if(distance >0 && distance < alerte_dist) { blink(distance, redLEDPin, true); } else if(distance >= alerte_dist)
{
blink(distance, greenLEDPin, false);
}
if (20 <= distance)
{
myservoL.writeMicroseconds(1000);
myservoR.writeMicroseconds(100);
delay(100);
myservoR.writeMicroseconds(1000);
myservoL.writeMicroseconds(1000);
}
}
}
// Fonction pour faire clignoter une LED en fonction de la distance detectee
// Le buzzer peut etre active
void blink(int pause, int ledPin, int buzzer)
{
pause = distance * 10;
digitalWrite(ledPin, HIGH);
if (buzzer) digitalWrite(buzzerPin,HIGH);
delay(10);
digitalWrite(ledPin, LOW);
if (buzzer) digitalWrite(buzzerPin,LOW);
delay(pause);
}
Merci d'avance,Rbot99
