841 réponses à ce sujet

[levend]

Bonsoir à tous,

J'ai décidé de commencer un nouvel UGV (avant même la fin du premier, mais j'ai expliqué les raison dans un autre topîc).

Petit rappel : UGV signifie unamed Unmanned Ground Vehicle. Je vous laisse traduire :tatice_03:/>/>/> .

Ce sera un autre véhicule à chenilles. Son objectif est de pouvoir récupérer le premier(environs 80kg) s'il tombe en panne dans un endroit où je ne peux pas accéder.
Pour ça il devra pouvoir le soulever et se déplacer si nécessaire et le poser sur une remorque (si nécessaire!).
Contrairement au premier UGV, le châssis de celui-ci sera tubulaire en acier, c'est beaucoup moins cher que l'alu.
Les moteurs (IG90) seront assez costaud ...

Pour la transmission, j'avais pensé m'inspiré du travail de skyhack :
http://www.robot-maker.com/forum/topic/7096-robot-a-chenille/page__view__findpost__p__50249
J'aurais transmis la rotation du moteur aux chenilles par une chaine, j'ai aussi pensé à l'utilisation de cardans. Il restait une troisième solution, celle que j'ai retenue : les moteurs à l'intérieur du bloc chenille. Cela me permet de faire des modules interchangeables entre tous mes engins.

Les chenilles seront faites avec ça :

C'est beaucoup moins cher que les chenilles que j'ai acheté pour l'autre, mais je ne sais pas ce que ça donnera comme résultat.
Je pense reprendre le même type de barbotins, avec une petite variante

Je vous mettrai les plans que j'ai dessiné.

Dessus le châssis je mettre une grue équipée de vérin hydraulique (j'ai peur que le pneumatique soit trop faible). Cette grue pourra se transformer en micro-pelle :tatice_03:/>/>/> .
Il faut que je me renseigne au près d'un Coréen pour savoir quel vérin il a utilisé sur sa Komatsu P600 (modèle réduit !).

Pour la remorque, on verra plus tard...

Edit : une petite erreur dans la signification de UGV qui signifie Unmanned Ground Vehicle. Pour me faire pardonner, je vous traduis : véhicule terrestre sans équipage.

[levend]

J'indiquerai ici les endroit où j'achète le matériel, afin de constituer une liste de revendeur, pour ceux qui cherchent aussi du matériel.

 

Comme j'ai déjà commencé à acheté du matériel, voici la liste des revendeurs :

1. SuperDroid Robots :

• moteur IG90 127rpm

1. Andymark :

• pignon 240 dents
• roulements 300mm

[levend]

Pour le moment, j'ai seulement dessiné un plan du bloc chenille :



Pour les barbotins, j'ai repris ce que j'avais dessiné lors de la première version de mon premier robot, mais ils ressembleront à ça :



Les différences :
Les disques feront entre 20 et 25mm d'épaisseur (au lieu de 10mm).
Il y aura 3 disques par barbotins.
Je les réaliserai moi même (j'ai plus de matériel qu'il y a deux ans)
Le design sera peut-être un peu différent : les trous en forme de poire prévu au départ étaient plus esthétique, mais plus coûteux, si je peux les réaliser sinon, ce sera des ronds.
L'appui des chenilles au sol ne se fera plus par deux galets au centre, mais par une multitude de roulettes avec un système de ressorts ou d'amortisseurs.

 

J'envisage des vérins électriques à la place des vérins hydrauliques. Ils sont très chers, mais le prix d'un groupe hydraulique et d'un distributeur à commande électrique est au moins égale au prix des deux vérins électriques, sans compter qu'il faut ajouter les flexibles ...

Je pense avoir trouvé les batteries, des batteries au plomb 12V 41Ah (14,6kg). Il en faudrait au minimum deux.

[Mike118]

Par curiosité tu as besoin de quel course pour tes vérins électriques ? Quel taille ? Quelle puissance ?

[levend]

Je n'ai pas encore vu pour la course nécessaire.
La puissance : je dois pouvoir soulever 100kg sans problème.
Les vérins que j'ai trouvé ont une force de 110 daN et 225 daN, les deux étant au même prix, je crois savoir le quel je vais prendre />/>/> . Il sont proposer pour différentes courses et soit en 12V, soit en 24V.
Le prix varie en fonction de la course demandée, mais aussi en fonction de la tension choisie.

Edit :
En 12V : 15A maxi
En 24V : 7.5A maxi.

Après, en fouillant sur la bay, il y a parfois des vérins électriques assez costaud, pour moins cher. Je verrai donc quand je serai prèt.

[levend]

Voici un vérin intéressant :
http://www.ebay.fr/itm/Verin-actionneur-lineaire-electrique-motorise-/231308020439?pt=FR_YO_MaisonJardin_Outils_MachinesIndustrielles&hash=item35db084ad7

C'est dommage qu'il y en a qu'un et que j'ai déjà dépasser mon budget de mois

[levend]

Quand je vois ça, j'ai peur :

Poids du robot : 270kg
Capacité de manutention : 70kg

[levend]

Tout le monde est mort ? ça ne bouge plus dans ce forum. Je fait bouger mon/mes topic(s) pour montrer qu'il y a des survivants .

ça me rassure un peu :

http://www.bssholland.com/#!en/products/unmanned-ground-vehicles-ugv_2.html
Charge utile 110Kg
Mais : poids du robot : 315kg

Je crois que je vais devoir placer mes batteries à l'arrière du châssis et la grue aura ses propres batteries qui feront office de contrepoids.


Pour vous occuper : quelques photos

Mais non, ce n'est pas ma flotte d'UGV

[levend]

Je ferais bien mumuse avec ça :

même s'il n'a pas de chenilles />

[Melmet]

Je ferais bien mumuse avec ça :

même s'il n'a pas de chenilles /> />/>

Qu'ils me donnent les moteurs et les roues, je m'occuperais du reste.

[levend]

Et après, tu me donnes le tout.

[Melmet]

Et après, tu me donnes le tout. />

[levend]

Pendant que mes neurones sont en train de chauffer /> , j'en profite pour vous présenter des idées que j'ai pour mon UGV :
- Comme dit dans mon autre topic, pour faire baisser la nacelle en cas de panne, je prévois un système d'axe hexagonal, et donc du côté de cet UGV, il me faudra quelque chos du genre visseuse sans fil, ou comme je viens d'y penser, un démarreur d'avion RC (ce ne sera peut-être plus un axe hexagonal).
- Pour soulever l'UGV en panne, il va me falloir un système avec un crochet.
- Ne pouvant pas mettre les deux en même temps, il va me falloir un système pour interchanger les accessoires, je pense au système utiliser pour le changement d'outils sur les CN, mais je ne sais pas encore trop comment ça fonctionne, enfin si j'utilise un bras du même type que l'autre, sinon, je pense au système de changement de godet sur les mini-pelles (et les plus grosses ), il suffira de trouver un moyen d'effectuer les liaisons électriques...

[levend]

Je pense que je ne vous présenterai pas la remorque : elle n'a rien d'un robot!!!
Déjà que mes UGV sont tous télécommandés, alors je me demande s'ils sont à leur place ici . Je pense qu'il peuvent en inspirer plus d'un, au moins pour la mécanique.

Je me demande si elle aurait sa place dans la partie mécanique du forum, parce que ça conception me pose quelques soucis...

[levend]

Je vous présente une ébauche de ce que sera la remorque

Ce n'est qu'une ébauche, les roues sont les roues de 6" (15cm) que je vous ai déjà présenté.
Le plateau mesure 1,30m de long ( le robot équipé de la nacelle devrait mesurer environs 1,20m).

Le châssis est en tube de 16x16mm et 16x32mm (sous réserve que cette dimension existe).
Le double essieux avant est directionnel, et c'est sur lui qu'est fixé l'attelage.
Il va me manquer des roues, j'en ai que 8 et si j'en mets 6 de chaque côté... Et si elles sont jumelées, il m'en faudra encore plus.

Quand je dis que ce n'est pas si simple de faire une remorque!

Edit : tous les doubles essieux pivotent autour de l'axe centrale et seront certainement équipés de suspensions.

[levend]

Bonsoir,

Aujourd'hui, j'ai reçu un catalogue (je ne dirai pas le nom, mais tous les amateurs d'électronique connaissent).
J'en parle parce que dedans, j'ai trouvé des choses intéressantes dont un élément qui me posait problème jusque là : un joint tournant 16 voies (j'en ai pas besoin d'autant).
J'ai même trouvé une idée pour faire mon propre vérin électrique...

Ils ont aussi étoffé leur offres pour Arduino

[levend]

Si vous désirez connaître le projet d'UGV que je ne présenterai pas ici, parce qu'il entre dans une autre catégorie, vous pouvez visiter cette page de mon forum.

Je mettrai des vu 3D, qui présenteront mieux mes idées, dès que je maitriserai FreeCAD, alors si sur ce point vous pouvez m'aider ... />

[levend]

Plus je regarde la vidéo, plus il m'attire.

La construction du bras me plait beaucoup : je pense que je vais m'en inspirer pour la construction du bras de cet UGV. Il me faut du costaud sans que ce soit trop lourd ou trop cher.
Pour le moment, je cherche une solution pour faire tourner la base du bras parce que le pignon (240 dents) et le roulement que j'ai trouvé me paraissent un peu faible au vu de ce que je demande à cet UGV.

La solution avec les vérins électriques me plait car plus simple que l'hydraulique mais pour le prix c'est autre chose.

[levend]

Comme je suis un peu fou, je viens de commander un moteur pour cet UGV. J'attends un mail pour effectuer le paiement...
Un moteur de 5Kg, le facteur ne me livra pas le colis, c'est trop lourd pour lui .

[levend]

Je me renseigne aussi pour faire découper les pièces du bras, qui sera en acier (très certainement).