8 réponses à ce sujet

[Thoma HauC]

B'soir,

 

Je suis relativement nouveau sur ce forum et je cherche quelques conseils (trois précisément).

 

Voilà la disposition que je pense donner aux roues de mon porteur :

 

 

1/ Pensez-vous que la motricité sera bonne avec un moteur à l'avant gauche et un moteur à l'avant droit ? Je pense que cette disposition permet de tourner sur place. Quel est votre avis ?

 

2/ Pour les roues non motrices, qu'utiliseriez-vous pour que rien ne gêne leur rotation ? Ce genre de pièces ferait-il l'affaire ?

3/Les roues seront les suivantes, pensez-vous quelles sont suffisantes pour ne pas glisser dans la pelouse ?

 

D'avance merci

 

Thoma

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[Taupiot_Jr]

Hello,

Pour tenter de répondre à tes questions :

1/ Je pense que le mieux est de faire des tests avec différentes configurations d'emplacement. Il faudrait concevoir un châssis simple qui permette de le modifier simplement afin de tester les aspects du déplacement.

2/ Quel genre de pièces est-ce ? Des roulements ?

3/ Si les roues sont assez grandes, elles devraient faire l'affaire, le profil à l'air d'être préparé à affronter un jardin sauvage

Sont-elles faciles à accoupler avec l'axe du moteur ? Je ne vois pas trop la tête du centre de la jante..

[Melmet]

Donne nous les liens ou tu as trouver ton matériel. ça aidera a en savoir plus.

[transistance]

Bonjour,

 

Si on regarde ton schéma tu cumules 2 problèmes:

- 1) La traction n'est pas bien répartie.

- 2) Le centre de rotation n'est pas bien défini.

 

Si tu opte pour un robot à 4 roues alors il te faudra au moins un moteur par roue soit 4 moteurs (ou alors choisir d'entraîner 2 roues d'un même côté par moteur au moyen d'une transmission par courroie par exemple), ce qui remédie au problème n°1 mais pas totalement au n°2. Dans ce cas fait bien attention aux dimensions de ton robot car si tu éloignes trop les roues avant des roues arrière, ton robot aura beaucoup de mal à tourner (surtout en terrain exterrieur). 

 

Si tu ne peut / ne doit utiliser que 2 moteurs alors le mieux dans ce cas, sera de les placer dans l'axe central du chassis, ton robot sera donc à 3 roues dont 2 motrices, c'est à dire avec une roue folle à l'arrière (configuration classique en robotique).

L'avantage de cette configuration c'est que quand tu voudras que ton robot tourne sur lui même alors son centre de rotation sera au centre de ton robot entre les deux moteurs (là où tu a fait ta croix sur ton schema) ce qui remédie aux 2 problèmes. L'inconvénient c'est qu'il sera moins coupleux que dans le premier cas.

On peut aussi y voir un autre avantage qui est que ses 3 roues seront toujours en contact avec le sol offrant donc une meilleur stabilité. Si le robot est à 4 roues alors il faudrait un système de suspension pour garentir un contact de toutes les roues avec le sol.

 

Concernant les roues que tu souhaite utiliser, elles seraient bien pour un robot à 3 roues dont 2 motrices mais poserait problème pour un robot à 4 roues motrices pour tourner (il faut que les roues glisse un peu dans ce cas).

Je ne connais pas ce modèle mais en général ce genre de roues ne sont pas pleines. Si ton robot est lourd, les pneus s'écraseront sous son poids. Il faudra donc les remplir (sur mon robot j'ai utilisé de la mousse polyuréthane).

 

L'intérêt qu'il y a à avoir le centre de rotation qui coïncide avec le centre du robot, c'est d'avoir une certaine précision quand on fait de l'odométrie ou de l'asservissement. Si le centre est connu les calculs seront relativement simple sinon c'est la grosse galère.

 

Comme tu peut le voir via mon avatar, j'ai pas mal cogiter sur ces problèmes

 

Bonne continuation.

[Thoma HauC]

Bonsoir,

 

Hello,

Pour tenter de répondre à tes questions :

1/ Je pense que le mieux est de faire des tests avec différentes configurations d'emplacement. Il faudrait concevoir un châssis simple qui permette de le modifier simplement afin de tester les aspects du déplacement.

2/ Quel genre de pièces est-ce ? Des roulements ?

3/ Si les roues sont assez grandes, elles devraient faire l'affaire, le profil à l'air d'être préparé à affronter un jardin sauvage

Sont-elles faciles à accoupler avec l'axe du moteur ? Je ne vois pas trop la tête du centre de la jante..

 

1/ Effectivement, un test est prévu mais l'expérience des gens est toujours bonne à prendre avant de se lancer. Le châssis sera, dans un premier temps, composé de bois. Les moteurs et les roues seront fixés grâce à la carrosserie qui sera taillée dans une plaque de PVC.

2/ Alors sur le site de RobotShop, il appelle cela des "moyeux pivotants". Je pense que cela comporte un roulement.

3/ Les roues font 120mm. Il faut que je demande la fiche technique de ces roues afin de voir comment ils peuvent être accouplé aux moteurs.

 

Donne nous les liens ou tu as trouver ton matériel. ça aidera a en savoir plus.

 

Voici les différents liens :

• les moyeux pivotants : http://www.robotshop.com/eu/fr/moyeu-pivotant-actobotibs-0770.html
• les roues : http://www.robotshop.com/eu/fr/ensemble-quatre-roues-tout-terrain-dagu.html

 

Bonjour,

 

Si on regarde ton schéma tu cumules 2 problèmes:

- 1) La traction n'est pas bien répartie.

- 2) Le centre de rotation n'est pas bien défini.

 

Si tu opte pour un robot à 4 roues alors il te faudra au moins un moteur par roue soit 4 moteurs (ou alors choisir d'entraîner 2 roues d'un même côté par moteur au moyen d'une transmission par courroie par exemple), ce qui remédie au problème n°1 mais pas totalement au n°2. Dans ce cas fait bien attention aux dimensions de ton robot car si tu éloignes trop les roues avant des roues arrière, ton robot aura beaucoup de mal à tourner (surtout en terrain exterrieur). 

 

Si tu ne peut / ne doit utiliser que 2 moteurs alors le mieux dans ce cas, sera de les placer dans l'axe central du chassis, ton robot sera donc à 3 roues dont 2 motrices, c'est à dire avec une roue folle à l'arrière (configuration classique en robotique).

L'avantage de cette configuration c'est que quand tu voudras que ton robot tourne sur lui même alors son centre de rotation sera au centre de ton robot entre les deux moteurs (là où tu a fait ta croix sur ton schema) ce qui remédie aux 2 problèmes. L'inconvénient c'est qu'il sera moins coupleux que dans le premier cas.

On peut aussi y voir un autre avantage qui est que ses 3 roues seront toujours en contact avec le sol offrant donc une meilleur stabilité. Si le robot est à 4 roues alors il faudrait un système de suspension pour garentir un contact de toutes les roues avec le sol.

 

Concernant les roues que tu souhaite utiliser, elles seraient bien pour un robot à 3 roues dont 2 motrices mais poserait problème pour un robot à 4 roues motrices pour tourner (il faut que les roues glisse un peu dans ce cas).

Je ne connais pas ce modèle mais en général ce genre de roues ne sont pas pleines. Si ton robot est lourd, les pneus s'écraseront sous son poids. Il faudra donc les remplir (sur mon robot j'ai utilisé de la mousse polyuréthane).

 

L'intérêt qu'il y a à avoir le centre de rotation qui coïncide avec le centre du robot, c'est d'avoir une certaine précision quand on fait de l'odométrie ou de l'asservissement. Si le centre est connu les calculs seront relativement simple sinon c'est la grosse galère.

 

Comme tu peut le voir via mon avatar, j'ai pas mal cogiter sur ces problèmes

 

Bonne continuation.

 

ps: Mes sites sont hors ligne pour quelques temps encore ce qui est normal.

 

Merci pour tous ces détails, vous avez l'air de maîtriser le sujet.

Est-ce qu'un asservissement pourrait améliorer la motricité dans cette configuration ?

Ou alors, est-il possible, en mettant les deux roues motrices qu'à l'avant ou qu'à l'arrière, d'avoir le centre de rotation au milieu du robot avec la disposition que j'envisage ?

 

Concernant la solution 3 roues dont une roue folle, elle me déplait au plus haut point, surtout que j'ai observé de nombreuses vidéos ici et là. Les robots que j'ai vu "sautillent" et la répartition des masses n'est pas génial à première vue.

 

Effectivement, avec la masse des batteries, il faudra que je remplisse les roues. Merci pour l'astuce de la mousse polyuréthane.

 

J'avais fait le même constat : centre du robot et centre de rotation doivent être confondu.

 

Ne dois-je pas prévoir quatre roues "auto-directionnelles" ? Pour l'instant, je n'ai pas d'idée quant à la difficulté de mise en place de cette solution.

 

En tout cas merci à vous pour vos remarques et commentaires.

 

Thoma

[transistance]

 

Est-ce qu'un asservissement pourrait améliorer la motricité dans cette configuration ?

Quelle configuration ? La tienne ? Si oui, je craint fort qu'un asservissement ne soit pas d'un grand secours.

 

 

Ou alors, est-il possible, en mettant les deux roues motrices qu'à l'avant ou qu'à l'arrière, d'avoir le centre de rotation au milieu du robot avec la disposition que j'envisage ?

Non. Si tu mets tes roues motrice à l'avant, le centre de rotation sera à l'avant entre les deux moteurs et si tu mets tes roues motrices à l'arrière, le centre de rotation sera à l'arrière entre les deux moteurs. Et ça bien sûr c'est dans le cas ou les deux autres roues sont libre en rotation comme des roues folles. Si ton robot doit traîner des roues classiques pendant qu'il tourne alors la friction sera telle que le centre de rotation sera déporté on ne sait où... si il arrive à tourner.

 

 

 

Concernant la solution 3 roues dont une roue folle, elle me déplait au plus haut point, surtout que j'ai observé de nombreuses vidéos ici et là. Les robots que j'ai vu "sautillent" et la répartition des masses n'est pas génial à première vue.

J'aimerais que tu montres où tu as vu ça. J'ai jamais observé un tel phénomène! Un tel robot, s'il est bien conçu, est on ne peut plus fiable. Après que cette solution ne te plaises pas c'est une autre histoire  (et je comprend parfaitement que dans ton cadre d'utilisation ça ne te semble pas idéal).

 

 

Ne dois-je pas prévoir quatre roues "auto-directionnelles" ? Pour l'instant, je n'ai pas d'idée quant à la difficulté de mise en place de cette solution.

Si c'est ce que j'imagine (comme les roues avant et arrière de curiosity c'est bien ça ?) alors tu n'es pas obligé de te lancer là dedans maintenant. Ce serait rendre ton robot plus complexe et cher que nécessaire.

[Thoma HauC]

Bonsoir,
 

Quelle configuration ? La tienne ? Si oui, je craint fort qu'un asservissement ne soit pas d'un grand secours.
 
Non. Si tu mets tes roues motrice à l'avant, le centre de rotation sera à l'avant entre les deux moteurs et si tu mets tes roues motrices à l'arrière, le centre de rotation sera à l'arrière entre les deux moteurs. Et ça bien sûr c'est dans le cas ou les deux autres roues sont libre en rotation comme des roues folles. Si ton robot doit traîner des roues classiques pendant qu'il tourne alors la friction sera telle que le centre de rotation sera déporté on ne sait où... si il arrive à tourner.
 
 
J'aimerais que tu montres où tu as vu ça. J'ai jamais observé un tel phénomène! Un tel robot, s'il est bien conçu, est on ne peut plus fiable. Après que cette solution ne te plaises pas c'est une autre histoire  (et je comprend parfaitement que dans ton cadre d'utilisation ça ne te semble pas idéal).
 
Si c'est ce que j'imagine (comme les roues avant et arrière de curiosity c'est bien ça ?) alors tu n'es pas obligé de te lancer là dedans maintenant. Ce serait rendre ton robot plus complexe et cher que nécessaire.

 
Après réflexion, l'asservissement n'aidera effectivement pas à améliorer la motricité pendant la rotation.
 
Sur la vidéo suivante, on imagine bien la roue folle décolle régulièrement du sol :

La masse n'est pas répartie de manière optimale mais il y a d'autres vidéos, me semble-t-il, où la masse est situé entre les roues motrices et la roue folle sans que cela n'améliore suffisamment le comportement "sauteur" du robot.
 
Concernant Curiosity, oui, je pensais à un principe identique contrôlé par des servomoteurs mais là je ne sais pas estimer le couple nécessaire (j'aurais dû écouter un peu plus en cours de méca...).
 
Thoma

[R1D1]

Heu, pour moi, le comportement est dû au fait que le terrain n'est pas plat et que la tondeuse suit ces irrégularités. Je pense que ça se produirait autant avec un robot à 4 roues, si le terrain présente des irrégularités assez grosses. Ca n'est pas spécifique au format 2 roues motrices + roue folle. Par contre, il est probable que la roue folle rend le robot sensible à des trous plus petits qu'une configuration 4 roues. Avec une roue de diamètre suffisamment grand, tu peux réduire ce sautement (le diamètre de la roue définit la taille des obstacles qu'elle peut passer, et donc des trous dans lequelles elle peut tomber, ce qui fait "sauter" le robot).

[transistance]

Heu, pour moi, le comportement est dû au fait que le terrain n'est pas plat et que la tondeuse suit ces irrégularités. Je pense que ça se produirait autant avec un robot à 4 roues, si le terrain présente des irrégularités assez grosses. Ca n'est pas spécifique au format 2 roues motrices + roue folle. Par contre, il est probable que la roue folle rend le robot sensible à des trous plus petits qu'une configuration 4 roues. Avec une roue de diamètre suffisamment grand, tu peux réduire ce sautement (le diamètre de la roue définit la taille des obstacles qu'elle peut passer, et donc des trous dans lequelles elle peut tomber, ce qui fait "sauter" le robot).

Même analyse que R1D1, j'aurais pas dit mieux. C'est pour ça qu'en terrain accidenté le mieux est de mettre la roue folle à l'arrière, ça permet de mieux franchir les petits obstacles et la motricité est mieux exploitée.