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Améliorer la bipédie actuelle.


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22 réponses à ce sujet

#21 Thot

Thot

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Posté 19 août 2019 - 09:14

Une vidéo :

 
Sans titre.png
 
L'allongement du ressort est trop grand pour un ressort, c'est pour ça que j'ai mis un elastique mais il fatigue très vite, je cherche un autre type d'élastique.
 
Quand j'appuie sur le pied, je compresse le mécanisme et j'étire le ressort, ce qui contraint le système et donc "cale" les jeux.
 
Quand le moteur en A s'actionne, c'est la pièce 1 qui prend tous les efforts. C'est pour cela que j'ai mis un profilé en L moins flexible que les lames d'alu classiques.
 
Les autres avantages avec cette architecture sont que la trajectoire du pied est rectiligne et que les moteurs sont placés haut. Le poids de la jambe est donc faible ce qui permet une plus grande agilité.

"Il n'y a rien de plus étrange pour l'homme que son image" RUR, Karel Capek
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#22 Oracid

Oracid

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Posté 19 août 2019 - 10:28

Super ! Merci pour la vidéo.

Dans le monde Lego, on utilise souvent un élastique pour empêcher les jeux sur les axes.
Ici, ça va un peu plus loin, car l'élastique, si j'ai bien compris, doit supporter le poids du robot.
C'est intéressant, mais les servos doivent compenser la force de l'élastique. Et ça, ce n'est pas super !

A mon avis, ton mécanisme est plutôt un 5 barres et non pas un 4 barres, car il faut compter le chassis qui constitue la cinquième barre, même quand les servos sont sur le même axe.
Mais, c'est vrai que la confusion est très courante, sauf que le mécanisme à 4 barres existe, 'https://www.youtube....?v=KBFFwgCCP0U'

Sinon, après mon séjour à Toulouse... je vais peut-être me pencher sur une jambe sans articulation, avec 5 barres en NinjaFlex.
La jambe serait imprimée en une seule pièce. Les articulations étant des liens moins épais, donc plus souples, que les barres.
De cette manière, je devrais régler simultanément le problème de la suspension et du jeux.
Suis-je clair ?
Ma chaine vidéo YouTube : https://www.youtube....wMz-IzZqyvqEUek

#23 Thot

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Posté 19 août 2019 - 10:48

Oui, quand le robot est debout, l’élastique supportant son poids, il va dans le même sens que le servomoteur et le soulage. Dans le cas où la jambe est en l'air, en effet, le servo lutte contre l'élastique.
Le servo est donc utilisé dans les deux sens.

Pour le cinq barres oui, en effet. C'est très agréable à utiliser, on a l'impression que les calculs sont déjà faits par la mécanique :-)

Pour le ninjaflex il me tarde de voir le résultat, ça me rappelle les anciennes figurines Kinder surprise à monter avec des articulations flexibles. Il y avait à une époque (et je retrouve pas de liens sur le web) une histoire sur des thèses sur l'injection plastique chez Ferrerro en lien avec la NASA.

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